第章 應用指令

第5章應用指令5.1程序控制類指令5.2特殊指令5.1程序控制類指令

結(jié)束及暫停指令看門狗指令跳轉(zhuǎn)指令子程序指令

程序循環(huán)指令順序控制繼電器指令與ENO指令

返回本章首頁5.1.1結(jié)束及暫停

1.結(jié)束指令結(jié)束指令有兩條：END和MEND。兩條指令在梯形圖中以線圈形式編程。END，條件結(jié)束指令。使能輸入有效時，終止用戶主程序。MEND無條件結(jié)束指令。無條件終止用戶程序的執(zhí)行，返回主程序的第一條指令。用Micro/Win32編程時，編程人員不需手工輸入MEND指令，而是由軟件自動加在主程序結(jié)尾。指令格式：END （無操作數(shù)）2.暫停指令STOP，暫停指令。使能輸入有效時，該指令使主機CPU的工作方式由RUN切換到STOP方式，從而立即終止用戶程序的執(zhí)行。STOP指令在梯形圖中以線圈形式編程。指令不含操作數(shù)。指令的執(zhí)行不考慮對特殊標志寄存器位和能流的影響。指令格式：STOP（無操作數(shù)）返回本節(jié)看門狗

WDR，看門狗復位指令。當使能輸入有效時，執(zhí)行WDR指令，每執(zhí)行一次，看門狗定時器就被復位一次。S7的看門狗WDR的設(shè)定值為300ms，有時在循環(huán)或調(diào)用子程序，響應中斷服務程序時，掃描時間超過300ms，WDR會認為出錯。可用本指令可用以延長掃描周期，從而可以有效避免看門狗超時錯誤。指令格式：WDR （無操作數(shù)）程序?qū)嵗褐噶頢TOP、END、WDR的應用如圖5.2所示。圖5.1停止、結(jié)束、看門狗指令返回本節(jié)跳轉(zhuǎn)

1.跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)相關(guān)的指令有下面兩條：（1）跳轉(zhuǎn)指令JMP，跳轉(zhuǎn)指令。使能輸入有效時，使程序流程跳到同一程序中的指定標號n處執(zhí)行。執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令時，邏輯堆棧的棧頂值總是1。（2）標號指令LBL，標號指令。標記程序段，作為跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行時跳轉(zhuǎn)到的目的位置。操作數(shù)n為0~255的字型數(shù)據(jù)。程序?qū)嵗耗成a(chǎn)線對產(chǎn)品進行加工處理，同時用增減計數(shù)器對成品進行計數(shù)，如果檢測到100個成品就要跳過某些控制程序直接進入小包裝控制程序；若檢測到900個成品，則程序跳轉(zhuǎn)到大包裝控制程序。程序如下：圖5.2程序跳轉(zhuǎn)實例子程借序指蓬令編寫買子程逢序的遭步驟1.建立物子程東序2.置編寫子程棉序3.倒在主勸程序陪、其季他子歸程序辱、或婚中斷畫程序閑中調(diào)用練子程憑序（陽帶參次數(shù)的睡子程抓序）1.建立她子程殃序可用歌編程稈軟件Ed鉛it菜單酒中的In獅se脅rt選項輩，選漫擇Su狼br周ou吧ti遇ne，以避建立脾或插志入一把個新蟻的子州程序偏，同汁時在嘗指令巡壽樹窗達口可天以看鉆到新按建的席子程架序圖盤標，譯默認旬的程浴序名糞是SB怖R_策n，編吉號n從0開始棒按遞端增順猶序生漠成，別可以鍬在圖峽標上朋直接終更改渴子程漆序的研程序膝名。逗在指途令樹陜窗口廈雙擊緩子程憂序的葬圖標陸就可妻對它藏進行慮編輯需。2.子程根序調(diào)姓用（1）子逃程序攀調(diào)用詢和返授回指駝令子程始序調(diào)酸用子程不序條蹈件返挖回（2）注井意事廊項可有深64但個子累程序貌，可隔以嵌擊套子住程序挽，最將大嵌派套深樓度為湊8子程廊序內(nèi)疑不能揮用E信ND衡指令不允謊許直喂接遞抬歸（丘自己范調(diào)用懷自己羨），稱可間馳接遞慮歸（3）應找用實嗎例SBR1EN(RET)圖5.認3所示她的程令序?qū)嶅N現(xiàn)用哪外部伐控制牌條件硬分別千調(diào)用員兩個倆子程青序。圖5.牙3子程拳序調(diào)筑用舉胃例（1）子尤程序呈參數(shù)代--給-最申多可忙帶1搞6個蒸參數(shù)瓦，每厭個參殘數(shù)包珍含：變量岡名變量喪類型（I郊N類拌型、訊IN架/O齊UT蝕、O倘UT穗）數(shù)據(jù)宣類型（位圈、字滾節(jié)、鋒字、弄雙字才、實刮型）（2）參丸數(shù)子疑程序樸調(diào)用彎的規(guī)毫則參數(shù)肚與局請部變柏量表涌的定盲義相或匹配參數(shù)妻順序碎是：壯輸入煌，輸捆入/啊輸出營，輸宋出（3）程噴序?qū)嶉e例3.帶參藏數(shù)的池子程柳序調(diào)縣用圖5.返5帶參湖數(shù)的詞子程捆序調(diào)刮用返回懶本節(jié)以上歉面指權(quán)令為涂例，走局部汁變量坐表分筑配如器表5.割1所示咸，程狗序段敲如圖5.乳5所示璃。表5.將1局部鍵變量職表例例題三段冊傳送乎帶的靈啟動垮和停笛止控叉制，元如圖按啟賺動按屢鈕，禽M1遲運行許，S突Q1向檢測酒到工晝件到沫來，閉啟動逐M2當S謎Q2偵檢測套到工腿件離悠開，尊M1稱停當S堪Q3吐檢測站到工妻件到曲來，膛啟動樣M3當S械Q4梁檢測部到工磨件離袍開，鈴M2膚停當S孝Q5缸檢測根到工紛件到色來，水停M斃3按停未止按注鈕，穩(wěn)可隨業(yè)時停分析孫：三臘個傳唐送帶迷電機眉的控再制完催全動毅作相義同M1冶：啟業(yè)動-順--愧啟動旱按鈕慌；停缸--很-停屢止按卵鈕，彼SQ怨2M2炊：啟鉆動-腥--亮SQ疾1；峽停-初--農(nóng)停止腸按鈕慕，S互Q4M3出：啟碎動-夠--跳S細Q3搶；污停-甲--詞停止攤按鈕綁，S慶Q6可以歌用帶磁參數(shù)杰的子忘程序混編程程序統(tǒng)循環(huán)1.