某水泥公司采購物資匯報

屯河水泥有限責(zé)任公司采購物流匯報資料新疆天山水泥股份有限公司

2003年3月屯河公司歷史沿革

為配合國家“調(diào)整水泥產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)”政策，引導(dǎo)區(qū)內(nèi)水泥產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的健康發(fā)展，對水泥產(chǎn)業(yè)進(jìn)行資產(chǎn)重組，實施強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合的發(fā)展戰(zhàn)略，新疆天山水泥股份有限公司和屯河投資股份有限公司于2000年10月18日共同出資成立屯河水泥有限責(zé)任公司，天山股份控股51%，公司年產(chǎn)水泥能力120百萬噸。公司為規(guī)范物流采購業(yè)務(wù)，加強(qiáng)精細(xì)化管理，在2002年下半年開始使用用物流管理系統(tǒng)軟件。以下為大家介紹以下這套軟件的使用情況和產(chǎn)生的效果。組織結(jié)構(gòu)及職責(zé)劃分屯河水泥公司物資采購組織機(jī)構(gòu)圖總經(jīng)理物流辦公室物資招標(biāo)和詢價物資采購總庫物資管理系統(tǒng)維護(hù)企管部部長督察部職責(zé)：負(fù)責(zé)對物流采購辦公室采購過程的的監(jiān)督礦運公司組織結(jié)構(gòu)及職能分工采購辦車隊財務(wù)科行辦自屬礦山油庫新疆屯河礦運分公司負(fù)責(zé)頭水、特水所屬原燃料采購負(fù)責(zé)頭水、特水所屬原燃料承運負(fù)責(zé)頭水、特水所屬原燃料采購的外界協(xié)調(diào)提供自產(chǎn)原料供應(yīng)負(fù)責(zé)頭水、特水所屬原燃料的付款結(jié)算負(fù)責(zé)承運車輛及自屬礦山設(shè)備的油料供應(yīng)返回物資采購流程及運輸管理流程礦運公司運輸采購的管理流程運輸招標(biāo)確定運輸商簽訂合同運輸計劃實施屯河水泥公司原物料采購管理流程屯河水泥公司總庫物資采購流程物資的價格對比物資價格的來源

項目價格來源物資類型執(zhí)行時間頭屯河水泥廠特種水泥廠金屬材料、低值易耗辦公用品、印刷品2002年3月天山股份公司油品、耐材、橡膠、化儀化藥、電器軸承、收塵袋2002年9月屯河水泥公司標(biāo)準(zhǔn)件、五金、工具、水暖、閥門2003年1月物資價格對比表平均價格下浮比例標(biāo)準(zhǔn)件30.30%五金37.75%工具36.97%水暖25.13%閥門35.12%耐火材料約10%耐磨材料約10%板鏈約10%油品約10%電器約10%橡膠約10%軸承約10%編織袋9.6%

注：其余類物資由于沒有對比價格，故沒有列出。返回總庫物資管理綜述

在信息化飛速發(fā)展的今天，信息技術(shù)給傳統(tǒng)行業(yè)帶來了前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。信息的閉塞和信息的滯后將會對企業(yè)的生存和發(fā)展造成嚴(yán)重的威脅。如何才能使企業(yè)擺脫傳統(tǒng)思維的束縛，使企業(yè)快速行駛在信息化的高速公路上，這是每一個企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人所關(guān)心的問題！在這種情況和形勢下，公司領(lǐng)導(dǎo)結(jié)合公司的實際情況，決定開發(fā)一套適合自己企業(yè)特點的管理信息系統(tǒng)。這套系統(tǒng)將把生產(chǎn)和管理的各個關(guān)鍵環(huán)節(jié)納入信息化管理，使之更為高效，更為透明！總庫物資管理舊況

在未使用信息化手段管理總庫物資之前，總庫的物資管理存在許多弊病和漏洞：

1.由于無法保證信息傳遞的便捷性，造成庫房庫存過多，以致于存放時間過長造成物品過時淘汰或報廢。

2.手工操作的局限性和低效率，不能保證對每一項物資的價格進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷和合理的控制，以至于讓供應(yīng)商鉆了空子，同時也掩蓋了操作人員自身的工作失誤。

