管式加熱爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計復(fù)習進程

管式加熱爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計精品文檔過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計報告書管式加熱爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計學 院：自 動 化班 級：15級自動化4班指導(dǎo)老師：陳 剛組 員：重慶大學自動化學院2019年1月收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔任務(wù)分配過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計——管式加熱爐溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔目錄任務(wù)分配 3過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計——管式加熱爐溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計 31摘要 62模型簡介 62.1背景..................................................................................................................................62.2模型假設(shè) 62.3系統(tǒng)擾動因素 73控制方案 73.1傳統(tǒng)PID控制方法 73.2串級控制系統(tǒng) 83.3 方案選擇 94串級控制器的設(shè)計 94.1主副控制器設(shè)計...............................................................................................................94.1.1主、副回路的設(shè)計原則......................................................................................94.1.2主、副調(diào)節(jié)器的選型.........................................................................................94.1.3主、副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)規(guī)律的選擇作用................................................................104.2串級控制器的參數(shù)整定.................................................................................................105系統(tǒng)的仿真和改進......................................................................................................................115.1串級控制系統(tǒng)仿真.........................................................................................................11收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔5.2基于Smith預(yù)估計補償器的串級控制系統(tǒng) 13六．總結(jié) 16七．參考文獻 17收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔摘要當今世界，隨著市場競爭的日益激烈，產(chǎn)品的質(zhì)量和功能也向更高的檔次發(fā)展，制造產(chǎn)品的工藝過程變得越來越復(fù)雜，為滿足優(yōu)質(zhì)、高產(chǎn)、低消耗，作為工業(yè)自動化重要分支的過程控制的任務(wù)也愈來愈重，無論是在大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)過程中，還是在傳統(tǒng)工業(yè)過程改造中，過程控制技術(shù)對于提高產(chǎn)品質(zhì)量以及節(jié)省能源等均起十分重要的作用。