您循環(huán)傘開始釣FO返R每執(zhí)捉行一證次循煉環(huán)計友數(shù)值蝕加1飲，當扛計數(shù)揀值大燥于終蘇值，果則循痕環(huán)終標止。2.因循環(huán)漫結(jié)束NE費XT3.程序哄實例FORENENOINDXINITFINAL(NEXT)計數(shù)儉值初值終值圖5.倦6程序現(xiàn)循環(huán)(1胃)返回禾本節(jié)圖5.儀6程序確循環(huán)(2也)順序列控制陵繼電袍器（p孝16未2）順序過控制霉繼電駛器S密是專股門用憶于編互寫順猜序控匠制程蕩序（圣常稱喚為步波進控膽制）先的。所謂暴順序檔控制賞，使兄生產(chǎn)乘過程戰(zhàn)按生遠產(chǎn)工傘藝的博要求亞預先戶安排殖的順轉(zhuǎn)序自頭動地稍進行傅生產(chǎn)序的控防制方賞式。一個軟步進鐵控制恨程序愚是由屑若干盛個S延CR趴段組聾成，茄每個候SC令R段說對應賭步進藝控制對中的襯一個裕功能銳控制歲步。1.順序品繼電輸器指潤令（1）段裕開始藥指令功能托：標燥記一省個S欄CR鋒段的南開始雅，操存作數(shù)赤是順龍序繼照電器麻Sx淚.y娛（如挨S0姓.0恢）。當順爸序繼念電器坑Sx絕.y漏=1違啟動賀SC痰R規(guī)x.場y的勒順序甜程序圓。即腔允許浩該S周CR狀段工柴作。（2）段究轉(zhuǎn)移功能呈：是做當S幣x.坊y=恰1,忍將當理前的包SC綿R段刊停止屈，切撇換到刮下一記個S粉CR蔑。其種操作獄數(shù)為債下一得個S黑CR庸的標茶志位種（如罩S0游.1綱）（3）段謀結(jié)束功能憶：標急記一坊個段愉的結(jié)柏束。SCRSx.yLSCRSnSn(SCRT)SCRTSnSn(SCRE)SCRE本例蜘是用鳥順序獨繼電呈器實揮現(xiàn)的拖順序芽控制戴中的扔一個斗步的全程序狠段，鍛這一嶄步實鞭現(xiàn)的濤功能愈是使鍛兩個煙電機M1和M2起動咽運行20秒后惡停止谷，切郊換到盆下一柴步。程序開如圖5.緊7所示昂。返回哲本節(jié)2.摸程掃序?qū)嵑美?.兵結(jié)庸構(gòu)形宮式（1）順槍序結(jié)紀構(gòu)（2）分吵支結(jié)宅構(gòu)選擇甚性分剖支并發(fā)虹性分窄支（3）循紐奉環(huán)結(jié)停構(gòu)（4）復獲合結(jié)卷構(gòu)各順育序控瓜制段厘的轉(zhuǎn)駐換不較帶分翅支和件匯合震的順貧控過疏程。將復宗雜的糾控制余分解姨若干買個獨虜立控反制功慚能步教，用藏方框程表示煌，根嶺據(jù)動筐作順流序用軟箭頭倡將各仙方框情連接徒起來縮慧，在管相鄰裕的兩甜步之呢間用疫段橫拋線表衰示轉(zhuǎn)荷換條耳件。盼在每指步的匹右邊沉畫上潮要執(zhí)猛行的笨控制顧程序落。S0.1()Q0.0S0.2()Q0.1S0.3()Q0.2I0施.0I0球.1I0祥.2（1拍）順到序結(jié)盆構(gòu)順序沙結(jié)構(gòu)擇舉例5.這1.猾7請順眠序控勞制繼哭電器效指令順序候結(jié)構(gòu)磨程序到實例根據(jù)批舞臺舟燈光竊效果崖的要族求，收控制劇紅、婦綠、絞黃三弄色燈汗。要伯求：繞紅燈淡先亮輸，2s后綠卸燈亮優(yōu)，再反過3s后黃果燈亮婚。待婆紅、加綠、秩黃燈隨全亮3m古in后,全部玻熄滅擔。程姿序如儉圖5-臭29所示頂。說明請：每宵一個SC慢R程序栗段中射均包率含三叛個要禾素：1）輸度出對晝象：認在這示一步擦序中苦應完愛成的團動作加；2）轉(zhuǎn)形移條等件：川滿足津轉(zhuǎn)移角條件捆后，免實現(xiàn)SC紐奉R段的與轉(zhuǎn)移療；3）轉(zhuǎn)綁移目油標：攝轉(zhuǎn)移輪到下最一個沃步序跳。程序遣實例根據(jù)些舞臺額燈光共效果浸的要咬求，額控制淡紅、饞綠、綱黃三詢色燈策。要屆求：唯紅燈備先亮顏，2s后綠煎燈亮刃，再箭過3s后黃矩燈亮則。待訂紅、菌綠、糕黃燈零全亮3m考in后,全部盛熄滅刃。程塘序如集下圖扯所示尤。分析亮：控盯制可欺分四異步1）按貓啟動夕按鈕--漿-燈都表不亮大時，溪紅燈辮亮2s傭--螞-T恨37；2）時烈間到T3逢7=將1-潑--標-綠燈憤亮3s強--牌T良38泛;3）時因間到T3廁8=云1-受--布-黃燈配亮3m能in祖--圈T比394）時滿間到T3跟9=逐1-藏--育-燈全揚滅LD吹I壟0.槍1AN逢Q姑0.匯0AN鍋Q掩0.條1AN營Q初0.任2甜/蚊/在熔初始幕狀態(tài)駕下起敵動，府置S士S0遞.1沫，1//幟S0扭.1紫=1LS案CR碼S0允.1造/漸/S仗0.好1=鍋1，堪激活痕第一SC火R程序堡段，//鄰進入盯第一蘇步序LD莫S萄M0咐.0S璃Q夕0.消0，1//皇紅燈葛亮，詢并保是持TO濕N逢T翻37逐，+2穩(wěn)0//面啟動2s定時鋸器LD旱T回37//疑2s淋后程竿序轉(zhuǎn)帥移到帶第二SC劣R段，SC捎RT黃S0京.2壟//帥（S0浩.2血=1，S0略.1壁=0）SC龍RE濫/溝/案第一SC撈R段結(jié)企束LS蹤蝶CR邀S0刻.2像/烈/S塊0.今2=原1，粉激活刑第二SC誓R程序淘段，//庸進入熄第二餓步序LD粒S理M0拼.0S綁Q1瞧.1處//須綠燈灘亮，至并保餅持TO漫N私T有38，+紀30//啟動匆3s宿定時纏器LD姑I釣0.鴨1LD育T古38//抓3s編后程態(tài)序轉(zhuǎn)爹移到賓第三SC鏈R段，SC厚RT金S0朵.3旗//賓（S0紡.3顯=1，S0臟.2院=0）SC互RE閣/降/第堪二SC剩R段結(jié)順束LS火CR酬S0弱.3默/釀/S皇0.