NJ電子凸輪應(yīng)用介紹

------------------------------------------------------------------------NJ電子凸輪應(yīng)用介紹NJ電子凸輪應(yīng)用資料歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司FAE中心2012年12月目錄一、杭州中亞電子凸輪應(yīng)用介紹(江勇).......................1二、上海今昌電子凸輪應(yīng)用介紹（王琦）.....................10三、南京先特電子凸輪應(yīng)用介紹（楊偉）.....................15四、廈門(mén)特盈電子凸輪應(yīng)用介紹（徐曉東）...................20五、溫州鴻昌電子凸輪應(yīng)用介紹（王偉）.....................29一、杭州中亞直線(xiàn)灌裝機(jī)電子凸輪應(yīng)用介紹課題一：多軸時(shí)序控制1.課題：客戶(hù)有如下圖示的控制要求，各個(gè)軸之間存在復(fù)雜的時(shí)序控制。時(shí)序圖2.解決方法：通過(guò)將時(shí)序圖轉(zhuǎn)換成電子凸輪表解決復(fù)雜的時(shí)序控制3.設(shè)置及程序以“進(jìn)瓶水平”（MC_BottleInHorizontal）為例，主軸為虛軸，從軸為實(shí)軸。時(shí)序圖如下：主軸（虛軸）以360為一個(gè)周期，進(jìn)行循環(huán)速度控制。主軸、從軸都在零位。從軸開(kāi)始的時(shí)候并不啟動(dòng)，而是在主軸位置到達(dá)285時(shí)開(kāi)始啟動(dòng)，當(dāng)主軸位置到達(dá)360時(shí)，從軸停止。在下一個(gè)周期，主軸到達(dá)120的時(shí)候，從軸開(kāi)始返回（反轉(zhuǎn)），主軸位置到達(dá)220的時(shí)候，從軸停止（回零位）。如上圖所示，是進(jìn)瓶水平軸與主軸構(gòu)成的電子凸輪表。根據(jù)上圖可以看到，主軸為0的時(shí)候，從軸也是0，而根據(jù)時(shí)序圖的要求，從軸的“0”應(yīng)該在主軸的“285”。顯然這樣的動(dòng)作是不正確的。這樣編制凸輪表的原因在于，NJ的電子凸輪表的起始點(diǎn)必須為兩個(gè)“0”，即主軸、從軸都從0開(kāi)始，如下圖所示：解決這個(gè)問(wèn)題的辦法是對(duì)編制好的凸輪表進(jìn)行“偏移”，偏移的程序如下：通過(guò)MasterOffset將主軸向后偏移280，這時(shí)的動(dòng)作時(shí)序和凸輪形狀就與工藝要求相符了，但要注意的是，這時(shí)的從軸起始位置不為0，會(huì)造成起始速度“無(wú)窮大”，從而引發(fā)伺服報(bào)警。將MasterScaling設(shè)置為280，就可以將從軸的起始點(diǎn)推遲到“主軸280”的位置，當(dāng)主軸啟動(dòng)時(shí)，從軸并不啟動(dòng)，而是等到主軸到達(dá)280位置時(shí)再啟動(dòng)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)客戶(hù)的工藝要求了。4.注意問(wèn)題a.因?yàn)樘撦S是從0開(kāi)始，但是虛軸在從0開(kāi)始時(shí)，不是所有的軸對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖都在0位，因此需要調(diào)整某個(gè)軸的電子凸輪表同步啟動(dòng)點(diǎn)，我們可以通過(guò)設(shè)置CAMIN功能塊里的Masterstartdistance來(lái)實(shí)現(xiàn)；b.NJ電子凸輪表制作時(shí)只能從（0,0）點(diǎn)開(kāi)始畫(huà)，而實(shí)際如“進(jìn)瓶水平”軸，主軸在280的時(shí)候才是一個(gè)周期的起點(diǎn)，我們可以通過(guò)設(shè)置CAMIN功能塊里的Masteroffset來(lái)實(shí)現(xiàn)；c.在設(shè)置主虛軸加減速率時(shí)，要考慮每個(gè)從軸的機(jī)械慣量；c.在設(shè)置主虛軸速度時(shí)，請(qǐng)注意各個(gè)從軸的實(shí)際速度，防止超速運(yùn)行。課題二：整機(jī)暫停和急停功能的實(shí)現(xiàn)1.課題：客戶(hù)原先設(shè)計(jì)的程序時(shí)通過(guò)各個(gè)軸之間的聯(lián)動(dòng)關(guān)系實(shí)現(xiàn)整機(jī)的順序控制，那么一但出現(xiàn)故障停機(jī)只能采取整機(jī)停機(jī)，如果要恢復(fù)則要將各個(gè)軸初始化回零，嚴(yán)重影響整機(jī)效率2.解決方法：項(xiàng)目中引入主虛軸的概念實(shí)現(xiàn)整機(jī)的暫停和急停功能3.