C17OYMP2310控制器的原點復(fù)歸指令

MP2310控制器的原點復(fù)歸指令本次課主要內(nèi)容安川機器控制器原點復(fù)歸指令的使用【MP2310控制器的運動命令】伺服運動命令用于控制伺服系統(tǒng)按照設(shè)定的方式運行?！綧P2310控制器的運動命令】常用的運動命令有：NoCommand：不執(zhí)行任何命令。Positioning：用指定的速度，在指定位置定位。ZeroPointReturn：機械坐標系原點的設(shè)定。SpeedReference：以速度控制模式運行。TorqueReference：以轉(zhuǎn)矩控制模式運行?！驹c復(fù)歸指令（ZRET）】1.使用增量型編碼器時，如果切斷電源，坐標系數(shù)據(jù)將丟失。在下次接通電源時，需要執(zhí)行原點復(fù)歸命令，建立新的坐標系。2.原點復(fù)歸方式的選擇由設(shè)定參數(shù)OW□□3C的值決定。設(shè)定參數(shù)OW□□3C名稱方法信號內(nèi)容0DEC1+C相脈沖減速LS與C相脈沖的3段減速方式DEC1信號：伺服單元的DEC信號1ZERO信號ZERO信號的原點復(fù)歸方式ZERO信號：伺服單元的EXT1信號2DEC1+ZERO信號減速LS與ZERO信號的3段減速方式DEC1信號：伺服單元的DEC信號ZERO信號：伺服單元的EXT1信號3C相脈沖C相脈沖的原點復(fù)歸方式

11新C相脈沖僅C相脈沖的原點復(fù)歸方式

12POT&C相脈沖正側(cè)OT信號與C相脈沖的方式POT：伺服單元的POT信號13POT僅正側(cè)OT信號的方式POT：伺服單元的POT信號要求的重復(fù)精度較高時不適用。14HOMELS&C相脈沖HOME信號與C相脈沖的方式HOME：伺服單元的EXT1信號15HOMELS僅HOME信號的方式HOME：伺服單元的EXT1信號16NOT&C相脈沖負側(cè)信號OT與C相脈沖的方式NOT：伺服單元的NOT信號17NOT僅負側(cè)OT信號的方式NOT：伺服單元的NOT信號要求的重復(fù)精度較高時不適用。18INPUT&C相脈沖輸入信號與C相脈沖的方式INPUT：“SettingParameter”O(jiān)B□□05B19INPUT僅輸入信號的方式可在不連接外部信號“SettingParameter”O(jiān)B□□05B的狀態(tài)下進行原點復(fù)歸。要求的重復(fù)精度較高時不適用。【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(1)原點復(fù)歸方式的選擇【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(2)原點復(fù)歸的動作過程以“DEC1+C相脈沖”原點復(fù)歸方式為例。設(shè)定參數(shù)：OW□□08=3功能：原點復(fù)歸（ZRET）OW□□3C=0功能：回歸方式DEC1+C相脈沖【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(2)原點復(fù)歸的動作過程【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(3)原點復(fù)歸命令的執(zhí)行條件不得發(fā)生警報：IL□□02=0(軸無警告)及IL□□04=0(軸無警報)須處于伺服打開(ON)的狀態(tài)：IB□□001=1(伺服ON中)須執(zhí)行完運動命令：IW□□08=0(無命令)且IB□□090=0(無命令執(zhí)行中)【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(4)原點復(fù)歸命令的動作步驟【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(5)原點復(fù)歸控制參考程序主程序【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(5)原點復(fù)歸控制參考程序主程序【原點復(fù)歸指令】(5)原點復(fù)歸控制參考程序子程序【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(5)原點復(fù)歸控制參考程序子程序【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(6)相關(guān)伺服參數(shù)1)設(shè)定參數(shù)參數(shù)參數(shù)功能設(shè)定內(nèi)容OB80000伺服ON向伺服單元發(fā)出伺服ON指令。0：伺服OFF；1：伺服ONOB8000F清除警報通過該Bit的啟動指令清除警報。0：OFF；1：ONOW8036Speed.Acceleration(加速度)若OW8003Bit4～7“加減速度單位選擇”設(shè)定為1及ms，則OL8036=100，表示加速時間為100ms；OW8038=100，表示減速時間為100ms。OW8038Speed.Deceleration(減速度)OW803C復(fù)歸方式選擇0：DEC1+C相脈沖。OL8010復(fù)歸速度原點復(fù)歸的第一段速度。若OW8003Bit0～3“速度單位選擇”設(shè)定為1及10n指令單位/min，固定參數(shù)指令單位選擇mm，小數(shù)點選擇n=3位，則OL8010=1000，表示速度為1000mm/min。OL803E接近速度原點復(fù)歸的第二段速度。原點復(fù)歸動作中踏上原點開關(guān)LS后的移動速度。OL8040蠕動速度原點復(fù)歸的第三段速度。原點復(fù)歸動作中檢測出通過原點開關(guān)LS后最初的C相脈沖，開始的向原點位置移動時的速度。OL8042原點補償設(shè)定原點信號位置到原點位置之間的距離。OW8008運動命令3：ZeroPointReturn(原點復(fù)歸)OW80093原點復(fù)歸方向指定運動命令為原點復(fù)歸的移動方向。0：反轉(zhuǎn)(默認值)；1：正轉(zhuǎn)【原點復(fù)歸指令（ZRET）】(6)相關(guān)伺服參數(shù)2)監(jiān)控參數(shù)參數(shù)參數(shù)功能監(jiān)視內(nèi)容IL8002警告代碼報告當(dāng)前正在發(fā)生的警告。0：伺服無警告；≠0：伺服有警告IL8004報警代碼報告當(dāng)前正在發(fā)生的警報。0：伺服無報警；≠0：伺服有報警IB80000運動模塊運行準備運動模塊運行準備狀態(tài)。0：未完成運行準備；1：完成運行準備IB80002系統(tǒng)BUSY0：系統(tǒng)BUSY結(jié)束；1：系統(tǒng)BUSYIB80003伺服READY0：伺服READY未完成；1：伺服READYIB802C4伺服主電源接通伺服主電源接通狀態(tài)。0：主電源OFF；1：主電源ONIW8008運動命令響應(yīng)代碼與OW8008“運動命令”的值相同IB80090運動命令執(zhí)行中運動命令的執(zhí)行狀態(tài)。0：READY(完成)；1：BUSY(處理中)IB80001伺服運行伺服運行的狀態(tài)。0：停止?fàn)顟B(tài)(ServoOFF中)；1：運行中(ServoON中)IB800C5原點復(fù)歸完成原點復(fù)歸指令執(zhí)行狀態(tài)。0：原點復(fù)歸未完成；1：原點復(fù)歸完成(1)伺服運動控制程序必須寫在高速圖面中?！究偨Y(jié)】(2)