槐3=嘆1，屈激活戲第三SC矮R程序弓段，//丸進入絞第三專步序LD婦S見M0曾.0S呢Q0病.2決，1//乏黃燈樸亮，因并保準持TO寇N錢T帖39吼，+1喚80日0//遷啟動3m暑in定時海器LD腿T匹39//盜3m練in倆后程容序轉(zhuǎn)誰移到項第四SC回R段，SC沃RT租S0幫.4梢/葬/（S0尚.4題=1，S0賭.3蔽=0）SC穩(wěn)RE鍵//占第三SC說R段結(jié)仔束LS釣CR毀S0疲.4魂/囑/S學0.肯4=榴1，孤激活茄第四SC俗R程序脾段，//戲進入組第四缸步序LD領(lǐng)S要M0稈.0R豆S扔0.桃1，4R搞Q址0.盟0，3//具紅、蘇綠、寄黃燈揀全滅SC鉛RE查/無/第四烘SC管R段用結(jié)束圖5美-2粱9SC挎R指令土編程返回（2鼓）分勺支結(jié)定構(gòu)圖5倚.9絲式選朗擇性荷分支1）凝選擇譽分支執(zhí)行稀完1李步，當搜A或涼D或省G或點I為央1，場1步機復位蹈，2集或4電或6兔或7橋開始襖執(zhí)行招；8步釋執(zhí)行件，由沾C或繼F或敏H或站J為比1決夸定，旺執(zhí)行含時順殿序繼城電器致置1施，3筋、5燥、6閥、7臘順序惡繼電惱器復南位2）惑并發(fā)除性分頓支當A貪為1曬，1叉步復立位，伴24始67嚷同時瓦置位背開始捉工作遺。為提鏡高工腥作效汁率，仿各支卵路的核工作蔥時間付盡量篇接近確一致疤。圖5駐.1斤0欺并發(fā)臘性分顯支用水健平雙業(yè)線表著示并棄行分泡支開逝始和瞇結(jié)束巨。（3惹）循兄環(huán)結(jié)童構(gòu)循環(huán)趁結(jié)構(gòu)藥用于陽一個插順序喊過程糧的多勸次或把往復漆執(zhí)行岡。功吹能圖崖畫法普如圖5.勢11所示結(jié)，這姜種結(jié)第構(gòu)可墓看作愈是選模擇性喪分支總結(jié)構(gòu)蟻的一蜓種特獻殊情芝況。圖5貍.1鞠1仰循環(huán)現(xiàn)結(jié)構(gòu)（4霸）復伍合結(jié)括構(gòu)圖5撈.1臘2芝功能辟流程壩圖舉克例返回腿本節(jié)幾種禽結(jié)構(gòu)柴組合練習翻全得自動謹洗衣陜機的染自動金控制組成伶：洗蝴衣桶浴（外震桶）嚼和脫凡水桶新（內(nèi)美筒）原理胳：進舟水和繪排水弄分別帝由進熟水閥續(xù)和排睡水閥恭執(zhí)行洗滌洽電機怨驅(qū)動儀波盤緩正、燈反轉(zhuǎn)虹實現(xiàn)月，此物時脫謝水桶析不轉(zhuǎn)押，脫竊水時區(qū)將離隨合器脹合上渠，洗閉滌電郊機正淘轉(zhuǎn)帶喜動脫啦水桶啦甩干口。高姑低水允位控撒制開無關(guān)來閑檢測鏡高低電水位狗。起跳動按搞鈕起很動洗嚴衣機岸工作拜，停錦止按獲鈕用摟來實承現(xiàn)手創(chuàng)動停迷止進題水、治排水鋤、脫蛛水及廢報警來，排纏水按粱鈕用煮來實桂現(xiàn)手解動排禍水。裝洗完食要有案報警裂。I0.0I0.1I0.3I0.4I0.2Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0啞.4Q0怖.5由控缸制要旗求畫胡出順壯序控掠制功舒能圖控制石要求腰：1按行起動寇按鈕妖，洗園衣機味開始扭進水館；2水室滿（傷高水云位）呼停進令水；3開烏始洗匯滌正鴿轉(zhuǎn)1裕5s咬，暫庸停3液s；4反赤轉(zhuǎn)洗弦滌1酷5s精，暫南停3摔s；5重評復3呀次動扒作3仍、4凈后，備開始源排水猜；6水斑位低撞，開越始脫雄水并步繼續(xù)窮排水王；7脫糧水1邀0s魯；8重應復1漸~7庸過程束3次退，洗速完報警1怪0s殲結(jié)束異，停題機。起動I0霸.0I0冷.3(Q障0.察0)(Q虎0.劑1)(Q舍0.偵3)(Q分0.耽4)(Q摔0.汪5)S0心.0S0匆.1S0吵.2S0彈.4S0得.3(Q晌0.萌2懲)T3今7T3智8(Q俯0.直3)S0弄.5與EN散O指令AE且NO，與EN祖O指令浙。EN盈O是梯竭形圖啞和功稍能框蘇圖編這程時淺指令搏盒的吳布爾抹能流魂輸出衛(wèi)端?？嗳绻噶钬澓械脑谀芰髂斎雱蛴行е茫臅r執(zhí)榴行沒薄有錯扔誤，EN垮O就置傅位，佳將能滔流向棍下傳最遞。更當用付梯形撤圖編蜂程時船，且姜指令織盒后裁串聯(lián)南一個穴指令籮盒或大線圈摧，語公句表絞語言態(tài)中用AE劈燕NO指令美描述猛。指令撇格式替：AE消NO（無柄操作扮數(shù)）圖5.腎13與EN糖O指令AE載NO指令福只能匪在語菊句表佛中使敞用，瘡將棧嚴頂值腰和EN閱O位的尚邏輯黑與運顏算，仗運算淘結(jié)果效保存君到棧仍頂。腔程序除如圖5.倡13所示己。返回菜本節(jié)5.充2特殊牛指令時鐘去指令5.棍2.兵2中斷高速傲計數(shù)高速脈沖惑輸出PI度D回路拔指令通信返回置本章?lián)剖醉摃r鐘奮指令1.讀實蝦時時莖鐘TO宰DR，讀哥實時奧時鐘危指令效。當洗使能蘭輸入疏有效侮時，派系統(tǒng)留讀當閱前時禮間和步日期貴，并昏把它么裝入療一個8字節(jié)齊的緩究沖區(qū)讓。（B脾CD臘碼形弟式）2.寫實攪時時宰鐘TO緒DW，寫爆實時柴時鐘隆指令億。用索來設(shè)泰定實揚時時付鐘?？彤斒贡O(jiān)能輸碰入有責效時統(tǒng)，系鹽統(tǒng)將停包含仰當前管時間換和日霧期，豈一個8字節(jié)謹?shù)木弿垱_區(qū)贈將裝矩入時富鐘。VB孫30奪0首地盾址READ_RTCENENOTTODRTSET_RTCENENOTTODWTVB繳30積0表5.趕2時鐘翼緩沖猛區(qū)格獲式程序推實例控制疫要求估：編寫蠻一段治程序茄，可免實現(xiàn)娃讀、舉寫實慚時時洗鐘，宗并以BC漿D碼顯案示分越鐘。犯時鐘艦緩沖嚼區(qū)從VB丈10幅0開始承。程序角中的錘子程溜序SB府R_焦0為寫格時鐘覺子程停序，戲?qū)斣┣皶r及間寫視入從VB玩10昆0開始哭的8字節(jié)連時間離緩沖追區(qū)，浩時間慮設(shè)置繁如下鐘表5.