3.對供應(yīng)商的考核缺乏有效得記錄，使管理的即時性和有效性大大降低，無法對供應(yīng)商實施公開、公平和公正的考核?！犊値煳镔Y管理系統(tǒng)》簡介

《總庫物資管理系統(tǒng)》是新疆屯河水泥有限責(zé)任公司結(jié)合本公司實際，本著強(qiáng)化管理、規(guī)范操作開發(fā)的集網(wǎng)絡(luò)化、信息化于一體的開放的管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)涵蓋了月材料計劃的申報、審核、審批功能，總庫物資價格的管理及控制，物資的出入庫管理，供應(yīng)商的考核管理，月末盤點及各種統(tǒng)計報表自動生成等多種功能。通過該系統(tǒng)可以完全將各生產(chǎn)廠，各庫房和各供應(yīng)商納入一體化管理，有效的規(guī)范了采購程序，控制了采購價格，降低了采購成本，節(jié)約了人力資源，提高了企業(yè)的管理透明度，實現(xiàn)了資源的優(yōu)化和共享。物資采購流程生產(chǎn)廠車間生產(chǎn)廠車間生產(chǎn)廠車間●●●●●●生產(chǎn)廠車間公司數(shù)據(jù)庫報月材料計劃分廠審核公司本部整理、分類、打印文檔各供應(yīng)商傳真電郵分廠庫房●●●●●●送貨到位分廠庫房分廠庫房生產(chǎn)副廠長審核采購主管審核企管部長審批采購主管數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)各供應(yīng)商月對賬單物資出庫流程庫管員確認(rèn)到貨各生產(chǎn)廠各車間電腦出庫出庫單對賬財務(wù)部門結(jié)賬庫房打印物資管理系統(tǒng)查詢是否到貨是繼續(xù)查詢否對賬返回供應(yīng)商管理辦法和評價標(biāo)準(zhǔn)目的

通過對總庫物資供應(yīng)商的管理和評價，指導(dǎo)供應(yīng)商為各分廠提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù),實現(xiàn)屯河水泥低成本發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)，特制定供應(yīng)商管理辦法和評價標(biāo)準(zhǔn)。職責(zé)企管部負(fù)責(zé)總庫物資供應(yīng)商的管理及評價工作。各生產(chǎn)廠家負(fù)責(zé)收集各供應(yīng)商提供物資的價格、質(zhì)量和服務(wù)等各種相關(guān)資料并及時反饋企管部。企管部負(fù)責(zé)對各供應(yīng)商的評價結(jié)果進(jìn)行通報。企管部部長負(fù)責(zé)對供應(yīng)商管理工作的驗證。權(quán)限

對不能按照合同提供服務(wù)的供應(yīng)商，企管部有權(quán)終止合同，并在質(zhì)量價格比最優(yōu)的范圍內(nèi)重新選擇供應(yīng)商。企管部有權(quán)對各供應(yīng)商的供應(yīng)情況進(jìn)行檢查。企管部有權(quán)對各分廠／分公司的物資采購情況進(jìn)行檢查；對擅自選擇供應(yīng)商并供貨的，企管部有權(quán)按公司有關(guān)制度對其進(jìn)行考核。

供應(yīng)商評價標(biāo)準(zhǔn)

價格質(zhì)量供貨能力付款方式服務(wù)承諾30%30%20%15%5%10月份11月份12月份昌吉啟明金鑫助劑廠80.758283海天物資公司858890德力西集團(tuán)新疆分公司858688烏市正泰公司78.28080烏市鐵軍實驗室設(shè)備公司73.957575烏市重機(jī)公司80.7575停止供貨返回供應(yīng)商考核表供方確定流程圖初選供方名單采購洽談提供相關(guān)資料采購辦主任小批量試進(jìn)數(shù)據(jù)檢驗質(zhì)檢供方名單簽訂合同審批半年評審按年、月計劃供應(yīng)No

