《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測驗(yàn)28概要

第第#頁，共6頁綜合測驗(yàn)28（參考答案）題號16171819202122232425答案1—1J7XNXNNNNXNN三、填空題（共5個，每題4分，共20分）.微動、低速、中速、高速.關(guān)節(jié)運(yùn)動（MOVEJ）,線性運(yùn)動（MOVEL）,圓弧運(yùn)動（MOVEC）,絕對位置運(yùn)動（MOVEABSJ）。28．示教模式；再現(xiàn)模式；遠(yuǎn)程模式29．精度30.IRB-120四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．智能，指感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等。32．電驅(qū)動是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機(jī)械傳動去驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一伙的機(jī)器人的各種運(yùn)動。因?yàn)槭∪チ酥虚g能量轉(zhuǎn)換過程，所以比液壓及氣動驅(qū)動效率高，使用方便且成本低。33．按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來分；按機(jī)器人的控制方式分；按機(jī)器人控制器的信息輸入方式分；按機(jī)器人的智能程度分；按機(jī)器人的移動性分；按機(jī)器人的用途分。34．（1）電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。（2）液壓驅(qū)動器的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅(qū)動器目前多用于特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。（3）氣動驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且與液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點(diǎn)位控制機(jī)器人。35．工業(yè)機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)的多個領(lǐng)域。

例如：搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人，噴涂機(jī)器人，焊接機(jī)器人等。五、計(jì)算題（共1個，每題10分，共10分）36．L解*點(diǎn)u的齊次坐標(biāo)為「[7p3,2j]rt=Trans「1,-3,