上海聯(lián)適導(dǎo)航北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案樣本

資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。北斗高精度割草機(jī)定位應(yīng)用解決方案聯(lián)系人:聯(lián)系電話:上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)有限公司中國上海目錄1行業(yè)背景 31.1割草機(jī)定義 31.2割草機(jī)的特點(diǎn) 41.3中國割草機(jī)行業(yè)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 52北斗衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展 52.1北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 62.1.1概述 62.1.2發(fā)展歷程 62.1.3建設(shè)原則 72.1.4發(fā)展計(jì)劃 72.1.5服務(wù) 73北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案 83.1上海聯(lián)適高精度位置定位系統(tǒng)方案組成 93.1基準(zhǔn)站部分 93.2車載部分 114方案成本報(bào)價(jià) 121行業(yè)背景1.1割草機(jī)定義割草機(jī)(Lawnmower)又稱除草機(jī)、剪草機(jī)、草坪修剪機(jī)等。割草機(jī)是一種用于修剪草坪、植被等的機(jī)械工具,它是由刀盤、發(fā)動(dòng)機(jī)、行走輪、行走機(jī)構(gòu)、刀片、扶手、控制部分組成。刀盤裝在行走輪上,刀盤上裝有發(fā)動(dòng)機(jī),發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上裝有刀片,刀片利用發(fā)動(dòng)機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)在速度方面提高很多,節(jié)省了除草工人的作業(yè)時(shí)間,減少了大量的人力資源。割草機(jī)根據(jù)動(dòng)力可劃分為畜力割草機(jī)和動(dòng)力割草機(jī)。畜力割革機(jī)是中國現(xiàn)在使用較廣的割草機(jī)。有內(nèi)蒙古制造的GCl．4型畜力割草機(jī),割幅1370mm,當(dāng)前進(jìn)速度為5．5km／h時(shí),割草0．5hm2／h。每機(jī)1人操作,由2匹馬或2頭牛牽引,平均割茬高度為5．3cm。該機(jī)適應(yīng)性強(qiáng),不論高草、矮草,草層稀或密,或地面起伏,都能順利收割。一般每天可割草4—5hm2。動(dòng)力割草又可分為牽引式、懸掛式和自走式三種。根據(jù)收割器又可分為以下多種割革機(jī),如往復(fù)式、旋轉(zhuǎn)式、護(hù)刃器割草機(jī)、雙動(dòng)力刀割草機(jī)、上動(dòng)刀割草機(jī)、下動(dòng)刀割草機(jī)、護(hù)舌護(hù)刃器、無護(hù)舌護(hù)刃器、高割型割草機(jī)、中割型割草機(jī)、低割型割草機(jī)、水平旋轉(zhuǎn)割草機(jī)、垂直旋轉(zhuǎn)割草機(jī)、轉(zhuǎn)鐮式割草機(jī)、圓盤式割草機(jī)、臥式滾筒割草機(jī)、甩刀式割草機(jī)、上傳動(dòng)圓盤割草機(jī)、下傳動(dòng)圓盤割草機(jī)。常見的懸掛式割草機(jī)類型有往復(fù)式和旋轉(zhuǎn)式兩大類。長型往復(fù)剪刀式,可直接貼近地面進(jìn)行割草。其主要構(gòu)造分車輪、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、剪草刀桿及分草器等部分,另有調(diào)節(jié)桿可調(diào)節(jié)高低及規(guī)避障礙物。有些機(jī)具可加裝集草耙,將草料收集成行。而旋轉(zhuǎn)式割草機(jī)是利用高速旋轉(zhuǎn)的割刀對植株進(jìn)行無支撐切割的機(jī)具。它與往復(fù)式相比,具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)保養(yǎng)時(shí)間少、不需要磨刀、換刀簡捷、收割高稈及倒伏作物無堵塞、單位收獲面積的能量消耗較低等優(yōu)點(diǎn)。此類型機(jī)械有各種尺寸,尖端速率每秒約為80cm,也能夠多組圓盤,以每小時(shí)10．