設(shè)置及程序a.暫停功能：原先所有時(shí)序控制的軸我們均轉(zhuǎn)換成各個(gè)電子凸輪的從軸，主軸是我們新增加的虛軸，一旦所有電子凸輪CAMIN之后，我們只需要對(duì)主虛軸進(jìn)行控制（速度控制，將主虛軸的速度理解成整機(jī)生產(chǎn)速度即可），主虛軸啟動(dòng)整機(jī)開(kāi)始生產(chǎn)、主虛軸加速生產(chǎn)速度加速、主虛軸停止生產(chǎn)停止，因此如果出現(xiàn)一些非急停報(bào)警，我們只需要將主虛軸通過(guò)MC_STOP指令停止，所有其他軸都會(huì)跟隨停止，實(shí)現(xiàn)整機(jī)的暫停功能，如果故障排除需要重新啟動(dòng)，我們只需要對(duì)主虛軸重新執(zhí)行MC_MoveVelocity指令，整機(jī)又重新生成。程序如下：虛軸的啟動(dòng)采用速度控制指令，以360為周期循環(huán)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)需要暫停設(shè)備時(shí)，只需執(zhí)行MC_Stop指令即可。當(dāng)再次啟動(dòng)時(shí)，只需再次執(zhí)行MC_Velocity指令，設(shè)備會(huì)從當(dāng)前停止的位置繼續(xù)運(yùn)行b.急停功能：由于采用的是電子凸輪替換原有的時(shí)序控制，因此急停也變的更為方便，我們只需要對(duì)主虛軸進(jìn)行MC_ImmediateStop指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)整機(jī)的停機(jī)，程序如下：4.注意問(wèn)題a.在虛軸通過(guò)MC_STOP指令實(shí)現(xiàn)整機(jī)暫停時(shí)，要適當(dāng)考慮各個(gè)軸的機(jī)械慣量，設(shè)置合適的加減速率，不然有可能導(dǎo)致機(jī)械的晃動(dòng)b.主虛軸急停之后，所有電子凸輪從軸都會(huì)自動(dòng)急停和脫離凸輪，因此如果要再次啟動(dòng)需要重新執(zhí)行CAMIN功能塊課題三：通過(guò)修改凸輪表，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品更換的需要的軸行程變化1.課題：由于最終客戶(hù)在設(shè)備上多種產(chǎn)品需要生產(chǎn)，對(duì)應(yīng)的一些軸的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)或行程是不一樣的，需要根據(jù)產(chǎn)品不同，修改軸的運(yùn)動(dòng)行程2.解決方法：通過(guò)實(shí)時(shí)修改凸輪曲線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)軸的運(yùn)動(dòng)軌跡的變化，滿(mǎn)足不同產(chǎn)品需求3.設(shè)置及程序例如：例如：把300mm高的瓶子換成了220mm，那么出瓶放瓶時(shí)，氣爪距離傳送帶的高度就要增加，這就要求凸輪表可以通過(guò)程序進(jìn)行變換，300mm220mm程序如下：FORIndexOutUp:=UINT#10#0TOUINT#10#360DOIFIndexOutUp<=UINT#10#70THENCam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:=Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance*2*BottleOutUpFeed1;ELSIFIndexOutUp>UINT#10#70andIndexOutUp<=UINT#10#85THENCam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:=(Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance-0.5)*2*(BottleOutUpFeed2-BottleOutUpFeed1)+BottleOutUpFeed1;ELSE Cam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:=Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance*BottleOutUpFeed2;END_IF;END_FOR;在上述程序中，Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance是出瓶頂升凸輪表的點(diǎn)，IndexOutUp是FOR循環(huán)語(yǔ)句的循環(huán)變量，通過(guò)FOR循環(huán)語(yǔ)句，將凸輪表內(nèi)的若干個(gè)點(diǎn)依次更改，再通過(guò)如下指令進(jìn)行保存：這樣，這根從軸就會(huì)按照新的凸輪表來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了。