為了能將課程所學理論知識初步嘗試應(yīng)用于實踐。本設(shè)計針對管式加熱爐系統(tǒng)的控制問題展開了研究。通過將實際加熱爐模型化，通過實驗法建立鍋爐的數(shù)學模型。針對物料溫度控制問題，在對比了簡單的單回路PID控制方法、串級控制兩種方法的優(yōu)劣性后，選擇了串級控制的方法控制物料溫度。綜合應(yīng)用過程控制理論以及MATLAB仿真技術(shù)，通過經(jīng)驗?zāi)Ｐ图皡?shù)整定，得到系統(tǒng)響應(yīng)曲線。通過反復(fù)實驗，調(diào)整參數(shù)，使控制效果比較理想。關(guān)鍵詞：管式加熱爐系統(tǒng)、串級控制、 MATLAB仿真模型簡介2.1背景管式加熱爐是石油工業(yè)中重要裝置之一，加熱爐控制的主要任務(wù)就是保證工藝介質(zhì)最終溫度達到并維持在工藝要求范圍內(nèi)，由于其具有強耦合、大滯后等特性，控制起來非常復(fù)雜。同時，近年來能源的節(jié)約、回收和合理利用日益受到關(guān)注。加熱爐是冶金、煉油等生產(chǎn)部門的典型熱工設(shè)備，能耗很大。因此，在設(shè)計加熱爐控制系統(tǒng)時，在滿足工藝要求的前提下，節(jié)能也是一個重要質(zhì)量指標，要保證加熱爐的熱效率最高，經(jīng)濟效益最大。另外，為了更好地保護環(huán)境，在設(shè)計加熱爐控制系統(tǒng)時，還要保證燃料充分燃燒，使燃燒產(chǎn)生的有害氣體最少，達到減排的目的。2.2模型假設(shè)管式加熱爐的主要任務(wù)是把原質(zhì)油或重油加熱到一定的溫度，保證下一道工序正常進行。假設(shè)有一個加熱爐系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定為：物料以恒定速度進入管道，流速為10L/s，管道直徑為10cm，不考慮物料濃度變化、壓力變化等其他條件。物料在加熱爐內(nèi)的長度為L=5m,假定物料受熱均勻，并在t=10s后上升至指定溫度。假定燃氣混合濃度不變，物料溫度上升只受燃料流量影響。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔不考慮環(huán)境溫度、燃料值等影響，主要考慮燃料流量的擾動。設(shè)定加熱爐的出口溫度T=702℃。2.3系統(tǒng)擾動因素管式加熱爐的主要任務(wù)是把原質(zhì)油或重油加熱到一定的溫度。引起溫度改變的擾動因素有很多，主要有：燃油方面（他的組分和調(diào)節(jié)閥前的油壓以及燃料油流量）的擾動；噴油用的過熱蒸汽壓力波動；被加熱油料方面（它的流量和入口溫度）的擾動；配風、爐膛漏風和大氣溫度方面的擾動；本設(shè)計主要考慮的是被加熱油料流量的擾動的影響，忽略其他的擾動因素?？刂品桨?.1傳統(tǒng)PID控制方法管式加熱爐的任務(wù)是把原料加熱到一定溫度，以保證下道工藝順利進行，因此若采用傳統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)，常選原料油出口溫度為1(t)被控參數(shù)、燃料油流量為控制變量，如圖3-1所示，其控制系統(tǒng)框圖如圖3-2所示。影響原料油出口溫度1(t)1f2(t)f3(t)的干擾有原料油流f量(t)原料油入口溫度、燃料壓力f4(、t)燃料熱值f(t)等，該系統(tǒng)根據(jù)原料油1(t)出口溫度5、燃料流量來控制燃料閥門的開度，通過改變?nèi)剂狭髁繉⒃统隹跍囟瓤刂圃谝?guī)定值上，但由其系統(tǒng)圖可知當燃料壓力、流量、熱值發(fā)生變化，產(chǎn)生擾動時，最先影響爐膛溫度，然后通過傳熱過程逐漸影響原料油出口溫度，從燃料流量變化經(jīng)過三個容量后，才引起原料油出口溫度的變化，這個通道時間常數(shù)很大，約1(t)是根據(jù)原料油的出口溫度與設(shè)定值的15min,反應(yīng)緩慢。而溫度調(diào)節(jié)器1(t)偏差進行控制，當燃料部分出現(xiàn)干擾后，系統(tǒng)并不能及時產(chǎn)生控制作用，T1克C服干擾對被控參數(shù)的影響，控制質(zhì)量差，當生1(產(chǎn)t)工藝對原料油出口溫度要求嚴格時，傳統(tǒng)的簡單控制系統(tǒng)很難滿足要求。