16公里的速率|ii『進(jìn)操作。其構(gòu)成包括機(jī)架、安裝在機(jī)架上的動(dòng)力源、圓盤切割刀以及設(shè)置在動(dòng)力源與圓盤切割刀之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部分。1.2割草機(jī)的特點(diǎn)近年來,由于國家對城市綠化工作非常重視,草坪綠地業(yè)迅猛發(fā)展,促使中國的園林機(jī)械制造業(yè)發(fā)展很快,以適應(yīng)不斷增長的市場需求。博思數(shù)據(jù)發(fā)布的《\o"-中國割草機(jī)械市場分析與行業(yè)調(diào)查報(bào)告"-中國割草機(jī)械市場分析與行業(yè)調(diào)查報(bào)告》表明:未來幾年,國產(chǎn)園林機(jī)械將在國內(nèi)市場占據(jù)主體,并逐步打入國際市場。而電動(dòng)割草機(jī)作為園林機(jī)械的一種,其產(chǎn)業(yè)由小到大,迅速發(fā)展,現(xiàn)已成為一個(gè)產(chǎn)品門類比較齊全、創(chuàng)新能力不斷增強(qiáng)、市場需求十分旺盛的朝陽產(chǎn)業(yè)。特別是近年來,電動(dòng)割草機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度進(jìn)一步加快,不但產(chǎn)量增加,而且產(chǎn)品出口的數(shù)量和科技含量也不斷提升。中國電動(dòng)割草機(jī)產(chǎn)業(yè)將進(jìn)入高速發(fā)展階段。但與此同時(shí),也要看到中國電動(dòng)割草機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)薄弱,與發(fā)達(dá)國家相比有很大差距,生產(chǎn)技術(shù)不成熟,設(shè)備質(zhì)量欠佳,遠(yuǎn)不能滿足日益擴(kuò)大的國內(nèi)市場需要。為加速提高中國電動(dòng)割草機(jī)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新能力、加強(qiáng)電動(dòng)割草機(jī)研發(fā)的產(chǎn)、學(xué)、研結(jié)合,已經(jīng)成為當(dāng)務(wù)之急。電動(dòng)割草機(jī)作為園林綠化機(jī)械的一種,主要用在城市街心花園、街道綠化帶以及家庭庭院等綠地的修剪、整理工作,是園林機(jī)械中應(yīng)用最廣泛的一種。電動(dòng)割草機(jī)主要由支撐部件、割草動(dòng)力總成、調(diào)高機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、行走總成及集草箱等六大部分組成。其中,支撐部件由機(jī)體、電機(jī)上罩,保護(hù)板構(gòu)成,主要用來支撐和安裝其它部件。而割草機(jī)中的割草動(dòng)力總成主要由割草電機(jī)、支座、傳動(dòng)軸、帶輪、剎車機(jī)構(gòu)和切割刀片等組成。割草電機(jī)安裝在機(jī)體的上方,切割刀片經(jīng)過傳動(dòng)軸安裝在機(jī)體內(nèi),切割刀片采用優(yōu)質(zhì)合金工具鋼制造,以保證其具有較高的鋒刃度和耐磨強(qiáng)度,割草裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示。割草機(jī)中的調(diào)高機(jī)構(gòu)由調(diào)高手柄、連桿、調(diào)高板簧、調(diào)高拉簧、機(jī)殼、后輪軸、前輪軸組成,調(diào)高機(jī)構(gòu)如圖所示?？刂茩C(jī)構(gòu)由控制手柄,控制按鈕,開關(guān)盒,及開關(guān)組成。割草機(jī)按市場情況分為:專業(yè)市場、半專業(yè)市場和家用市場。割草機(jī)的市場劃分界限比其它電動(dòng)工具的劃分界限清晰明確:專業(yè)市場主要由自行割草機(jī)所壟斷、半專業(yè)市場主要有燃油割草機(jī)所壟斷而家用市場則由電動(dòng)割草機(jī)所控制。自行割草機(jī):主要是用燃油驅(qū)動(dòng),在農(nóng)用拖拉機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的大型割草設(shè)備,其具有工作范圍大、工作效率高、可駕駛操作、售價(jià)高等特點(diǎn)。主要用于m2以上大型公共場所草地的修剪,屬于園林工具中的大型專業(yè)工具。