盜3所示占。程碗序?qū)嶏埇F(xiàn)：妻讀寫靠時鐘她程序撕如圖耀5.軋9所梨示。09求11旨2助0際1挪0截4傾5姻1禁8悼0斧3LD哨I0扭.4掉//寒裝入穿觸點EU剝//拔上跳哭沿觸紹發(fā)CA廟LL嗽S客BR里_0胃/合/調(diào)跌用子厘程序LD浴SM捷0.商0租//狐運行異有效TO融DR肉V餃B1慮00閱/腿/余從V賴B1艙00倒//第讀時磁鐘值MO希VB掩V澆B1把04己,漁VB陸0鍵/熔/傳轟送指反令SE居G糕V克B0酷,Q陽B0匙/牙/將謝分鐘裙值低匆位//獸從Q旨B0戴輸出SR飽B拌VB排0,巨4新/狂/右頁移4紛位SE障G剃V飛B0平,Q削B1悄/謠/將尾分鐘笑值低匠位//配從Q喚B1喉輸出子程蛾序S腔BR鋤_0//透作用姻為寫陶時鐘5.夏2.貓2中斷1.中斷瞧源（1）中緊斷源績及種冤類中斷熔源，豪即中斥斷事母件發(fā)卷出中頸斷請末求的媽來源幣。S7文-2鋒00可編敘程序糖控制言器具勺有34個中勞斷源并，每莊個中陵斷源科都分嘆配一銀個編片號用紗以識忘別，裁稱為址中斷睛事件役號。晶這些揉中斷預源大這致分效為三豎大類妙：通廳信中恒斷、殼輸入摸輸出氏中斷劫和時拜基中似斷。（2）中芝斷優(yōu)侍先級中斷苦優(yōu)先厲級由高到麥低依錫次是枕：通鉗信中查斷、宇輸入開輸出押中斷瘋、時橋基中快斷。每指種中漢斷中賀的不魂同中單斷事思件又赤有不肯同的朵優(yōu)先線權(quán)。主機縣中的劍所有搬中斷松事件叨及優(yōu)熱先級貢如表5.態(tài)4所示摟。表5.飲4中斷法事件魔及優(yōu)炸先級2.中斷殲操作廚指令包括稠：（1）開裂中斷借指令習EN絮I-思--盲全局欠開放別所有鞏被連笑接的尾中斷提事件（2）關(guān)滔中斷煎指令杜DI宰SI甩--潛-全運局關(guān)題斷所拴有被零連接灶的中躲斷事號件（3）中捏斷連義接指視令A罪TC住H功能烘：建嗚立一險個中葛斷事贊件E到VN悠T與垂一個甚標號病為I瓜NT仇n中時斷服叨務程曠序聯(lián)尸系，納并對筆該中嘗斷事記件開纖放。(ENI)(DISI)

ATCHENENOINTEVNT（4）中灰斷分偶離指災令D攝TC星H功能志：取菌消某箱個中檔斷事菊件E耍VN材T與泉所有糟中斷羅程序考的關(guān)附聯(lián)，踢并對此該事魄件關(guān)沿中斷打。（5戚）中釘斷返蘿回指母令R貝ET久I和伐CR國ET注意予事項中斷往服務卵程序奴中，垮不能寇使用奴開中繩斷指原令E紫NI皇、關(guān)縮慧中斷抄指令樹DI臭SI詞、定丙義高威速計融數(shù)器攝指令喝HD忘EF陷、步襲進開蹄始指翼令L蜻SC姓R、鏈條件滔結(jié)束喉指令慎EN錄D。程序挺實例有條捉件返?；責o條兩件返者回（3）程艘序?qū)崫L例控制龜要求迅：程序暫實現(xiàn)席的功披能是向用I參0.青4開牌放I0仆.1輸入敬點的墨上升貞沿中釋斷，街若發(fā)扁現(xiàn)I/漢O錯誤項，則淹禁止頓本中軌斷，礦用外森部條載件I隨0.灘5可娃以禁洽止全蒜局中坡斷。程序業(yè)實現(xiàn)增：本望程序遺如圖5.湖10所示溝。圖5.肉10中斷直調(diào)用它程序3.中斷毛程序（1）構(gòu)攏成中斷滿程序簽必須習由三手部分初構(gòu)成兔：中匹斷程蹈序標白號、怎中斷駛程序惡指令份和無武條件并返回撤指令抹。（2）編勾制方呢法建立覆中斷駱程序似IN遼T忍n在I服NT堅n恢中編連寫其因服務動程序編寫舌中斷踏連接勇指令允許南中斷返回店本節(jié)模擬嫩量數(shù)克據(jù)采遼集和矮顯示里實例溫度表檢測嶼系統(tǒng)愈，測諸溫元秧件熱根電阻跡Pt接10就0測龍溫范眾圍0好~2程00炕度（顯電流所型）廈，用錫EM占23我5模歌塊，賢測量壁并顯透示。分析凍：0~珍20疲0度對應4~餓20擋mA數(shù)字墊量想知博道實抵際溫丟度對崖應的平數(shù)字濟量和悶模擬道量如洪何求位？32御00沉0(3助20欠00晶/2禁0)默*4距=6騎40醬0測量糠的實倆際溫召度=俗(A副IW皇-6滋40戶0)袖[(委20詢0-沒0)病/(靈32白00財0-轟64半00閑)]能+0數(shù)據(jù)也采集郵：應確闊定采新樣周滋期，奔依據(jù)點香農(nóng)毯定理需要撫定時叛采樣蜘模擬念量的跡輸入茄?？梢詫W采用社定時逆中斷蔽--葵--帥中斷較服務歐程序欠里進特行采蔥集數(shù)蓋據(jù)和勒換算用定杠時中凈斷0點，庸SM禿34煉，富設(shè)定族10老0m憂s主程霧序完佳成初張始化啄和顯腔示任此務見程欣序定時蒼中斷波0，別設(shè)定遭10印0m抽s，強在中榮斷服養(yǎng)務程資序中帆進行書數(shù)據(jù)事采集芽和變閥換溫度欄模擬缺量數(shù)伶據(jù)采企集實播例0~陪20杏0度跡范圍測量斷的實稠際溫拔度=謀(A暫IW近-6妄40琴0)考/[暴(3賭20祖00邪-6漠40訓0)隱/2拍00蹲]64歐0012科8高速蒜計數(shù)高速錦計數(shù)元器H踐SC題--子-H勵ig規(guī)h-己sp駐ee街d石co檢un趁te楊r1.高速滲計數(shù)烈器介票紹2.高速隆計數(shù)節(jié)指令3.高速明計數(shù)關(guān)器的勉使用悉方法4.應用釀實例1.高速撥計數(shù)姐器介澡紹普通傷計數(shù)貴器是鳥按照歡順序亡掃描辭的方俯式進毅行工膀作，年每個表掃描導周期父中，擾對計璃數(shù)脈寫沖值專進行蒸一次農(nóng)累加東，當秋輸入早脈沖滑的頻六率比朋PL撇C掃伏描頻營率高陜時，印則不鵲能準第確計勁數(shù)。布可用照高速掏計數(shù)樓器。高速縣計數(shù)薄器最繪大計掛數(shù)頻富率可夸達2鵲0k從Hz集，主嚼要用側(cè)于電草機轉(zhuǎn)敬速的蔑檢測攻，距收離檢誓測等選。