圖3.1 管式加熱爐簡單溫度控制系統(tǒng)收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔圖3.2管式加熱爐簡單溫度控制系統(tǒng)框圖3.2串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)是在簡單控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，當被控過程的滯后較大，干擾比較劇烈、頻繁時，采用簡單控制系統(tǒng)控制品質(zhì)較差，滿足不了工藝控制精度，在這種情況下可考慮采用串級控制系統(tǒng)，串級控制系統(tǒng)采用兩套檢測變送器和兩個調(diào)節(jié)器，前一個調(diào)節(jié)器的輸出作為后一個調(diào)節(jié)器的設(shè)定，后一個調(diào)節(jié)器的輸出送往調(diào)節(jié)閥。針對管式加熱爐設(shè)計的溫度-流量串級控制系統(tǒng)3-3所示，其系統(tǒng)框圖3-4所示。圖3.3管式加熱爐溫度-流量串級控制系統(tǒng)圖3.4管式加熱爐溫度-流量串級控制系統(tǒng)框圖收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔3.3 方案選擇方案一的簡單控制系統(tǒng)有干擾時，TC輸出信號改變閥門開度，進而改變?nèi)剂狭髁?，在爐膛中燃燒后，爐膛溫度改變，改過程時間常數(shù)大，可達到15min。因此等到出口溫度改變后，再改變操縱變量，動作不及時，偏差在較長時間內(nèi)不能被消除。方案二的串級控制系統(tǒng)中，由于引進了副回路，不僅能迅速克服作用于副回路內(nèi)的干擾，也能加速克服主回路的干擾。副回路具有先調(diào)、初調(diào)、快調(diào)的特點；主回路具有后調(diào)、細調(diào)、慢調(diào)的特點，對副回路沒有完全克服干擾的影響能徹底加以消除。由于主副回路相互配合，使控制質(zhì)量顯著提高。與單回路控制系統(tǒng)相比，串級控制系統(tǒng)多用了一個測量變送器與一個控制器（調(diào)節(jié)器），增加的投資并不多（對計算機控制系統(tǒng)來說，僅增加了一個測量變送器），但控制效果卻有顯著的提高。其原因是在串級控制系統(tǒng)中增加了一個包含二次擾動的副回路，使系統(tǒng)完善了被控過程的動態(tài)特性，提高了系統(tǒng)的工作頻率；對二次擾動有很強的克服能力；提高了對一次擾動的克服能力和對回路參數(shù)變化的自適應(yīng)能力。綜上所述，本設(shè)計選擇串級控制系統(tǒng)。串級控制器的設(shè)計為充分發(fā)揮串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點，在設(shè)計實施控制系統(tǒng)時，還應(yīng)適當合理的設(shè)計主、副回路及選擇主、副調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律。4.1主副控制器設(shè)計4.1.1主、副回路的設(shè)計原則1）副參數(shù)的選擇，應(yīng)使副回路的時間常數(shù)小，控制通道短，反應(yīng)靈敏。2）副回路應(yīng)包含被控對象所受到的主要干擾。3）主、副對象的時間常數(shù)應(yīng)適當匹配。4.1.2主、副調(diào)節(jié)器的選型1）副調(diào)節(jié)器的選型:副調(diào)節(jié)器的任務(wù)是要快速動作以迅速消除進入副回路內(nèi)的擾動，而且副參數(shù)并不要求無差，所以一般都選 P調(diào)節(jié)器，也可采用 PD調(diào)節(jié)器，但這增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，在一般情況下，采用P調(diào)節(jié)器就足夠了，如果主、副回路頻率相差很大，也可以考慮采用PI調(diào)節(jié)器。本次設(shè)計采用P調(diào)節(jié)器。2）主調(diào)節(jié)器的選型:主調(diào)節(jié)器的任務(wù)是準確保持被調(diào)量符合生產(chǎn)要求。凡是需采用串級控制的生產(chǎn)過程，對控制的品質(zhì)都是很高的，不允許被調(diào)量存在靜差。因此主調(diào)節(jié)器必須具有積分作用，一般都采用PI調(diào)節(jié)器。如果控制對象惰性區(qū)的容積數(shù)目較多，同時又有主要擾動落在副回路以外的話，就可以考慮采用PID調(diào)節(jié)器。本次設(shè)計采用 PID調(diào)節(jié)器。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔4.1.3主、副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)規(guī)律的選擇作用1）主參數(shù)控制質(zhì)量要求不十分嚴格，同時在對副參數(shù)的要求也不高的情況下，為使兩者兼顧而采用串級控制方式時，主、副調(diào)節(jié)器均可以采用比例控制。