燃油割草機(jī)主要是用單缸小排量汽油機(jī)驅(qū)動(dòng)的小型手推式割草設(shè)備,其具有工作時(shí)間長、工作范圍不受限制的特點(diǎn),主要用于400m2-2500m2的不規(guī)則的城市綠地或無法獲得電源的戶外草地的修剪。而電動(dòng)割草機(jī)主要是用直流或交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的手推式割草設(shè)備,它具有體積小、重量輕、噪音小(一般可控制在96分貝以下)、成本低的特點(diǎn)。一般用于修剪200m2-800m2的家庭草坪。1.3中國割草機(jī)行業(yè)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀電動(dòng)割草機(jī)在國內(nèi)和國外都屬于相對較新的產(chǎn)品,在國外也只有二十多年歷史、主要的制造銷售商有:HUSQVARNA,GGP,ALr-KO,BRILL,VIKING,BOSCH,BLACKBcDECKER,WOLF,VOLEX等公司,從的科隆花園工具博覽會(huì)上能夠看出除了HUSQVARNA和BOSCH有新的改良產(chǎn)品推出,其它公司都在繼續(xù)展出老結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品。當(dāng)前,歐洲最專業(yè)的品牌應(yīng)該是:GGP和VIKINGe在國內(nèi)電動(dòng)割草機(jī)只有左右的發(fā)展歷史,當(dāng)前國內(nèi)大部分企業(yè)的現(xiàn)有產(chǎn)品和她們引進(jìn)的第一代產(chǎn)品比較,除了產(chǎn)品成本上的大幅度的下降之外,基本上沒有在功能和性能上有什么突破。當(dāng)前國內(nèi)有很多企業(yè)都在開發(fā)電動(dòng)割草機(jī)。中國現(xiàn)有的割草機(jī)跟國外相比還存在著許多問題。一些發(fā)達(dá)國家的割草機(jī)自動(dòng)化程度很高,如瑞典HUSVARNA公司光伏太陽能機(jī)器人割草機(jī)的自動(dòng)控制、自動(dòng)檢測技術(shù)很先進(jìn),甚至提供DIY接口,讓用戶根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行編程。荷蘭的HERDER公司、英國的Rolbe公司相繼開發(fā)出水中割草機(jī),其液壓系統(tǒng)、U型切割器和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都很新穎。而在中國,由于對割草機(jī)的研究起步晚、研究人員較少,投入的資金短缺,一直以來較落后于發(fā)達(dá)國家。2北斗衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展國內(nèi)所有的衛(wèi)星定位的設(shè)備都是基于美國的GPS和俄羅斯的GLONASS或單美國的GPS系統(tǒng),中國自上世紀(jì)80年代引進(jìn)首臺GPS接收機(jī)以來,已成為GPS應(yīng)用大國。GPS以全天候、高精度、自動(dòng)化、高效益等顯著特點(diǎn),已成功地應(yīng)用于大地測量、工程測量等多種學(xué)科。有信息顯示,一些政府、專業(yè)部門已經(jīng)對GPS產(chǎn)生嚴(yán)重的依賴。一旦發(fā)生戰(zhàn)爭,美國關(guān)閉應(yīng)用,后果不堪設(shè)想。為了不受制于GPS,中國開始發(fā)展自己的衛(wèi)星定位系統(tǒng)——北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),”北斗”是國家重要的基礎(chǔ)設(shè)施,也是世界導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分,發(fā)展獨(dú)立自主的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是國家的重大國策。作為中國自主研制的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),打破了少數(shù)國家對衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域的壟斷,已經(jīng)得到各類不同用戶的廣泛使用,其性能穩(wěn)定、使用方便,在中國國防建設(shè)、森林防火、抗震救災(zāi)、海洋漁業(yè)、交通和水利等行業(yè)已發(fā)揮了重要作用。