YesNoNo

No

YesYesYes合格供方名單屯河水泥公司采購付款情況總庫物資付款情況單位：萬元返回供貨協(xié)議和合同簽訂情況屯河水泥公司總庫物資屯河水泥公司招標(biāo)物資的供貨協(xié)議的簽訂率為100%屯河水泥公司未招標(biāo)物資的供貨合同簽訂率為100%返回采購人員的培訓(xùn)采購人員的培訓(xùn)情況領(lǐng)導(dǎo)層公司采購人員分廠采購人員培訓(xùn)培訓(xùn)分廠/分公司領(lǐng)導(dǎo)公司的采購管理人員優(yōu)秀的采購管理人員受過科爾尼培訓(xùn)的領(lǐng)導(dǎo)科爾尼公司管理專家優(yōu)秀的采購管理人員培訓(xùn)屯河水泥公司采購人員培訓(xùn)覆蓋率100%，培訓(xùn)效果顯著。

采購人員培訓(xùn)

返回一月份計算機(jī)培訓(xùn)三月份E-2002版質(zhì)量手冊、程序文件；A-2002職業(yè)安全管理體系文件、管理手冊四月份質(zhì)量管理制度匯編、在用統(tǒng)計技術(shù)方法七月份《質(zhì)量管理體系國家注冊內(nèi)審員預(yù)備知識培訓(xùn)教程》、《信息報告制度》、《質(zhì)量體系認(rèn)證證書和標(biāo)志使用管理程序》八月份科爾尼精細(xì)化管理念戰(zhàn)略采購、物流管理、談判技巧、精細(xì)化管理的測算及偏差分析方法十一月份水泥工藝知識、原燃材料質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)培訓(xùn)建立一套完善的物資信息管理系統(tǒng)。在此系統(tǒng)的支持下，統(tǒng)一全公司的物資采購工作通過招標(biāo)，確定合格分供方，降低采購成本，同時與分供方建立戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系優(yōu)化物流管理工作保證物資的及時供應(yīng)任務(wù)返回創(chuàng)新工作創(chuàng)新工作合并分廠/分公司的采購業(yè)務(wù)，實行公司統(tǒng)一采購。規(guī)范了采購的業(yè)務(wù)流程和談判程序采購、庫房、供應(yīng)商實施網(wǎng)絡(luò)化的管理和監(jiān)控針對不同的供方、承運戶，采取不同的采購策略創(chuàng)效總結(jié)創(chuàng)效總結(jié)通過精細(xì)化管理2002年共降采購成本270.55萬元，超額完成年初254萬元的計劃。原燃材料和備品備件庫存都有不同程度的下降，通過實施信息化建設(shè)，對采購崗位和庫房人員進(jìn)行了縮編。礦運公司2002年的財務(wù)費用較2001年降40余萬元。失誤或教訓(xùn)失誤與教訓(xùn)原料采購的戰(zhàn)略管理思路不夠明確；對供應(yīng)市場的信息搜集渠道不多；反應(yīng)不夠快；替代原料的挖掘、開發(fā)工作做得不夠；關(guān)鍵崗位的專業(yè)培訓(xùn)不足；資金保障力度不足，各類付款制度難以執(zhí)行；對網(wǎng)絡(luò)的利用不夠；對市場變化了解不足招標(biāo)物資與實際使用的物資有較大差異進(jìn)一步推進(jìn)物流與采購的打算進(jìn)一步推進(jìn)物流與采購的打算完善物資數(shù)據(jù)庫，確?？値煳镔Y管理系統(tǒng)的正常運行；利用集中采購的優(yōu)勢，加快物資采購的招標(biāo)工作，確保2003年統(tǒng)一招標(biāo)物資的采購額達(dá)到總采購額的95%以上；加強(qiáng)與天山物流中心及其它公司的交流與溝通，及時把握市場變化，降低采購成本；原燃料整體采購戰(zhàn)略的策劃及實施；原燃料市場信息渠道的拓展及利用；新原料的開發(fā)及替代原料的挖掘；信息共享渠道的建立。THEEND謝謝！2009電子大賽電機(jī)部分培訓(xùn)一、直流電機(jī)（）匯報人姓名圖4為采用內(nèi)部集成有兩個橋式電路的專用芯片L298所組成的電機(jī)驅(qū)動電路。驅(qū)動芯片L298是驅(qū)動二相和四相步進(jìn)電機(jī)的專用芯片，我們利用它內(nèi)部的橋式電路來驅(qū)動直流電機(jī)，這種方法有一系列的優(yōu)點。每一組PWM波用來控制一個電機(jī)的速度，而另外兩個I/O口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，控制比較簡單，電路也很簡單，一個芯片內(nèi)包含有8個功率管，這樣簡化了電路的復(fù)雜性，如圖所示IOB10、IOB11控制第一個電機(jī)的方向，IOB8輸入的PWM控制第一個電機(jī)的速度；IOB12、IOB13控制第二個電機(jī)的方向，IOB9輸入的PWM控制第二個電機(jī)的速度。