300mm瓶子的凸輪表220mm瓶子的凸輪表4.注意問(wèn)題a.如果在修改完凸輪表后，未運(yùn)行MC_SaveCamTable指令，那么PLC斷電后此次修改是丟失的，會(huì)恢復(fù)到修改前的凸輪表。b.當(dāng)需要改變的數(shù)組元素很多時(shí)，可使用“FOR”循環(huán)語(yǔ)句進(jìn)行批量修改。其中“Index”為數(shù)組的指二、上海今昌瓦楞紙印刷機(jī)電子凸輪應(yīng)用介紹課題送紙工藝主要由送紙伺服來(lái)完成，其關(guān)鍵點(diǎn)是要對(duì)應(yīng)好主機(jī)的“相位”，以實(shí)現(xiàn)印刷位置的精確控制。主機(jī)的相位通過(guò)一個(gè)100W的伺服來(lái)讀取，具體實(shí)現(xiàn)方法是：將一個(gè)100W的伺服作為編碼器連接在主軸上，當(dāng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，伺服便會(huì)向NJ反饋當(dāng)前的實(shí)際位置及速度?？蛻?hù)的要求：由于客戶(hù)的主機(jī)是由變頻器帶動(dòng)勻速旋轉(zhuǎn)的，所以送紙的時(shí)機(jī)直接決定了印刷的位置?？蛻?hù)要求每一張紙板都能夠精確的印刷在固定的位置，這就要求我們的伺服在送紙時(shí)，一定要對(duì)準(zhǔn)主機(jī)的相位。二、解決方法上圖是主機(jī)負(fù)載的側(cè)面輪廓圖。整個(gè)送紙過(guò)程分為三個(gè)部分，即加速、同步、減速三個(gè)階段。同步是為了在紙張與主機(jī)輥接觸時(shí)，保持相同的線(xiàn)速度，以保證紙板能夠平穩(wěn)進(jìn)入。經(jīng)分析，送紙伺服的動(dòng)作類(lèi)似于“飛剪”，所以決定用電子凸輪的方式在實(shí)現(xiàn)。設(shè)置及程序上圖為電子凸輪的位置曲線(xiàn)和速度曲線(xiàn)。通過(guò)CAMIN指令來(lái)實(shí)現(xiàn)凸輪運(yùn)動(dòng)。這里主軸MC_Axis000的位置是通過(guò)100W伺服反饋得來(lái)的。經(jīng)測(cè)試，這種方式在某一個(gè)固定的生產(chǎn)速度時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)客戶(hù)功能。但當(dāng)我們改變生產(chǎn)速度以后，發(fā)現(xiàn)印刷位置會(huì)出現(xiàn)“漂移”。上圖是在兩個(gè)不同速度之下，印刷出來(lái)的效果，低速時(shí)印刷剛好滿(mǎn)足客戶(hù)需求，而高速時(shí)，印刷位置就偏移了大概2公分。經(jīng)分析，產(chǎn)生這個(gè)現(xiàn)象的主要原因是，主機(jī)反饋回來(lái)的位置數(shù)據(jù)存在一定的“滯后性”，而這種滯后性會(huì)隨著主機(jī)速度的增加而增大。也就是說(shuō)，生產(chǎn)速度越快，圖案向下偏移的越多。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們需要在主機(jī)速度增加的情況下，對(duì)送紙軸的相位進(jìn)行“補(bǔ)償”。也就是讓它能夠“提前送紙”。補(bǔ)償?shù)姆椒ú捎谩霸诰€(xiàn)實(shí)時(shí)修改凸輪表”的方式。對(duì)于補(bǔ)償值的大小，一時(shí)無(wú)法進(jìn)行精確計(jì)算，于是在現(xiàn)場(chǎng)采用了“取樣、歸納”的方法。20偏移0度11.10cm-5.6151.130偏移0度11.00cm-4.940偏移0度10.90cm-4.250偏移0度10.70cm-3.5151.560偏移0度10.60cm-2.8151.570偏移0度10.45cm-2.1151.180偏移0度10.30cm-1.4150.590偏移0度10.15cm-0.7151,5100偏移0度10.02cm151.50基準(zhǔn)80度--384.5110偏移0度10.00cm0.7120偏移0度09.70cm1.4130偏移0度09.60cm2.1140偏移0度09.50cm2.8150偏移0度09.45cm3.5150.5160偏移0度09.30cm4.2170偏移0度09.10cm4.9180偏移0度08.70cm5.6190偏移0度08.70cm6.3200偏移0度08.80cm7152根據(jù)歸納法，可以初步得出上面的表格，以100張的生產(chǎn)速度為基準(zhǔn)，加速時(shí)，相位向左偏移，減速時(shí)，相位向右偏移。