隨著中國星導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)工作的不斷進(jìn)展,以及數(shù)字地球、智慧地球等技術(shù)的快速發(fā)展,”北斗”在覆蓋區(qū)域、系統(tǒng)性能等方面會(huì)不斷提升,將在更廣泛的領(lǐng)域?yàn)橛脩籼峁└鼉?yōu)質(zhì)的服務(wù)。未來”北斗”衛(wèi)星導(dǎo)航體系和應(yīng)用技術(shù)都有望取得新的突破,”北斗”將能夠在全球定位導(dǎo)航及相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮更為重要的作用,同時(shí),”十二五”期間,中國也明確提出要”積極推進(jìn)空間基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè),促進(jìn)衛(wèi)星及其應(yīng)用產(chǎn)業(yè)發(fā)展”。2.1北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)2.1.1概述北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou(COMPASS)NavigationSatelliteSystem)是中國正在實(shí)施的自主發(fā)展、獨(dú)立運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)建設(shè)目標(biāo)是:建成獨(dú)立自主、開放兼容、技術(shù)先進(jìn)、穩(wěn)定可靠的覆蓋全球的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),促進(jìn)衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈形成,形成完善的國家衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用產(chǎn)業(yè)支撐、推廣和保障體系,推動(dòng)衛(wèi)星導(dǎo)航在國民經(jīng)濟(jì)社會(huì)各行業(yè)的廣泛應(yīng)用。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成,空間段包括5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星,地面段包括主控站、注入站和監(jiān)測站等若干個(gè)地面站,用戶段包括北斗用戶終端以及與其它衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端。2.1.2發(fā)展歷程衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是重要的空間信息基礎(chǔ)設(shè)施。中國高度重視衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè),一直在努力探索和發(fā)展擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。,首先建成北斗導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)(北斗一代),使中國成為繼美、俄之后的世界上第三個(gè)擁有自主衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的國家。該系統(tǒng)已成功應(yīng)用于測繪、電信、水利、漁業(yè)、交通運(yùn)輸、森林防火、減災(zāi)救災(zāi)和公共安全等諸多領(lǐng)域,產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。特別是在北京奧運(yùn)會(huì)、汶川抗震救災(zāi)中發(fā)揮了重要作用。為更好地服務(wù)于國家建設(shè)與發(fā)展,滿足全球應(yīng)用需求,中國啟動(dòng)實(shí)施了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)。2.1.3建設(shè)原則北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)與發(fā)展,以應(yīng)用推廣和產(chǎn)業(yè)發(fā)展為根本目標(biāo),不但要建成系統(tǒng),更要用好系統(tǒng),強(qiáng)調(diào)質(zhì)量、安全、應(yīng)用、效益,遵循以下建設(shè)原則:1、開放性。