）

步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。每來一個電脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動一定角度，帶動機(jī)械移動一小段距離。特點:（1）來一個脈沖，轉(zhuǎn)一個步距角。（2）控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。（3）改變脈沖順序，可改變轉(zhuǎn)動方向。應(yīng)用：由于步進(jìn)電動機(jī)的這一工作職能正好符合數(shù)字控制系統(tǒng)要求，因此它在數(shù)控機(jī)床、鐘表工業(yè)及自動記錄儀等方面都有很廣泛的應(yīng)用二、步進(jìn)電動機(jī)及其控制種類：勵磁式和反應(yīng)式兩種。勵磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上有勵磁線圈，依靠電磁轉(zhuǎn)矩工作。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒有勵磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉(zhuǎn)矩工作。應(yīng)用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的原理結(jié)構(gòu)圖如下：ABCIAIBIC

定子內(nèi)圓周均勻分布著六個磁極，磁極上有勵磁繞組，每兩個相對的繞組組成一相。采用Y連接，轉(zhuǎn)子有四個齒。定子轉(zhuǎn)子1、步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會在磁力線扭曲時產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。現(xiàn)以BCIAIBIC的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運動情況。ABCA（1）三相單三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過，故電動機(jī)轉(zhuǎn)子受到一個反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對齊。“三相”指三相步進(jìn)電機(jī)；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個通電循環(huán)。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過30角，2、4齒和B、B′磁極軸線對齊；當(dāng)C相通電時，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過30角，1、3齒和C′、C磁極軸線對齊。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn)過30°(步距角)，每個通電循環(huán)周期(3拍)磁場在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90°(一個齒距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對齊。

A、B相同時通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15，到達(dá)左圖所示位置。按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對齊,又轉(zhuǎn)過15。3412CA'BB'C'AB、C相同時通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過15。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的一個通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15（步距角），一個通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動時每個通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30(步距角)，一個通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。（3）三相雙三拍（FLASH）按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時通電。

從以上對步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動方式的分析可得步距角計算公式：—步距角Zr

—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—每個通電循環(huán)周期的拍數(shù)實用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3和1.5。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的。相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。3.步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。1)步距角精度

步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。2)失步

電機(jī)運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。3)失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。4)最大空載起動頻率

4.步進(jìn)電機(jī)動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語電機(jī)在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。5)最大空載的運行頻率

電機(jī)在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。6)運行矩頻特性

電機(jī)在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如圖2所示：圖2力矩與頻率曲線圖環(huán)形分配器、功率放大器以及其它控制線路組合構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)，其方框圖如圖4，在下一節(jié)的方案選擇時，也是按照驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來進(jìn)行。5.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本原理作用如下：

(1)控制換相順序

通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序為A-B-C,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C相的通斷。

(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向

如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。

(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度

如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

主要元件：恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N、光電耦合器TLP521-4

工作電壓方式：直流

工作電壓：信號端4~6V、控制端5~36V

調(diào)速方式：直流電動機(jī)采用PWM信號平滑調(diào)速。

特點：

1、可實現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。

2、啟動性能好，啟動轉(zhuǎn)矩大。3、工作電壓可達(dá)到36V，4A。

4、可同時驅(qū)動兩臺直流電機(jī)。

5、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計及智能小車的設(shè)計中。

實例一：用L298驅(qū)動兩臺直流減速電機(jī)的電路。引腳A，B可用于PWM控制。如果機(jī)器人項目只要求直行前進(jìn)，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機(jī)的兩個端口給出PWM信號控制A，B即可實現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動作。