具體程序如下：FORindex:=1TO1801BY1DO CamProfile0[index].Phase:=CamProfile2[index].Phase+LREAL_TO_REAL(Phase1);END_FOR;四、注意問(wèn)題這里需要注意一個(gè)問(wèn)題，為了提高控制精度，我們將凸輪表實(shí)時(shí)修改的程序?qū)懺谑滓蝿?wù)里。但首要任務(wù)的掃描周期較短，如果將凸輪表的點(diǎn)設(shè)置的過(guò)多，很容易超過(guò)掃描周期。所以我們共設(shè)置了1800個(gè)點(diǎn)，試驗(yàn)下來(lái)，最大掃描周期在1.3ms左右。三、南京先特包封配組機(jī)電子凸輪應(yīng)用介紹課題本包封配機(jī)組用于汽車(chē)使用電池內(nèi)部極板的ACM膜包封，工藝包括：進(jìn)ACM膜——ACM膜的壓中線(xiàn)和定長(zhǎng)切割——進(jìn)極板（與進(jìn)ACM膜同時(shí)）——定長(zhǎng)ACM膜中線(xiàn)對(duì)折包住極板——包住極板ACM膜的兩側(cè)壓封——包裝好的極板出料設(shè)備簡(jiǎn)圖如下：難點(diǎn)問(wèn)題客戶(hù)提出的要求如下：1：ACM膜的長(zhǎng)度可以任意修改2：在定長(zhǎng)ACM膜的壓中線(xiàn)和切割時(shí)，切刀旋轉(zhuǎn)速度與送ACM膜的速度同步，壓中線(xiàn)不能有拉痕。3：對(duì)于電池內(nèi)部極板的進(jìn)料，可以設(shè)置包封多少個(gè)后停包一個(gè)，然后再繼續(xù)循環(huán)。解決方法1.由于膜長(zhǎng)需要修改，而NJ軸設(shè)置中環(huán)形模式的最大最小值經(jīng)設(shè)定后不能通過(guò)程序修改，因此膜軸只能使用線(xiàn)性模式。2.客戶(hù)之前使用三菱控制器調(diào)試時(shí)在膜的中線(xiàn)位置出現(xiàn)拉痕，主要原因是在折刀壓膜時(shí)速度和送膜軸速度不同步導(dǎo)致。3.客戶(hù)之前使用外部光電信號(hào)作為停包和再次包時(shí)的觸發(fā)點(diǎn)，速度不同時(shí)會(huì)有誤差，再次啟動(dòng)時(shí)的第一袋會(huì)出現(xiàn)中線(xiàn)對(duì)折后不齊的現(xiàn)象。現(xiàn)在通過(guò)主軸的Moverelative的完成信號(hào)即Done信號(hào)做為一包的周期完成信號(hào)就可以了。三、設(shè)置及程序軸設(shè)置：軸0虛軸主軸，速度控制，速度可以改軸1送極板軸速度控制，速度是主軸的1.5倍軸2送膜軸電子齒輪控制，根據(jù)膜的定長(zhǎng)設(shè)置與主軸的電子齒輪比軸3刀軸電子凸輪控制，主軸轉(zhuǎn)1圈刀軸轉(zhuǎn)1圈，但是在刀軸壓中線(xiàn)和切割的時(shí)候，刀軸的速度與送膜軸的速度同步刀軸的電子凸輪表的設(shè)定電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運(yùn)動(dòng)到X2，從軸（刀軸）從12500運(yùn)動(dòng)到37500;主軸（虛軸）從50000+X1運(yùn)動(dòng)到50000+X2，從軸（刀軸）從62500運(yùn)動(dòng)到87500.以上兩個(gè)區(qū)間為從軸（刀軸）與膜軸的速度同步區(qū)間，壓中線(xiàn)和切割就是分別在這兩個(gè)區(qū)間完成的。刀軸凸輪表該包封配組機(jī)關(guān)鍵是壓痕及切割刀軸和牽引軸的線(xiàn)速度同步，這就要用到電子凸輪功能，但是電子凸輪表隨著袋長(zhǎng)的改變而改變，下面就是電子凸輪表根據(jù)袋長(zhǎng)值的計(jì)算公式X1、X2為壓痕的同步起始點(diǎn)X3、X4為切刀的同步起始點(diǎn)Y:=19634.95375*D/袋長(zhǎng)設(shè)定;X1:=25000.00-Y;X2:=25000.00+Y;X3:=X1+50000.00;X4:=X2+50000.00;凸輪表的寫(xiě)入：根據(jù)袋長(zhǎng)計(jì)算K1:=X1/18750;K2:=(X2-X1)/12500;K3:=(50000-X2)/18750;K4:=(X3-50000)/18750;K5:=(X4-X3)/12500;K6:=(REAL#100000-X4)/REAL#18750;B2:=X2-31250*K2;B3:=50000-50000*K3;B4:=X3-REAL#68750*K4;B5:=X4-REAL#81250*K5;B6:=REAL#100000-REAL#100000*K6;對(duì)凸輪表的每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行寫(xiě)入：FORi:=0TO100000BY10DOm:=i/10;IFi<18750THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i); CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K1;ELSIFi>=18750ANDi<31250THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i); CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K2+B2;ELSIFi>=31250ANDi<50000THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i); CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K3+B3;ELSIFi>=50000ANDi<68750THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i); CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K4+B4; ELSIFi>=68750ANDi<81250THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i);CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K5+B5; ELSIFi>=81250ANDi<100000THEN CamProfile3D[m].Distance:=DINT_TO_REAL(i); CamProfile3D[m].Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K6+B6; END_IF;END_FOR;四、注意問(wèn)題1、只要凸輪表根據(jù)袋長(zhǎng)寫(xiě)入正確就可以了，在運(yùn)行中也不需要偏移之類(lèi)的操作2、請(qǐng)?jiān)谶\(yùn)行前，確定好刀軸的原點(diǎn)的傳感器位置，確保從正確的位置啟動(dòng)以及在設(shè)定的角度同步四、廈門(mén)欣長(zhǎng)榮絲網(wǎng)印刷機(jī)電子凸輪應(yīng)用介紹課題香水瓶絲網(wǎng)印刷機(jī)，主要對(duì)香水瓶、日用品等不規(guī)則產(chǎn)品表面進(jìn)行印刷。絲網(wǎng)印刷部分由六軸組成：旋轉(zhuǎn)軸、浮動(dòng)軸、網(wǎng)板軸、刮膠軸、送料軸、接駁軸。工件在皮帶上由送料軸（M6）帶動(dòng)，接駁軸（M5）將未印刷、印刷完的工件分別夾取到印刷位置、下料位置。旋轉(zhuǎn)軸、浮動(dòng)軸、網(wǎng)板軸、刮膠軸四軸做電子凸輪運(yùn)動(dòng)，完成絲網(wǎng)印刷。根據(jù)印刷瓶子外形不同，各伺服軸做凸輪運(yùn)動(dòng)，在做凸輪運(yùn)動(dòng)中遇到的課題如下：凸輪正反向運(yùn)行，凸輪表數(shù)據(jù)對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響主軸運(yùn)行時(shí)，從軸跟隨主軸位置快速變化，造成加速度過(guò)大問(wèn)題解決方法凸輪正反向運(yùn)行多軸做凸輪運(yùn)動(dòng)，創(chuàng)建凸輪表，凸輪表起始數(shù)據(jù)默認(rèn)從0開(kāi)始，當(dāng)凸輪起始位置不在0點(diǎn)時(shí)，需要將凸輪軸調(diào)整到待命位置，正向運(yùn)行或反向運(yùn)行。例：待命位置在45度，正向運(yùn)行凸輪到45度待命位置在-45度，需要反向運(yùn)行凸輪到-45度，反向運(yùn)行時(shí)，凸輪表的位置是倒著運(yùn)行的，從凸輪表的最后一個(gè)位置開(kāi)始運(yùn)行。創(chuàng)建1000個(gè)數(shù)據(jù)的凸輪表，自動(dòng)生成數(shù)據(jù)，采用主軸360度，從軸360個(gè)對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)時(shí)，反向運(yùn)行360度，實(shí)際執(zhí)行1000-640，不是360-0。在使用反向功能時(shí)，注意凸輪表長(zhǎng)度主軸運(yùn)行時(shí)，從軸跟隨主軸位置快速變化，造成加速度過(guò)大問(wèn)題在做凸輪運(yùn)動(dòng)時(shí)，從軸跟隨主軸做位置運(yùn)動(dòng)，主軸可以設(shè)置加減速、從軸則只能跟隨主軸，不能設(shè)置加減速。例：主軸運(yùn)行540units，從軸跟隨運(yùn)動(dòng)主從軸位置關(guān)系如下：藍(lán)色為從軸在高速運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械會(huì)產(chǎn)生震蕩分析原因：主軸速度與位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——速度曲線(xiàn)由上圖看出，主軸在V=300時(shí)速度與位置運(yùn)行效果都比較平穩(wěn)。