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)、發(fā)展和應(yīng)用將對全世界開放,為全球用戶提供高質(zhì)量的免費(fèi)服務(wù),積極與世界各國開展廣泛而深入的交流與合作,促進(jìn)各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)間的兼容與互操作,推動(dòng)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。2、自主性。中國將自主建設(shè)和運(yùn)行北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可獨(dú)立為全球用戶提供服務(wù)。3、兼容性。在全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)國際委員會(huì)(ICG)和國際電聯(lián)(ITU)框架下,使北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與世界各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)兼容與互操作,使所有用戶都能享受到衛(wèi)星導(dǎo)航發(fā)展的成果。4、漸進(jìn)性。中國將積極穩(wěn)妥地推進(jìn)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)與發(fā)展,不斷完善服務(wù)質(zhì)量,并實(shí)現(xiàn)各階段的無縫銜接。2.1.4發(fā)展計(jì)劃北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)正按照”三步走”的發(fā)展戰(zhàn)略穩(wěn)步推進(jìn),第一步,建成北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)(北斗一代),使中國成為世界上第三個(gè)擁有自主衛(wèi)星導(dǎo)航的國家,不過早期的北斗一代系統(tǒng)包括四顆衛(wèi)星,相對于GPS來說精度較低,而且不支持移動(dòng)定位,而后續(xù)的北斗二代衛(wèi)星體系性能不弱于美國GPS系統(tǒng),第二步,建設(shè)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(北斗二代),左右形成覆蓋亞太大部分地區(qū)的定位、導(dǎo)航和授時(shí)以及短報(bào)文通信服務(wù)能力,第三步2020年左右,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)形成全稱全球覆蓋能力,屆時(shí)將有5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成,等到2020年左右北斗全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建成之后北斗系統(tǒng)所提供的定位精度在全球范圍內(nèi)將與GPS相抗衡,而在增強(qiáng)區(qū)域也就是亞太地區(qū),北斗的精度甚至?xí)^GPS。自4月l4日,中國成功發(fā)射了第1顆北斗二代導(dǎo)航衛(wèi)星,當(dāng)前北斗二代系統(tǒng)已經(jīng)有19顆衛(wèi)星升空,現(xiàn)在單北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī),在亞太地區(qū)完全能夠自主定位(單機(jī)定位、差分定位、RTK定位、CORS定位等等)而且精度不亞于GPS。2.1.5服務(wù)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)致力于向全球用戶提供高質(zhì)量的定位、導(dǎo)航和授時(shí)服務(wù),包括開放服務(wù)和授權(quán)服務(wù)兩種方式。開放服務(wù)是向全球免費(fèi)提供定位、測速和授時(shí)服務(wù),定位精度10米,測速精度0.2米/秒,授時(shí)精度10納秒。授權(quán)服務(wù)是為有高精度、高可靠衛(wèi)星導(dǎo)航需求的用戶,提供定位、測速、授時(shí)和通信服務(wù)以及系統(tǒng)完好性信息。