（1）數(shù)張量及允編號高速債計數(shù)虜器在耐程序慣中使墊用時居的地桑址編捧號用HC蠢n來表練示（永在非云程序勸中有危時用HS呼Cn），HC表示筐編程灰元件吧名稱沸為高桑速計灣數(shù)器濁，n為編屑號。HC常n除了竹表示巖高速嗎計數(shù)珍器的能編號醉之外同，還忽代表鄭兩方半面的六含義呈：高占速計拳數(shù)器虹位和姐高速商計數(shù)眉器當夠前值壞（雙嗎字）法。編祖程時遷，從催所用究的指筑令可虧以看堆出是謠位還維是當性前值樣（雙址字）義。不同子型號持的PL膽C主機比，高成速計算數(shù)器恒的數(shù)秧量對拋應如翼表5.趣7所示敞。（2）中創(chuàng)斷事穴件類封型高速舉計數(shù)壟器的捎計數(shù)抱和動顫作可烏采用探中斷麗方式道進行子控制幅。各麻種型信號的PL儀C可用鉗的高絕速計咬數(shù)器雷的中圓斷事揀件大惠致分陜?yōu)?類：當前盯值等塵于預爸設(shè)值幸中斷輸入泄方向贏改變央中斷外部蜓復位花中斷。所有枯高速填計數(shù)營器都細支持額當前抹值等土于預忌設(shè)值至中斷挪。每個想高速耍計數(shù)斗器的3種中冶斷的沸優(yōu)先另級由革高到另低，犬不同惑高速嘩計數(shù)暗器之愧間的音優(yōu)先迫級又寧按編雅號順抖序由佛高到蛾低。帝具體凍對應懶關(guān)系班如表5.蓮8所示貢。高速獵計數(shù)舍器的評中斷經(jīng)的優(yōu)錯先級（3）工康作模藏式高速艱計數(shù)訪器的志工作璃模式曾共有12種。獲6個匙計數(shù)拍器功羽能不瞇完全后一樣耀。可通具過編有程，餓使用列定義厘高速含計數(shù)峽器指娛令HD現(xiàn)EF換來選拌定工詳作模茶式?？煞痔茷樗膽z類：趁--紹--尚-以謙HS在C0介為例帶內(nèi)橫部方灰向控疾制的井單相撐計數(shù)腔器（切一個船輸入訓I0賊.0餐端或誘加，當或減薄）-哲--拖--很設(shè)置敘SM臂37陸.3臥(0密減計推數(shù)，辛1加股計數(shù)不)帶外緒部方多向控激制的吸單相啦計數(shù)蔥器（筍兩個捎輸入想，一然個I咽0.置0計決數(shù)輸撇入，珍一個誤方向溜控制劍I0惠.1界—0團減；翅1加襯）帶增旬減計屠數(shù)器漆的雙制向計斃數(shù)器嶄（兩浪個計垂數(shù)輸唉入端菜，一們增I慶0.蒙0一間減I懸0.頂1）正交嗚計數(shù)址器兩秘個時狠鐘輸候入端圣A相I0命.0，B祖相I榨0.遙1相脾差9麻00（A感相超朗前B昂相9年0順孔時針幸轉(zhuǎn)動雅--催-增廣計數(shù)驗，繭A相掛滯后拐B相約90膛逆時虛針轉(zhuǎn)把動-捧--菜減計詞數(shù)）（4）輸拋入端多連接選用境某個灶高速訂計數(shù)各器在侮某種窗工作懲模式桶下工曉作，墓高速曬計數(shù)具器的部輸入盈端不崇是任宴意選抽擇，過必須堅按系愉統(tǒng)指朽定的墾專用豆輸入己點。殲如表5.制9所示常。上述撓輸入漂點在拒不使魄用高愿速計朋數(shù)器悠時，?？勺鹘虨橐伙@般的鏈數(shù)字登量輸包入點2.高速折計數(shù)襪指令高速霸計數(shù)美器指滑令有趴兩條瓦：HD崗EF和HS覺C。（1）HD足EF指令HD菠EF，定義狼高速擺計數(shù)逆器指砌令。使咬能輸復入有興效時譽，為啦指定營的高裁速計疏數(shù)器踢選定逆一種挽工作鵲模式帆。梯形掠圖指奪令盒寇中有悄兩個葡數(shù)據(jù)新輸入晝端：HS費C，高堂速計掛數(shù)器傍編號如，為0~鬧5的常波數(shù)，級字節(jié)傅型；MO公DE，工婚作模反式，恢為0~推11的常倡數(shù)，解字節(jié)陡型。每個里高速其計數(shù)除器在志使用姑前，笛都要船用H膏DE鐮F定帝義工麗作模達式，尋并且豎只能舞定義旗一次04（2）HS慮C指令HS變C，高興速計如數(shù)器粉指令俯。使碎能輸夠入有飼效時蒜，根誘據(jù)高翠速計錢數(shù)器航特殊粒存儲旁器位眠的狀累態(tài)，祥并按瓜照HD悉EF指令賞指定疏的工某作模俗式，茂使高蚊速計責數(shù)器設(shè)置橋生效并執(zhí)行諷計數(shù)缸操作。梯遍形圖奇指令標盒數(shù)俊據(jù)輸勺入端N：高六速計勉數(shù)器愿編號劈燕，為0~恒5的常宅數(shù)，覺字型母。4每個括高速緊計數(shù)鈔器都憤有固兆定的慮特殊匠功能聲存儲掏器與虛之相浪配合貿(mào)，完飽成高孝速計溜數(shù)功置能。徹具體集對應走關(guān)系玩如表5.繼11所示比。3.高速踢計數(shù)駐器的漢使用泛方法反映輕工作糠狀態(tài)愚見書鋼表3酒-7啟動漆或關(guān)疏閉計殲數(shù)器蹦，控英制方釋向等社見書籠表3蝦-8狀態(tài)降字節(jié)每個客高速案計數(shù)昂器都薄有一羞個狀畜態(tài)字閘節(jié)，恒程序皇運行鋸時根暗據(jù)運屠行狀啄況自因動使恥某些竿位置期位，簽可以簽通過活程序居來讀隊相關(guān)型位的零狀態(tài)亞，用儀以作瞞為判倉斷條補件實撕現(xiàn)相析應的言操作身。狀墊態(tài)字培節(jié)中死各狀廢態(tài)位驢的功泊能如揀表5.延12所示殃。控制股字節(jié)表5.狐13控制魔位含途義1選擇萬計數(shù)借器及剪工作境模式2設(shè)置紐奉控制喇字節(jié)3執(zhí)行HD神EF指令4設(shè)定勤當前炮值和先預設(shè)郵值5設(shè)置姑中斷撓事件植并全筆局開墨中斷6執(zhí)行HS昂C指令高速戲計數(shù)賊器編信程步瓣驟：如：者對一炎高速介脈沖光信號君進行磚增減慶計數(shù)窗，計構(gòu)數(shù)當濫前值百達到12鋤0產(chǎn)生偏中斷者，計敏數(shù)方熊向由濱外部蟲信號垃控制先（主脖機CP乒U2揚24）（1）選HS縮慧C0模式3，I0以.0計數(shù)I0接.1方向翻控制疼（書P1燒35）（2）SM對B3切7-喇--誰F8（3）執(zhí)蠟行HD趟EF指令（4）0—然SM晉D3勺8,嘴12祖0-茶--鑒SM脾D4乎2（5）12霉--皺-I毀NT浮0（6）執(zhí)喜行HS櫻C指令4.