從軸速度與位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——速度曲線(xiàn)在加快主軸運(yùn)動(dòng)速度時(shí)，從軸為了跟住主軸位置做高速正反向運(yùn)動(dòng)，從軸加速度加快，系統(tǒng)慣性增大，造成機(jī)械振動(dòng)。解決方案：將主軸分成多段速度運(yùn)行，通過(guò)調(diào)整主軸速度實(shí)現(xiàn)對(duì)從軸速度的控制。調(diào)整后主軸曲線(xiàn)：——位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——速度曲線(xiàn)在從軸位置拐點(diǎn)處分別存在緩沖位置。調(diào)整后從軸曲線(xiàn)：——位置曲線(xiàn)——位置曲線(xiàn)——速度曲線(xiàn)調(diào)整后的印刷軸速度跟隨虛軸在轉(zhuǎn)角處速度會(huì)相對(duì)平滑一些。再對(duì)比一下從軸位置曲線(xiàn)調(diào)整前位置曲線(xiàn)調(diào)整前位置曲線(xiàn)調(diào)整后位置曲線(xiàn)主軸多段速度的實(shí)現(xiàn)凸輪主軸一般選擇速度模式連續(xù)運(yùn)行或定位模式單次運(yùn)行，該項(xiàng)目中凸輪主軸采用定位模式，單次運(yùn)行后斷開(kāi)凸輪連接，將各軸回歸待命位置、虛軸位置清零后再啟動(dòng)凸輪連接。將主軸位置分成多段運(yùn)行，根據(jù)從軸位置設(shè)置主軸每段距離的運(yùn)行速度，再使用Re-Excuted執(zhí)行定位指令Re-Excuted：設(shè)置及程序多段速速度設(shè)置CASEPrint_NOOF 11: IFMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#100THEN Cam_position:=LREAL#199; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam;//highSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=100; END_IF; 12: IFMC_Axis000.Act.Pos>LREAL#180ANDMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#210THEN Cam_position:=LREAL#289; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam1;//LowSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=13; END_IF; 13: IFMC_Axis000.Act.Pos>LREAL#280ANDMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#300THEN Cam_position:=LREAL#450; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam;//HighSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=14; END_IF; 14: IFMC_Axis000.Act.Pos>LREAL#440ANDMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#460THEN Cam_position:=LREAL#540; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam1;//LowSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=15; END_IF; 15: IFMC_Axis000.Act.Pos>LREAL#530ANDMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#550THEN Cam_position:=LREAL#739; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam;//HighSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=16; END_IF; 16: IFMC_Axis000.Act.Pos>LREAL#729ANDMC_Axis000.Act.Pos<LREAL#749THEN Cam_position:=LREAL#784; Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam1;//LowSpeed Cam_ACC:=Cam_velocity*50; Cam_DEC:=Cam_velocity*50; Cam_Jerk:=Cam_velocity*50; Print_Start:=TRUE; Print_NO:=100; END_IF; 100: Print_step6:=FALSE;END_CASE;定位指令主軸在每段位置速度可以分別設(shè)定，從軸跟隨主軸速度或快或慢運(yùn)行。