學(xué)做智能車挑戰(zhàn)飛思卡爾之智能車制作

學(xué)做智能車挑戰(zhàn)飛思卡爾--鄒玉龍根據(jù)車模檢測路徑方案不同分為光電組攝像頭組電磁組光電組

車模通過采集賽道上少數(shù)孤立點反射亮度進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于光電組。攝像頭組

車模通過采集賽道圖像（一維、二維）或者連續(xù)掃描賽道反射點的方式進(jìn)行進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于攝像頭組電磁組

車模通過感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的交變磁場進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于電磁組

智能車整體概念模型舵機舵機（伺服電機）舵機控制方法三線連接方式紅線：電源線+6V藍(lán)線：地線黑線：PWM控制信號

PWM即脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation,簡稱PWM）是通過脈寬調(diào)制的原理，改變脈沖在每一個周期內(nèi)高低電平的時間，它是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。轉(zhuǎn)角烈與脈紫寬轉(zhuǎn)角淡與脈嗓寬直流推電機直流乎電機鳴模型電機鍛驅(qū)動編碼到器旋轉(zhuǎn)瓦編碼爹器光電擺編碼注器旋轉(zhuǎn)哲編碼陸器是帖一種斬采用爆光電低等方適法將筒軸的聞機械守轉(zhuǎn)角嚇轉(zhuǎn)換腎為數(shù)侍字信態(tài)號輸乎出的考精密傳感抄器，分油為增碗量式潑旋轉(zhuǎn)皇編碼功器和壞絕對飾式旋惑轉(zhuǎn)編依碼器艙。光電敵式編指碼器逝的工咽作原到理如卸下：振隨轉(zhuǎn)從軸一杯起轉(zhuǎn)為動的飽脈沖朽碼盤睡上有屠均勻提刻制縱的光摔柵，月在碼族盤上忌均勻串地分竹布著菜若干活個透醉光區(qū)恐段和羽遮光季區(qū)段炕。陀螺刃儀陀螺破儀可躬算是前非常用復(fù)雜譯的物船體，忌因為仗它們末以獨拍特的泳方式券運動武，甚沉至像處在抵牢抗重仿力。谷正是盲這些罰特殊筋屬性五使其討在各瓦個方運面（稈包括票自行竿車和夸宇宙圾飛船液上的還先進(jìn)水導(dǎo)航停系統(tǒng)薦）都粱有極呀為重訪要的溪用途榜。一縮慧般的逮飛機摸要用譽約10多個英陀螺型儀，有遍布晶在羅填盤和魔自動兼駕駛伏儀等纖各個取地方凈。俄喬羅斯廟米爾拔空間可站曾多使用11個陀器螺儀包保持盛其方虎向?qū)﹁€準(zhǔn)太古陽。捧哈勃而太空扎望遠(yuǎn)睡鏡也戀安裝沈了大摩量導(dǎo)端航陀菠螺儀概。同唯樣，煎陀螺講效應(yīng)虜對溜倆溜球稍和飛粘盤等躁玩具數(shù)也至列關(guān)重某要。電磁每車視小頻車模拾運動五控制運行兵速度汪控制控制衫對象園：運寶行電段機控制店方法轟：線懷性調(diào)斥壓、PW規(guī)M驅(qū)動轉(zhuǎn)向缺控制控制磨對象跌：舵將機（R/川C伶Se安rv份o）控制扔方法鑰：PW程M脈寬睜→末舵刻盤角剖位路徑本處理直道設(shè)，小S彎，架大S彎，十字梯交叉朗，坡臭道，雀普通算彎道……控制欣策略舵機雖控制湖策略例（轉(zhuǎn)交向）電機罵控制豆策略循（速錢度）控制恒算法PI童D算法模糊淚控制自適久應(yīng)魯染棒控方制其它受算法……PI區(qū)D控制弱算法渡是控猛制系淹統(tǒng)中些技術(shù)污比較布成熟巴，應(yīng)飽用最浴廣泛嫌的一油種控餐制算橋法，識它的淹結(jié)構(gòu)鉆簡單若、相臺比來蘿說，許參數(shù)咸容易習(xí)調(diào)整獸，不皂一定掘需要答系統(tǒng)勁的確魔切數(shù)伯學(xué)模皮型，宴因此站在各躬個領(lǐng)衛(wèi)域內(nèi)初都有鉛廣泛六應(yīng)用若。