為使北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)更好地為全球服務(wù),加強(qiáng)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與其它衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之間的兼容與互操作,促進(jìn)衛(wèi)星定位、導(dǎo)航、授時(shí)服務(wù)的全面應(yīng)用,中國愿意與其它國家合作,共同發(fā)展衛(wèi)星導(dǎo)航事業(yè)。3北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案當(dāng)前割草機(jī)采用視覺、聲學(xué)等傳感器提供導(dǎo)航信息,而已有的割草機(jī)器人大多是使用電纜圍出工作區(qū)域、電渦流傳感器獲得工作范圍信息的方式進(jìn)行導(dǎo)航。國外從70年代開始研究智能割草機(jī),其中大多數(shù)性能相近,能夠自動(dòng)割草,并具有防盜,自動(dòng)返航充電,定時(shí)啟動(dòng)等輔助功能,導(dǎo)航方式有利用存儲的路徑和環(huán)境信息導(dǎo)航利用無磁無電流的金屬導(dǎo)航,利用地下的金屬標(biāo)志導(dǎo)航。這些導(dǎo)航方式存在如下缺點(diǎn):1、導(dǎo)航方式復(fù)雜,使用大量電纜等設(shè)備,對于不同地塊,需要現(xiàn)場布設(shè),使用電纜長度也不一樣,而產(chǎn)生浪費(fèi);2、工作方式不靈活,工作事前先必須要準(zhǔn)備電纜圍出工作區(qū)域和障礙物范圍,費(fèi)時(shí)費(fèi)工。而使用北斗/GNSS高精度接合慣導(dǎo)組合技術(shù)等提供割草機(jī)位置信息化,工作區(qū)域不需要再事先圍出電纜,省去了事先布設(shè)電纜的工作量和額外的費(fèi)用。經(jīng)過慣導(dǎo)組合導(dǎo)航克服了GNSS衛(wèi)星信號被遮擋的問題,當(dāng)衛(wèi)星信號被遮擋時(shí),能夠經(jīng)過慣導(dǎo)特殊組合導(dǎo)航算法推算位置等信息。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,市場對園林機(jī)器人的需求越來越大,割草機(jī)器人也越來越受到關(guān)注,對于自動(dòng)化智能割草機(jī)的發(fā)展趨勢應(yīng)該是實(shí)現(xiàn)割草機(jī)的全程智能自動(dòng)化。我們設(shè)計(jì)采用北斗高精度GNSSRTK與慣導(dǎo)組合導(dǎo)航的方式應(yīng)用于割草機(jī)上,以次改進(jìn)以往割草機(jī)在應(yīng)用限制和精度方面的問題,使割草機(jī)在正常空曠環(huán)境下到達(dá)厘米級的軌跡行使,同時(shí)結(jié)合慣導(dǎo)的組合導(dǎo)航,慣性導(dǎo)航技術(shù),經(jīng)過陀螺和加速度計(jì)測量載體的角速率和加速度信息,經(jīng)積分運(yùn)算得到載體的速度和位置信息,在樹下,房角等遮擋的區(qū)域也能達(dá)到理想的使用效果。組合導(dǎo)航系統(tǒng)一般以慣導(dǎo)系統(tǒng)作為主導(dǎo)航系統(tǒng),而將其它導(dǎo)航定位誤差不隨時(shí)間積累的導(dǎo)航系統(tǒng)如無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航、地形匹配導(dǎo)航、北斗/GNSS等作為輔助導(dǎo)航系統(tǒng),應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù),將輔助信息作為觀測量,對組合系統(tǒng)的狀態(tài)變量進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),以獲得高精度的導(dǎo)航信號。3.1上海聯(lián)適高精度位置定位系統(tǒng)方案組成上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)有限公司提供的基于北斗/GNSSRTK的割草機(jī)高精度與慣導(dǎo)組合定位導(dǎo)航系統(tǒng),利用北斗衛(wèi)星(以及美國GPS、俄羅斯GLONASS系統(tǒng)、歐盟伽利略系統(tǒng)等多星系統(tǒng))的定位數(shù)據(jù)在輔助割草機(jī)的進(jìn)行現(xiàn)場作業(yè),在作業(yè)過程中能夠提供能綜合位置信息、姿態(tài)信息等,最終實(shí)現(xiàn)控制割草機(jī)按照設(shè)計(jì)路徑行駛,為割草機(jī)的自動(dòng)化作業(yè)提供位置等信息的支持。