四、注意問(wèn)題在使用RE-EXCUTED時(shí)，位置、速度、加速、減速是可以重新設(shè)置的，JERK不可以重新設(shè)置，定位指令啟動(dòng)后若修改JERK值，PLC會(huì)報(bào)錯(cuò)。五、浙江鴻昌枕式包裝機(jī)電子凸輪應(yīng)用介紹一、課題客戶(hù)提出的要求如下：1：醫(yī)用紙塑包裝袋的長(zhǎng)度可以任意修改。2：醫(yī)用紙塑包裝袋在任意位置啟動(dòng)，可以經(jīng)過(guò)色標(biāo)信號(hào)通過(guò)幾袋的糾偏，前后封和切割的位置能走到正確位置。3：包裝袋前后熱封和包裝袋切割的時(shí)候，前后熱封滾軸及切刀與包裝袋的運(yùn)行速度要同步。4：在生產(chǎn)過(guò)程中，可以隨時(shí)改變生產(chǎn)速度，最快生產(chǎn)速度可以達(dá)到120袋/分，袋長(zhǎng)的調(diào)整范圍為80mm-300mm。解決方法1.由于膜長(zhǎng)需要修改，而NJ軸設(shè)置中環(huán)形模式的最大最小值經(jīng)設(shè)定后不能通過(guò)程序修改，因此送膜軸不能走電子凸輪。可以設(shè)置一個(gè)勻速運(yùn)動(dòng)的虛軸為主軸，送膜軸以該虛軸為主軸走電子齒輪，電子齒輪比由袋長(zhǎng)來(lái)確定。2.前后熱封軸在熱封時(shí)，及切刀軸在切割包裝袋時(shí)和包裝袋的運(yùn)行速度不同步會(huì)拉壞包裝袋。3.客戶(hù)使用的色標(biāo)檢測(cè)光電是國(guó)產(chǎn)的，質(zhì)量比較差，色標(biāo)到位檢測(cè)信號(hào)有延時(shí)，已經(jīng)建議客戶(hù)使用質(zhì)量較好的進(jìn)口色標(biāo)檢測(cè)光電。4.主軸使用相對(duì)移動(dòng)控制時(shí)，并由相對(duì)移動(dòng)完成信號(hào)再次觸發(fā)該相對(duì)移動(dòng)控制，這樣在相對(duì)移動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束有加速和減速的過(guò)程，包裝袋的送料動(dòng)作不連續(xù)，這樣導(dǎo)致包裝袋前后封軸和刀軸的動(dòng)作也不連續(xù)。主軸用速度控制就避免了動(dòng)作不連續(xù)的情況了。設(shè)置及程序軸設(shè)置：軸0主軸（虛軸）速度控制，以設(shè)置的速度勻速運(yùn)行軸1刀軸電子凸輪控制，主軸轉(zhuǎn)1圈刀軸轉(zhuǎn)1圈，但是在刀軸切割的時(shí)候，刀軸的速度與牽引軸的速度同步軸2牽引軸電子齒輪控制，根據(jù)膜的定長(zhǎng)設(shè)置與主軸的電子齒輪比軸3前后封軸電子凸輪控制，主軸轉(zhuǎn)1圈前后封軸轉(zhuǎn)1圈，但是在前后封軸前后封包裝袋時(shí)，前后封軸的速度與牽引軸的速度同步軸4送包棉軸電子凸輪控制，主軸轉(zhuǎn)1圈送包棉軸轉(zhuǎn)1圈，送包棉軸轉(zhuǎn)1圈送包棉鏈條走381mm，但是在送包棉軸把待包裝的棉布送進(jìn)膜時(shí)，送包棉軸的線(xiàn)速度與牽引軸的線(xiàn)速度同步在開(kāi)始調(diào)試階段還沒(méi)有送包棉軸，軸4和軸5為放膜軸，采用力矩控制，低速的時(shí)候運(yùn)行比較正常，但是在高速的時(shí)候，力矩會(huì)達(dá)到很大的值，導(dǎo)致放膜軸過(guò)載報(bào)警。所以現(xiàn)在放膜軸不用伺服控制，改為磁粉控制。刀軸和前后封軸的電子凸輪表的設(shè)定刀軸設(shè)置為環(huán)形計(jì)數(shù)，20位的G5伺服一圈實(shí)際有2的20次方，即1048576個(gè)脈沖，根據(jù)計(jì)算我們把刀的環(huán)形計(jì)數(shù)的一圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖，由于刀軸裝有減速機(jī)，減速比為25:1，所以刀軸的一圈設(shè)置為48600/25，即1944個(gè)脈沖。這樣每經(jīng)過(guò)48600個(gè)脈沖，刀軸伺服轉(zhuǎn)了25圈，而通過(guò)減速機(jī)后切刀剛好轉(zhuǎn)了1圈。