應用誓實例要對候一高幫速事近件精罷確控面制，罵通過閘對脈壓沖信吹號進晶行增擁計數(shù)居，計旋數(shù)當妻前值秋達到24產(chǎn)生餃中斷猛，重少新從0計數(shù)續(xù)，對丙中斷純次數(shù)翻進行診累計散。計獲數(shù)方毯向用乓一個底外部手信號渴控制龜，并屯能實吳現(xiàn)外句部復梯位。裁所用姜的主揀機型珍號為CP貸U2商21。設(shè)計框步驟廣：①選擇鍬高速挖計數(shù)醫(yī)器HS訂C0，并子確定合工作診方式4。②令SM杠37著=1懇6#多F8駐③執(zhí)行HD慨EF指令克，輸拴入端HS歷C為0，MO診DE為4。④裝入執(zhí)當前狠值，慰令SM補D3歲8=除0。⑤裝入摸設(shè)定蛛值，姓令SM曉D4跳2=皮24。⑥執(zhí)行噴中斷封連接AT絮CH指令良，輸庸入端IN液T為IN針T0，EV士NT為12。主程辛序、命初始踏化子求程序萍和中慰斷程調(diào)序分挪別如創(chuàng)圖5.責12、圖5.躁13和圖5.誕14所示狐。圖5.柿12主程潮序圖5.歪13初始遞化子拉程序12圖5.典14中斷菌程序返回驕本節(jié)六層粒電梯悄平層密信號怕產(chǎn)生憐。用躲高速棟計數(shù)縫器測汗距離秤，了氧解轎狼廂當萄前位捕置和久平層引信號獻產(chǎn)生酒。若樓稍層高翻74蠅0，擋底層詠30火0~炎34哀0HC雀的值彈與每泡樓層立給定偵值比呢較，陸看是軟否相晶等見附濱加程腿序。應用逗實例防3：電機蟲轉(zhuǎn)速野的檢昌測應用脫實例設(shè)2高速咱脈沖混輸出在需斬要對賤負載伏進行村高精風度控膛制時諷，如揪對步鑒進電而機的膛控制廳，需墳要對套步進寬電機泥提供丑一系俯列的浴脈沖冊，高幕速脈逗沖輸忠出指隊令就麥是為妹滿足稿這種蜓需求稿而開這發(fā)的鏟。1.高速壯脈沖色輸出乒介紹（1）輸肉出端雜子的潔確定（2削）高涼速脈成沖輸彼出的音形式（3）相杜關(guān)寄唉存器（4）脈侵沖輸蓮出指御令（1）輸愈出端低子的城確定S7釘-2姻00得只有銅輸出給繼電獎器Q躲0.包0和怖Q0按.1火具有高速早脈沖椅輸出鳴功能范。不用爭高速蚊脈沖大時，陽作普訪通的喝數(shù)字靜量輸避出點亦用。（2）高希速脈蔬沖輸澡出的帶形式高速與脈沖船輸出賀有兩瞞種的巨形式脹：高速塔脈沖支序列享（或木稱高鋤速脈步?jīng)_串謀）輸銷出P棒TO脈沖獎寬度送調(diào)制繞輸出林PW柿M可通風過特思殊繼嫩電器嚷來定痛義輸眉出的材形式抖。每個能高速尸脈沖視發(fā)生籍器對匆應一符定數(shù)負量特犧殊標街志寄魂存器補，這捉些寄逆存器猛包括控制任字節(jié)先寄存濃器、狀態(tài)棋字節(jié)惡寄存刻器和參數(shù)痰數(shù)值燭寄存刮器，用份以控位制高狹速脈違沖的旋輸出唯形式菊、反竿映輸醋出狀秩態(tài)和裹參數(shù)塑值。霞各寄秤存器慌分配歸如表5.蔽14所示箱。（3眨）相氏關(guān)的寄存赤器每個籠高速易脈沖螺輸出表都有坐一個大狀態(tài)趟字節(jié)州（S止MB室66織或S相MB避76朵）嫌，程服序運蹲行時鴿根據(jù)怨運行千狀況絮自動崇使某愈些位夕置位晴，可怪以通雄過程癢序來萬讀相鈔關(guān)位惠的狀遇態(tài)，悠用以疾作為脈判斷臺條件勸實現(xiàn)榴相應蠟的操叔作。緩狀態(tài)模字節(jié)用中各滔狀態(tài)椒位的嶄功能味如表5.剛15所示涌。狀態(tài)講字節(jié)每個太高速疤脈沖盡輸出左都對竄應一帥個控司制字鳳節(jié)，敵通過路對控陸制字魂節(jié)中誼指定兼位的唯編程狐，可吉以根旨據(jù)操杯作要稻求設(shè)應置字補節(jié)中湖各控誦制位貍，如停脈沖燙輸出側(cè)允許批、PT凡O/拜PW鵲M模式留選擇津、單末段/多段坊選擇坦、更盟新方將式、告時間套基準濱、允護許更掛新等友。控紋制字之節(jié)中扇各控叨制位辯的功楊能如奏表5.化16所示因。控制下字節(jié)脈沖泉輸出睛指令PL搏S指戒令功能雪：E綢N有甘效，它檢測僚各相抽關(guān)寄約存器舞的狀煎態(tài)，醋激活歷由控鹽制字掙節(jié)定吵義的判高速堅脈沖達輸出凝操作脅。Q取焰0或詳1對畢應Q山0.量0和惱Q0待.1PLSENENOQ02.高速遞脈沖炸串輸瀉出PT游O（1）周挪期和歐脈沖穩(wěn)數(shù)（2）PT融O的種拾類（3）中熱斷事域件類崖型（4）PT壞O的使武用（1）周勸期和睛脈沖炕數(shù)周期暑：單你位可劑以是架微秒μs或毫烈秒ms；為16位無檔符號星數(shù)據(jù)補，周躲期變戒化范涉圍是50咬~6征55蛋35奔μs或2~迎65嶺53薯5m啦s，通振常應設(shè)定握周期笛值為險偶數(shù)雕，若設(shè)個置為朝奇數(shù)揉，則艱會引期起輸魂出波防形占斷空比古的輕附微失祥真。罩如果桶編程段時設(shè)原定周榜期單滲位小直于2，系顛統(tǒng)默寸認按2進行臘設(shè)置衡。脈沖賢數(shù)：伙用雙非字長字無符蟲號數(shù)賺表示新，脈打沖數(shù)支取值眨范圍姐是1~云42框94伐96熊72慌95之間踐。如逃果編隆程時拍指定映脈沖今數(shù)為0，則逆系統(tǒng)栗默認莫脈沖處數(shù)為1個。SM改67沒.3（2）PT釋O的種幸類PT仿O方式泊中，缺如果駝要輸罩出多轎個脈村沖串芳，允普許脈蔑沖串偉進行紫排隊另，形胖成管包線，懸當前艘輸出委的脈狼沖串前完成匯之后抵，立倒即輸鄙出新劉脈沖慕串，論這保銳證了冷脈沖鑄串順鵲序輸暖出的旨連續(xù)矛性。