科技創(chuàng)意組技術(shù)報(bào)告第九屆

報(bào)告和研究的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽和飛思卡賽模型車(chē)的、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在集中。日期： micro-controllerunitWeuseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation.steeringelectromotortoachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirectionInordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecaragreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentisfeasible. 第一章系統(tǒng)總體設(shè) 第二章機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí) 第三章硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí) 3.2.1 編..................................................................................... 第四章軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí) 數(shù)字頭...................................................................... 第五章系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及調(diào)試工 結(jié) 參考文 二由OV7725方向燈信息，通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法處理得出方向信號(hào)。模外形如圖2.1所示。圖2.2編安舵機(jī)安裝如圖2.3所示。2.3（紅色（紅色）右前輪轉(zhuǎn)角右前輪轉(zhuǎn)角50 舵機(jī)轉(zhuǎn)角舵機(jī)轉(zhuǎn)角 右前輪轉(zhuǎn)（紅色（紅色）右前輪轉(zhuǎn)角右前輪轉(zhuǎn)角50 賽場(chǎng)快速保障能力。頭的安裝如圖2.7所示。圖2.7頭安20A以上，保證了電動(dòng)機(jī)的工作轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。3.2.1因?yàn)樾≤?chē)隊(duì)圖像的清晰度，分辨率要求并不高，所以選用COMS頭。1大描，像ov5116就是隔行掃描。sccb通信，可以很好的實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與頭之間的交互。性不如OV5116。625線，奇場(chǎng)，偶場(chǎng)在后。圖 3.2用了編，有兩相信號(hào)反饋給單片機(jī)，其輸入波形如下圖所示：圖3.3編波形內(nèi)核。K60內(nèi)存空間可擴(kuò)展，從32KB閃存/8KBRAM到1MB閃存/128KBRAM16KB緩存用于優(yōu)化總線帶寬和閃存執(zhí)行性能。電路、時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、串行通訊接口、BDM接口和SPI接口。IRQ輸入：PTB10給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中IR2184供電。3.6TPS73503.7TPS79333NMOSFET100A以上，大MOSFET管柵極驅(qū)動(dòng)電路、橋式功率驅(qū)動(dòng)電路、緩沖保護(hù)電路等。 5cm。遠(yuǎn)處的圖像小，近處的圖像大，黑線為梯形狀。是是否否對(duì)準(zhǔn)電視拍照(4.8)；理外，還需要進(jìn)行虛線補(bǔ)齊、物識(shí)別、十字轉(zhuǎn)向補(bǔ)線等特殊處理。value[m-a]==0a<9，則將這一段的無(wú)效行進(jìn)行填補(bǔ)。能，其時(shí)序和一般的I2C時(shí)序相似。4.19SCCB信號(hào)，同時(shí)在像素時(shí)鐘的同步下，輸出8位的像素信號(hào)。

g(x,y)Tfxx0(t),yy(t) 00T，則運(yùn)動(dòng)的速率為x0t=at/T。則上式變?yōu)椋? g(x,y)

f

,y

at,yg(x,y)

fx

Lg(x,y)1L1f(x,L

g(x,y)f(x,y)h(x,

0

g(x,y)表示觀察到的圖象個(gè)加性噪聲項(xiàng)n(x,y)，處理一幅輸入圖象f(x,y)產(chǎn)生一幅圖象g(x,y)。g(x,y)f(x,y)h(x,y)n(x,

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別指示燈標(biāo)志分為3個(gè)步驟：BP網(wǎng)絡(luò)的輸入模式。識(shí)別取得了及其優(yōu)異的性能，識(shí)別率超過(guò)95%。PID控制器，原理框圖如圖4.27所示。e(k)r(k)c(k u(k)KP{e(k) e(j) D[e(k)e(k TI k——采樣序號(hào)，k=0，1，2…； r(k)——第k次給定值；c(k)——第k次實(shí)際輸出值； e(k)——第k次偏差； e(k-1)——第k-1次偏差； 簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)，PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：)PID控制的控制算法，所謂增量式PID是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量△u(k)。

u(k1)K{e(k1)

T

e(j)

[e(k1)e(k PDPTI Pu(k)K{[e(k)e(k1)]Te(k)TD[e(k)2e(k1)e(kP KPe(k)KIe(k)KD[e(k)e(kP式中e(k)e(k)e(k1)；KKT； KPTT TTI使用時(shí)，常選擇帶死區(qū)、積分分離等改進(jìn)PID控制算法。此外，我們先后實(shí)驗(yàn)了幾種動(dòng)態(tài)改變PID參數(shù)的控制方法。小車(chē)會(huì)沿S彎道左右震蕩，同時(shí)相應(yīng)會(huì)。有必要使用KI參數(shù)；sPID.vi_Ref=g_HighestSpeed-(59-g_Control)*(59-g_Control)*(g_HighestSpeed-g_LowestSpeed）/3481IARSystems公司為ARM微處理器開(kāi)發(fā)的一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下面簡(jiǎn)稱IAREWARM的功能和使用方法。數(shù)的實(shí)時(shí)反饋，運(yùn)行界面如圖5.1所示。5.1C#

5.2C#5.3SD5.9SD思系列單片機(jī)擁有SPI接口，所以我們使用了SD卡的SPI模式。送的任何命令都要進(jìn)行響應(yīng),不同令會(huì)有不同的響應(yīng)格式(1個(gè)字節(jié)或2個(gè)字節(jié)響,SD卡初始化程序流程如圖5.15所示。 應(yīng)答信號(hào)為YN應(yīng)答信號(hào)為發(fā)命令字Y5.15SD照扇區(qū)操作的，每次操作512字節(jié)。長(zhǎng)寬高編1110結(jié)邵貝貝．單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的開(kāi)發(fā)方法[M]．．張軍．AVR單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)典型實(shí)例．：中國(guó)電力]211162-童詩(shī)白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]．:高等教育．?dāng)?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]．:高等教育尹勇 電路設(shè)計(jì)與進(jìn)階[M]．:科學(xué)ParkK.H，BienZ，HwangD.H.AstudyontherobustnessofaPID-typeitivelearningcontrolleragainstinitialstateerror[J].Int.J.Syst.Sci.1999,30(1)，102～135.，．圖論及其算法[M]．中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)夏克儉．?dāng)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及算法[M]．：國(guó)防工業(yè)，尹怡欣，陶永華．新型PID控制及其應(yīng)用．：機(jī)械工業(yè)，1998[J]．洛陽(yáng)工學(xué)院學(xué)報(bào)，2000，21（1：57～60.{signedlongloca_error=0;sPID.loca_Kp=1250+(((MAX__USEDLINE-v_FarthestValidLine)*(MAX__USEDLINE-