系統(tǒng)組成示意圖割草機(jī)高精度定位系統(tǒng)主要由基準(zhǔn)站系統(tǒng)和車載兩部分組成。其中:3.1基準(zhǔn)站部分基準(zhǔn)站主要由北斗/GNSS接收機(jī)和通訊部分組成,基準(zhǔn)站為車載部分提供差分?jǐn)?shù)據(jù),從而實(shí)現(xiàn)車載定位終端的厘米級定位。其中通訊部分能夠采用無線電臺通信或者GPRS/3G網(wǎng)絡(luò)通訊,無線電臺方式能夠采用0.5-1瓦小功率的發(fā)射電臺,距離能夠在1-3公里,對于距離要求在5公里至15公里的能夠采用35大功率發(fā)射電臺,經(jīng)過無線電臺的優(yōu)勢是無需通信費(fèi)用;GPRS/3G能夠?qū)崿F(xiàn)距離0-50公里都能夠,可是基準(zhǔn)和車載部分都需要產(chǎn)生網(wǎng)絡(luò)通信費(fèi)?；鶞?zhǔn)站工作示意圖北斗/GNSS接收機(jī)基準(zhǔn)站-R30介紹:R30北斗/GNSS接收機(jī)為聯(lián)適導(dǎo)航自主研發(fā)的多功能高精度RTK北斗/GNSS接收機(jī),內(nèi)置北斗/GNSS高精度板卡,收發(fā)一體無線電通訊模塊,慣導(dǎo)組合模塊,GPRS/3G模塊,以太網(wǎng)通訊接口,高速數(shù)據(jù)存儲模塊等,各功能模塊可根據(jù)客戶需求進(jìn)行選配定制。

R30接收機(jī)采用工業(yè)級設(shè)計(jì),抗干擾能力強(qiáng),穩(wěn)定性高,廣泛應(yīng)用于機(jī)械控制、高精度車輛定位導(dǎo)航、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、駕考駕培、測繪工程、地理信息、變形監(jiān)測等等行業(yè)。產(chǎn)品特點(diǎn):1)采用兼容北斗、GPS、GLONASS多星座RTK接收機(jī),可單獨(dú)經(jīng)過北斗進(jìn)行RTK定位;2)內(nèi)置無線收發(fā)一體通訊模塊,多種通訊協(xié)議,內(nèi)置無線收發(fā)一體通訊模塊,多種通訊協(xié)議,如透明傳輸、TRIMTALK、SOUTH協(xié)議等等,與各廠家GNSS電臺無縫兼容,最大發(fā)射功率0.5W,能夠?qū)崿F(xiàn)1-3公里的數(shù)據(jù)通信,也能夠外加大功率發(fā)射電臺,實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的信號發(fā)射;3)標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通訊接口,方便數(shù)據(jù)的高速網(wǎng)絡(luò)傳輸;4)具有正負(fù)極性反接保護(hù),寬電壓供電,電壓范圍9-36VDC之間;5)支持遠(yuǎn)程診斷,遠(yuǎn)程設(shè)置、支持遠(yuǎn)程重啟、遠(yuǎn)程注冊和固件升級,方便用戶遠(yuǎn)程對系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)操作,減少用戶維護(hù)成本;6)主機(jī)與天線分體設(shè)計(jì),有安裝底座;7)多個(gè)指示燈顯示主機(jī)狀態(tài),操作簡單,直觀;8)可配置為基站或移動(dòng)站,支持多種工作模式;9)可配置為傻瓜型架設(shè),通電即可自動(dòng)開機(jī)工作;3.2車載部分車載部分指在割草機(jī)車上安裝的部分,主要包括北斗/GNSS天線,北斗/GNSS慣導(dǎo)組合接收機(jī),無線電接收天線。其中北斗/GNSS慣導(dǎo)組合接收機(jī)包括北斗/GNSS核心定位模塊,無線電接收模塊,慣導(dǎo)模塊等等。車載部分獲取基準(zhǔn)站的差分?jǐn)?shù)據(jù),一種是經(jīng)過自己建立單獨(dú)的基準(zhǔn)站,如上面介紹的基準(zhǔn)站,經(jīng)過方式能夠是無電臺也能夠是經(jīng)過GPRS/3G方式;一種是經(jīng)過獲取當(dāng)?shù)氐腃ORS(或者地基增強(qiáng)網(wǎng))數(shù)據(jù),這樣要求車載部分能夠經(jīng)過GPRS/3G方式登陸CORS(或者地基增強(qiáng)網(wǎng))中心獲取差分?jǐn)?shù)據(jù),這種方式需要GPRS/3G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信費(fèi)以及CORS(或者地基增強(qiáng)網(wǎng))服務(wù)費(fèi)(各別地區(qū)為免費(fèi),國外如歐洲