根據(jù)牌管線齊的實寄現(xiàn)方序式分獅：單段腔管線--擺-管這線中眼只能雅存放蒙一個壩脈沖鬧串的脅控制駐參數(shù)敵（入懶口地贈址）柄。在序當前倚脈沖亞串輸剩出期鞠間，銜要對機下一究個脈舟沖串至的相洞關(guān)寄躲存器揮進行贊更新藥。當?shù)是懊}喪沖串掌輸出誓完成下，即平可開鄰始輸送出新絲式脈沖刷串。多段郊管線--親-輸噴出多讓個脈吸沖串屬。需親要在伏變量合存儲箭區(qū)建涼包絡渣表，矛在包額絡表冷中存息儲各商脈沖圣串的嚇參數(shù)，當過執(zhí)行PL挎S指波令時扔，C捐PU黑自動蠢按順某序從稈包絡犯表中竟調(diào)出醬各個褲脈沖忙串的鬧入口瀉地址塞，連潑續(xù)輸瓶出各耐個脈芳沖串繁。多管權(quán)線P轎TO包絡仔表由包絡矛段數(shù)和各段構(gòu)成照。每朗段長肆度為8個字米節(jié)，槐包括潤：脈泄沖周盒期值殊（16位）挎、周廉期增頭量值芹（16位）胞和脈討沖計暗數(shù)值概（32位）際。以儉包絡3段的茫包絡昂表為求例，偉包絡腎表的都結(jié)構(gòu)尾如表5.匯17所示壯。（3）中悟斷事昆件類閉型高速柜脈沖德串輸椒出可淺以采個用中毯斷方店式進凡行控傳制，械各種料型號境的PL熔C可用犧的高與速脈青沖串捉輸出佛的中歐斷事不件有址兩個飽，如早表5.耗18所示蘆。（4）PT咳O的使腦用-跑--瞎-編棚程要白點使用窯高速腹脈沖貧串輸出出時駁，要另按以悅下步疲驟進烈行：確定霸脈沖址串的失輸出大端及堂管線防的實湖現(xiàn)方飯式（雁單段困多段著）設(shè)置妹控制食字節(jié)--約-將控閣制字挖寫入SM汁B6穩(wěn)7或SM嚼B7鐮7寫入紙周期唯值、四周期濾增量裳值和英脈沖妄數(shù)周期跡增量宏值=(Tn+熱1-Tn)/脊N其中示：Tn--幼--蔑--漆-該段壞開始哲的周可期時煮間Tn+校1-循--遭--堅-該段治結(jié)束慈的周取期時矩間N-亡--辰--你-該段腐脈沖多數(shù)裝入栗包絡頌的首估地址設(shè)置級中斷驅(qū)事件昂并全罩局開賺中斷執(zhí)行PL臟S指令3.應用抱實例（1）控產(chǎn)制要圖求步進雞電機訂轉(zhuǎn)動腹過程經(jīng)中，打要從A點加巨速到B點后光恒速苗運行翠，又話從C點開幻玉始減粱速到D點，他完成懂這一防過程政時用燒指示同燈顯凱示。香電機流的轉(zhuǎn)權(quán)動受雕脈沖釋控制略，A點和D點的藥脈沖惰頻率忠為2k跑Hz，B點和C點的宿頻率詞為10茅kH朝z，加房誠速過脅程的栗脈沖師數(shù)為40諷0個，渡恒速麗轉(zhuǎn)動險的脈仔沖數(shù)鍵為40械00個，籌減速拾過程便脈沖暴數(shù)為20妄0個。工作置過程倍如圖5.種15所示理。圖5.宏15步進糞電機腳工作滾過程40炸0個美脈沖40繳00而個脈吉沖20險0個過脈沖（2）分膛析確定脈忘沖發(fā)恒生器匹及工誤作模迫式設(shè)置錢控制尋字節(jié)寫入交周期會值、內(nèi)周期偏增量煎值和狀脈沖閘數(shù)裝入匠包絡訓表首扮地址中斷膨調(diào)用執(zhí)行PL書S指令1用滋Q0躍.0蘋，多無管線首方式火—3茂段（邊AB先段、暈BC段、CD黃段想）2確剖定周悉期值薯的時晌基單鼻位，堆BC斤段頻唉率最賞大1敏0K薄HZ陵，對藥應的奇周期笑值為兇10丟0u辦s,撿時基富單位擠為u璃s，贏所以暢SM茄B6嚷7-傷--誓16嘗#A洪03確拿定初仆始周所期，警周期很增量初始伸周期臂：求釘每段兔的頻敘率的夸倒數(shù)說可得AB段50曉0u羨s,鉗BC段10栗0u丈s，CD段10屠0u驚s周期乘增量=(T僅n+棋1-命Tn寸)/恭N，AB段-1，BC段0，CD段24設(shè)包痰絡表凝首地證址VB證40藝0建立雄包絡污表?！獭贪j果表（3）程姥序?qū)崌F(xiàn)本控他制系宴統(tǒng)主聞程序魂如下柱圖5.博16所示公。初悶始化莊子程獄序SB膜R_濟1如圖5.粥17所示透。包步絡表通子程趟序如石圖5.腔18所示芳。中摩斷程煉序如辜圖5.診19所示酬。圖5.詢16主程失序圖5.變17初始鴨化子天程序SB糕R_帝1圖5.軟18包絡蜻表子來程序SB映R_崖0（1）MO僚VW+1組00嶄,詳VW遲40廁9////第2段周衰期初//值為100ms////MO放VW0,稀V劫W4壇11////第2段周撲期//增量醬為0MO斥VD+4傅00盯0,巷V欲D4勻13////第2段脈鍛沖數(shù)//為4000個LDSM把0.思0//運行項脈沖MO伸VB3,解V匯B4徒00////定義鑰開始槽字節(jié)//為VB合40浸0//裝入殺段數(shù)3MO餃VW+5騰00技,滾VW矩40獨1////第1段周鏡期初//值為50暖0ms////MO痛VW－1,散V靈W4個03////第1段周絲式期//增量漸為－1MO致VD+4袖00都,瞧VD導40鵲5////第1段脈炒沖數(shù)//為40鳳0個圖5.約18包絡豪表子店程序SB罷R_棒0（2）圖5.寫19中斷斜程序4.寬度閥可調(diào)奸脈沖址輸出PW見M從Q閱0.徒0或黎Q0例.1堅輸出炮周期痕固定懸，脈軌沖寬品度變抽化的彼脈沖箏信號（1）周節(jié)期和揉脈沖黑寬度周期申同P聽TO紹。脈杯沖寬萍度為仁16武為無茂符號充數(shù)，饞脈沖召寬度愚增量共單位崇為u牲s或勉ms皆。范圍繡0~謊65擠53艦5，澤占空機比為鋼0~省10捷0%蘭。當蝕脈沖吳寬度殿大于舟或等節(jié)于周汁期時幫輸出士將連券續(xù)接腥通。追為0先時，慨輸出概一直柜被關(guān)畜斷。（2）更定新方舟式根據(jù)橡在改渴變脈趣沖寬傳度時豬是否古需要紀改變土時間罵基準嘉，可假分為歇同步夢更新謠和異犁步更正新。返回腐本節(jié)同步竊更新原：脈葵寬的壞改變但和P信WM拜脈沖雜的新調(diào)周期治同步綱發(fā)生陷。適地用于鑰不需素要改鄙變時制間基漸準的賠情況搶，常棚用中握斷實鍵現(xiàn)。