PI掩D控制界算法候即將捏偏差被的比槐例（P）、占積分技（I）和美微分將（D）通皇過線擺性組落合構(gòu)仁成控騾制量落，用脖這一?？刂评哿繉俦豢啬綄ο竺剡M(jìn)行范控制先。在PI頃D控制午算法體中有鑄四個你比較衫重要炎的參說量：蔑采樣永周期篇、比壺例系右數(shù)、山積分胳系數(shù)癥和微濕分系摘數(shù)。比例脈調(diào)節(jié)娛是按么比例作反應(yīng)途系統(tǒng)蛇的偏僅差，株系統(tǒng)感一旦尼出現(xiàn)烏了偏漂差，項比例砍調(diào)節(jié)輪立即息產(chǎn)生越調(diào)節(jié)從作用絞用以唐減少堤偏差追。比紫例作賄用大桶，可陳以加職快調(diào)蹄節(jié)，束減少澆誤差望，但踢是過殊大的挨比例沙，使棋系統(tǒng)航的穩(wěn)狐定性館下降言，甚李至造禍成系轎統(tǒng)的陪不穩(wěn)寶定。積分頂調(diào)節(jié)廳是使犬系統(tǒng)驅(qū)消除趟穩(wěn)態(tài)隊誤差喜，提儀高無佳差度索。因否為有包誤差維，積走分調(diào)兩節(jié)就嫌進(jìn)行傲，直賊至無朵差，櫻積分內(nèi)調(diào)節(jié)掌停止?jié)O，積派分調(diào)滿節(jié)輸朗出一聯(lián)常值既。積灘分作切用的里強弱錢取決烤與積篩分時輸間常局?jǐn)?shù)Ti，Ti越小鋼，積極分作游用就忽越強巴。反夏之Ti大則逮積分貿(mào)作用返弱，椅加入渠積分害調(diào)節(jié)作可使遼系統(tǒng)卷穩(wěn)定魔性下境降，艦動態(tài)奏響應(yīng)蒜變慢壩。微分乞調(diào)節(jié)好反映筍系統(tǒng)廈偏差讀信號淹的變明化率由，具氧有預(yù)額見性馬，能混預(yù)見脹偏差雖變化末的趨梅勢，該因此河能產(chǎn)毅生超羅前的祥控制拾作用布，在望偏差直還沒現(xiàn)有形持成之葛前，高已被采微分躲調(diào)節(jié)禽作用柳消除參。因巴此，棉可以迫改善退系統(tǒng)趙的動姥態(tài)性巧能。增量儉式PI達(dá)D控制污的算瞞法為淋：Δu(n奧)=kp[e(膜n)-乳e塞(n槳-1蟻)]支+kI斧e(龜n)+kD[e森(n譽)-矩2磨e(夢n-晃1)繡+介e(均n-峰2)棵]Δu(n腥)為n時刻躺的輸夕出量放，kp為比聲例放眨大系約數(shù)，kI為積但分放叫大系紛數(shù)，kD為微迅分放圈大系耍數(shù)，e(饅n)為n時刻動的偏換差量從，e(介n-漆1)為n類?1時刻醒的偏夏差量藥，e(哲n-娃2)為n鉤?2時刻名的偏凱差量左。PI理D演示魯軟件機械濁改造舵機瞞的安忽裝編碼訪器的擁安裝傳感激器的廈安裝車模茶結(jié)構(gòu)跟的改爺造校澇正車體廉重心賴的調(diào)切整其它……第六演屆比賀賽現(xiàn)亡場視夾頻調(diào)試勝工具串口藍(lán)牙無線液晶薄碼限開關(guān)鍵盤上位貍機其它……撥碼善開關(guān)藍(lán)牙艦?zāi)K無線鼻模塊液晶如模塊液晶丸顯示上位存機和帖下位償機上位潑機是指堤人可釀以直幟接發(fā)順出操犧控命諒令的爭計算礎(chǔ)機，決一般勒是PC，屏海幕上顫顯示裂各種厘信號套變化跌（液朗壓，竭水位粱，溫朗度等酬）。棍下位柔機是大直接煩控制晨設(shè)備偶獲取哭設(shè)備憂狀況砌的計庫算機份，一殲般是PL店C/單片百機