主軸環(huán)形計(jì)數(shù)的一圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖，主軸為虛軸，沒(méi)有加速機(jī)，所以主軸1圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖。刀軸的同步角度設(shè)置為75度，我們把刀軸的原點(diǎn)位置設(shè)置成刀口垂直朝上的位置，即刀軸的切割位置大致為剛好轉(zhuǎn)半圈的位置(即24300脈沖的位置)。設(shè)置刀軸的同步區(qū)間為24300-48600*[(75/2)/360]=19237.5至24300+48600*[(75/2)/360]=29362.5電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運(yùn)動(dòng)到X2，從軸（刀軸）從19237運(yùn)動(dòng)到29362;以上區(qū)間為從軸（刀軸）與牽引軸的速度同步區(qū)間，切割就是在這這個(gè)區(qū)間完成的。主軸（虛軸）從軸（刀軸）0X119237X2293624860048600X1=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;X2=24300.00+real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;DEM=10000.00/((3.1415926*real#120.0)/袋長(zhǎng)設(shè)定);DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牽引軸的直徑為120mm，DEM/10000為牽引軸與主軸的電子齒輪比，D為刀軸的直徑（即155mm）前后封軸設(shè)置為環(huán)形計(jì)數(shù)，20位的G5伺服一圈實(shí)際有2的20次方，即1048576個(gè)脈沖，根據(jù)計(jì)算我們把前后封軸的環(huán)形計(jì)數(shù)的一圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖，由于前后封軸裝有減速機(jī)，減速比為3:1，所以前后封軸的一圈設(shè)置為48600/3，即16200個(gè)脈沖。這樣每經(jīng)過(guò)48600個(gè)脈沖，前后封軸伺服轉(zhuǎn)了3圈，而通過(guò)減速機(jī)后前后封輪剛好轉(zhuǎn)了1圈。主軸環(huán)形計(jì)數(shù)的一圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖，主軸為虛軸，沒(méi)有加速機(jī)，所以主軸1圈設(shè)置為48600個(gè)脈沖。前后封軸的同步角度設(shè)置為75度，我們把前后封軸的原點(diǎn)位置設(shè)置成封口垂直朝上的位置，即前后封軸的熱封位置大致為剛好轉(zhuǎn)半圈的位置(即24300脈沖的位置)。設(shè)置前后封軸的同步區(qū)間為24300-48600*[(75/2)/360]=19237.5至24300+48600*[(75/2)/360]=29362.5電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運(yùn)動(dòng)到X2，從軸（前后封軸）從19237運(yùn)動(dòng)到29362;以上區(qū)間為從軸（前后封軸）與牽引軸的速度同步區(qū)間，熱封就是在這這個(gè)區(qū)間完成的。主軸（虛軸）從軸（前后封軸）0X319237X4293624860048600X3=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;X4=24300.00+real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;DEM=10000.00/((3.1415926*real#120.0)/袋長(zhǎng)設(shè)定);DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牽引軸的直徑為120mm，DEM/10000為牽引軸與主軸的電子齒輪比，YD為前后封軸的直徑（即120mm）刀軸的電子凸輪表為CamD前后封軸的電子凸輪表為CamY根據(jù)以上公式可以看到，凸輪表的點(diǎn)會(huì)隨著袋長(zhǎng)的修改而改變。因此當(dāng)袋長(zhǎng)更改后，還需要通過(guò)程序來(lái)動(dòng)態(tài)修改凸輪表的值。使用For語(yǔ)句完成如下：主軸是速度控制，主軸的運(yùn)行速度為“Z速度”，可以在觸摸屏上設(shè)置。4、送料軸的電子凸輪表的設(shè)定送料軸設(shè)置為環(huán)形計(jì)數(shù)，20位的G5伺服一圈實(shí)際有2的20次方，即1048576個(gè)脈沖，根據(jù)計(jì)算我們把前后封軸的環(huán)形計(jì)數(shù)的一圈設(shè)置為48600個(gè)脈