實例二：用L298實現(xiàn)二相步進(jìn)電機(jī)控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接入單片機(jī)的某個端口，輸出連續(xù)的脈沖信號。信號的快慢決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。改變繞組脈沖信號的順序即可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。圖13L298驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)。其功能是將輸入的電壓控制信號轉(zhuǎn)換為軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動控制對象。伺服電動機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動控制系統(tǒng)和計算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動機(jī)可分為兩類：交流伺服電動機(jī)和直流伺服電動機(jī)三、伺服電動機(jī)及其控制1、交流伺服電動機(jī)

交流伺服電動機(jī)就是一臺兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差90的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組，其結(jié)構(gòu)如圖所示。勵磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動機(jī)結(jié)構(gòu)圖~Uf~UcC其旋轉(zhuǎn)速度n為:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流電源頻率(HZ)p:為磁級對數(shù)n0:電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)速(r/min),

n0=60f/ps:轉(zhuǎn)差率,s=(n0-n)/n0圖5—21.基本工作原理:交流伺服電動機(jī)以單相異步電動機(jī)原理為基礎(chǔ)，從圖5—2可以看出，勵磁繞組WF接到電壓為Uf的交流電網(wǎng)上，控制繞組WC接到控制電壓Uc上，當(dāng)有控制信號輸入時，兩相繞組便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。該磁場與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動起來.放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––11(b)相量圖交流伺服電動機(jī)的接線圖和相量圖(a）接線圖交流伺服電動機(jī)的接線圖和相量圖放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––1勵磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場?？刂齐妷号c電源電壓頻率相同，相位相同或反相。勵磁繞組固定接在電源上，當(dāng)控制電壓為零時，電機(jī)無起動轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)。放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––1

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵磁電流和控制繞組電流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。在旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動起來。交流伺服電動機(jī)的特點：不僅要求它在靜止?fàn)顟B(tài)下，能服從控制信號的命令而轉(zhuǎn)動，而且要求在電動機(jī)運行時如果控制電壓變?yōu)榱?，電動機(jī)立即停轉(zhuǎn)。如果交流伺服電動機(jī)的參數(shù)選擇和一般單相異步電動機(jī)相似，電動機(jī)一經(jīng)轉(zhuǎn)動，即使控制等于零，電動機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動，電動機(jī)失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。什么是“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象？2.消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施由三相異步電動機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對電動機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5—4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中r23時，最大轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在s=l附近。為此目的，把伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻r2設(shè)計得很大，使電動機(jī)在失去控制信號單相運行時，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在Sm>1的地方，這樣可得出圖5—5所示的機(jī)械特性曲線。

圖5—5中曲線l為有控制電壓時伺服電機(jī)的機(jī)械特性曲線，曲線T+和T-為去掉控制電壓后，脈動磁場分解為正、反兩個旋轉(zhuǎn)磁場對應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線T為去掉控制電壓后單相供電時的合成轉(zhuǎn)矩曲線。從圖中可看出，它與異步電動機(jī)的機(jī)械特性曲線不同，是在第二和第四象限內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速n為正時，電磁轉(zhuǎn)矩T為負(fù)，當(dāng)n為負(fù)時，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時的電磁轉(zhuǎn)矩的方向總是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，所以，是一個制動轉(zhuǎn)矩。由于制動轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動所需要的時間，比兩相電壓Uf和Uc同時取消、單靠摩擦等制動方法所需的時間要短得多。這正是兩相交流伺服電動機(jī)在工作時，勵磁繞組始終接在電源上的原因。增大伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子阻值r2，既有利于消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，同時還使穩(wěn)定運行段加寬、啟動轉(zhuǎn)矩增大。目前通常采用高電阻材料制成的鼠籠導(dǎo)條，杯形

轉(zhuǎn)子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而轉(zhuǎn)子阻值較大，且慣量較小。

圖5—6所示為幅值控制的一種接線圖，從圖中看出，兩相繞組接于同一單相電源，適當(dāng)選擇電容C，使Uf與Uc相角相差90度，改變電阻Ｒ的大小，即改變控制電壓Uc的大小，可以得到圖5—7所示的不同控制電壓下的機(jī)械特性

3.控制特性。兩相交流伺服電動機(jī)的控制方法有三種：①幅值控制；②相位控制；⑧幅值～相位控制。機(jī)電一體化系統(tǒng)中應(yīng)用幅值控制的較多，下面只討論幅值控制法。

加在控制繞組上的控制電壓反相時(保持勵磁電壓不變)，由于旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變