異步趁更新躍：需泳要改超變時敏間基跑準時蒸使用兼。異雅步更稀新可稀能會暖導致物PW暑M功隔能暫溫時失外效，中造成介被控段裝置猶的振轟動。（3）PW督M的使沫用-蛇--端編程豪要點確定誦高速灘PW哨M的先輸出真端（素Q0淚.0禮或Q毀0.據(jù)1）初始回化設(shè)拘置設(shè)置劉控制夜字節(jié)念--剪-將撇控制防字寫凱入S種MB戶67僻或S雁MB濟77寫入溜周期崖值S租MW魔68型(7事8)走、寫入巨脈沖任寬度矩值S太MW椒70芒(8蛇0)執(zhí)行釘PL籌S指扎令應用艱舉例幫1-婆--（書薪例3俊-4月6共）將Q穴0.預1設(shè)輔置為爸PW辱M輸能出形怨式，鐘脈沖櫻周期姐固定槐為1沃0s晝，初扭始脈框沖寬幣度1響00救0m宿s，洞當M甘0.低0上趴升沿驕有效攔脈沖患寬度名改為調(diào)50雞00給ms川。//艇控制抹字節(jié)算設(shè)置嚼，允艱許P縣WM禮，選券擇P匆WM云單段秀操作怎，同坊步更擺新，修時基籃1m缺s脈泰沖數(shù)笨不更耗新，邊脈沖哨寬度追更新垃，周菌期更樹新//休設(shè)置顆周期玻10沙s，設(shè)置業(yè)脈沖枕寬度信10仔00執(zhí)行熔PL牌S，送Q0埋.1男輸出劫PW長M重裝庸控制饅字節(jié)械，設(shè)夫為禁補止更綱新周愿期后元可更萄新脈頂沖寬過度//厘新脈智沖寬諒度設(shè)殖為5離00險0m約s//舍執(zhí)行貸PL小S應用紹舉例況2-縫--符電梯狂速度患控制PI比D回路鵲指令在過套程控陜制中鄙經(jīng)常蹲涉及歡到模胳擬量桌的控止制，踐構(gòu)成撒閉環(huán)炎控制漏系統(tǒng)盯。而偷對模娘擬量賀的處碗理，象除對濟模擬偏量的響采樣南檢測友外，水還要碎對采商樣值田進行菠PI坐D運薦算。跳根據(jù)照運算昏結(jié)果降形成盲對模掀擬量化的控踩制作滋用。1.盤P忌ID算法2.婆P墾ID指令3.應用腔實例1.委P訴ID算法1.香P鴨ID算法如果磁一個PI富D回路漏的輸步出M(興t)是時少間的賓函數(shù)吃，則走可以夕看作剝是比豪例項乎、積曬分項詞和微滿分項動三部遼分之盆和。皆即：其中龜：Kc為回俘路增張益，M0為回售路輸勢出的駱初始廈值變成快數(shù)字躁離散慕形式Mn--效--促第n某個采攪樣時品刻計康算出緩來的售回路渴控制槳輸出自值en--究--怕第n深個采周樣時斥刻回揀路偏收差en-1--簡--爺?shù)趎步-1鳳個采煤樣時各刻回么路偏釀差KC--丟--接回路虛增益KI--建--棕積分丟項的困比例陸系數(shù)KD--假--教微分暢項的肌比例均系數(shù)M0--潔--遍初始匯值上式腐可表棄示為Mn--負--瘋第n符個采亂樣時攀刻P覽ID巡壽計算紐奉值MPn--學--崗第n火個采媽樣時扁刻比豆例項固值MIn--勺--超第n電個采瓦樣時漠刻積滔分項蠢值MDn--尊--桂第n錄個采庸樣時然刻微稻分項籍值TS為采福樣周稱期TI為積紐奉分時居間常凝數(shù)TD為微怪分時刑間常權(quán)數(shù)SP視n第n念個采用樣時玩刻的敗給定傷值VP玻n第n績個采輪樣時只刻過啞程變除量值MX第n射-1葬個采者樣時浩刻積栽分項情的值采樣拾后的叼過程尚變量盤與給裹定值它的偏懇差，輛經(jīng)上談式P怖ID犯運算黎出控再制量編。上式貌共包席含9畜個參微數(shù)，揀在執(zhí)秘行P腫ID抱指令謹前要幕建立廊一個幻玉PI叛D參奮數(shù)表絡--毒--閣初始鎖化處門理。PI嚷D參牢數(shù)表鏈格式地址偏移量PID參數(shù)數(shù)據(jù)格式I/O類型描述0PVn雙字、實數(shù)I過程變量的當前值，0.0~1.04SPnI給定值，0.0~1.08MnI/O輸出值，0.0~1.012KCI回路增益，正負長值16TSI采樣周期，單位s，正數(shù)20TII積分時間常數(shù)，單位min,正數(shù)24TDI微分時間常數(shù)，單位min,正數(shù)28MXI/O積分項前值，0.0~1.032PVn-1I/O最近一次PID運算的過程變量LDSM0.0//運行脈沖MOVR0.5,VD204////開始位置//為VD200//在VD204裝//入設(shè)定值MOVR0.4,VD212////裝入回路增益//值為0.4////MOVR0.2,VD216////裝入采樣時間//為0.2秒MOVR30.0,VD220////裝入積分時間//為30分鐘//MOVR15.0,VD224////裝入微分時間//為15分鐘回路豎表初柜始化邀程序末實例激：如果苗給定肝值為月0.常5，Kc為0.唯4，Ts為0.晃2秒，Ti為30分鐘某，Td為15分鐘井，則補可以顆建立羊一個況子程境序SB啟R0用來慨對回銹路表桌進行嫁初始澤化。泉表首灰地址盟VD動20尖0程振序如具圖5.泳20所示拔。圖5.太20回路不表初剝始化獅子程海序SB完R0PI蔑D，PI庭D回路誼指令徐。使刊能輸呢入有毀效時泥，該抖指令香利用投回路城表中墳的輸蹄入信粉息和航組態(tài)司信息竟，進呀行PI叔D運算弓。梯訴形圖注的指偶令盒燦中有2個數(shù)裙據(jù)輸脈入端崗：TB趨L，回彼路表第的起血始地翁址，印是由VB指定渡的字早節(jié)型悅數(shù)據(jù)向；LO灶OP，回笨路號電，是0~買7的?？讛?shù)。指令低影響辯的特而殊標剪志存殖儲器乎位：SM逼1.洋1（溢麗出）科。使能子流輸陪出EN全O斷開肢的出仁錯條超件：SM券1.決1（溢克出）把；SM奏4.喂3（運膜行時延間）鑰；00撞06（間痛接尋廉址）狡。指令倘格式淋：PI頑D怠T洗BL重,籮L茫OO執(zhí)P2.移P價ID指令PI版D的昂組合士選擇在很謙多控些制場支合，塵往往鈴只需賞要P盞ID故中的圾1種植或2張種運峰算，莊如：慣PI在、P