2）要求主參數(shù)波動范圍很小，且不允許有余差，此時副調(diào)節(jié)器可以采用比例控制，主調(diào)節(jié)器采用比例積分控制。3）主參數(shù)要求高，副參數(shù)亦有一定要求這時主、副調(diào)節(jié)器均采用比例積分形式。4.2串級控制器的參數(shù)整定串級控制系統(tǒng)中，兩個控制器串聯(lián)一起控制調(diào)節(jié)閥，因此兩個控制器是相互關(guān)聯(lián)的，不可避免會產(chǎn)生相互影響。所以兩個控制器的參數(shù)整定也是相互關(guān)聯(lián)的，需要相互協(xié)調(diào)，反復(fù)整定才能達到最佳效果。另外，系統(tǒng)在運行過程中，主回路和副回路的工作頻率是不同的，一般副回路的工作頻率較高，主回路的頻率較低。工作頻率的高低主要取決于被控過程的動態(tài)特性，但也與主、副回路的參數(shù)整定有關(guān)。在整定時應(yīng)盡量加大副控制器的增益以提高副回路的工作頻率，目的是師主、副回路的工作頻率盡可能錯開，以減少相互作用的影響。在工程實踐中，串級控制系統(tǒng)常用的參數(shù)整定方法有逐步逼近法、兩部整定法，一步整定法等。本設(shè)計采用兩步整定法，先整定副控制器，后整定主控制器。圖4.1串級控制系統(tǒng)方框圖1）先整定副調(diào)節(jié)器:當副回路受到階躍擾動時，在較短時間內(nèi)副回路控制過程就告結(jié)束。在此期間，主回路基本上不參加動作，由圖4.3得整定副回路時的方框圖，如圖4.4（a）所示?？砂磫位芈废到y(tǒng)的整定方法整定副調(diào)節(jié)器WT2s。2）整定主調(diào)節(jié)器:當主回路進行控制時，副回路幾乎起理想隨動作用，由圖4.3可得R2(s)Y2(s)Wm2(s)（4.1）從而求得副回路的閉和傳遞函數(shù)收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔Y2(s) 1R2(s) Wm2(s)（4.2）即在主回路中副回路可看作一個比例環(huán)節(jié)，由此畫出整定主回路時的方框圖，如圖4.2（b）所示?？砂磫位芈废到y(tǒng)的整定方法整定主調(diào)節(jié)器 WT1s的參數(shù)。在此方法下主副控制器參數(shù)的工程整定如下：在工況穩(wěn)定，主、副控制器都在純比例作用的條件下，將主控制器的比例度先固定在100％的刻度上，然后逐漸減小副控制器的比例度，求取副回路在滿足某種衰減比(如4：1)過渡過程下的副控制器比例度δ2S和操作周期T2S。在副控制器比例度等于δ2S，的條件下，逐步減小主控制器的比例度，直至得到同樣衰減比下的過渡過程，記下此時主控制器的比例度δ1S。和操作周期T1S。根據(jù)上面得到的δ1S、、T1S、δ2S、、T2S計算主、副控制器的比例度、積分時間和微分時間。按“先副后主”、“先比例次積分后微分”的整定方法，將計算出的控制器參數(shù)加到控制器上。觀察控制過程，適當調(diào)整，直到獲得滿意的過渡過程。按上述步驟整定系統(tǒng)后，通常應(yīng)滿足 2 31（ 1、 2分別為主、副回路主導(dǎo)衰減振蕩成分的頻率）。通過整定可知主、副控制器的參數(shù)為Kc1 0.8;Ti 95;Td 5;Kc2 4圖4.2主(a)副(b)調(diào)節(jié)器分別獨立整定時的方框圖系統(tǒng)的仿真和改進5.1串級控制系統(tǒng)仿真通過查閱相關(guān)資料可知導(dǎo)前區(qū)的傳遞函數(shù)為0.86s（5.1）W02e150s惰性區(qū)的傳遞函數(shù)為:W011.252e40s（）190s5.2收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔其調(diào)節(jié)器為PID調(diào)節(jié)器，即：WTs111TdsTis（5.3）用衰減曲線法整定參數(shù)得 Kc1 0.8;Ti 95;Td 5;Kc2 4，用MATLAB 的Simulink進行仿真，其結(jié)構(gòu)圖如圖5.1所示，其仿真曲線如圖5.2所示；對系統(tǒng)施加一個給定值階躍擾動（r=1）時響應(yīng)曲線如下圖5.3所示。圖5.1串級控制的simulink結(jié)構(gòu)圖圖5.2串級PID控制的simulink仿真圖 圖5.3給定值階躍擾動響應(yīng)曲線給系統(tǒng)施加一個外部階躍擾動時的仿真如圖5.4所示，當惰性區(qū)純滯后時間變?yōu)?0，慣性時間常數(shù)變?yōu)?00時，其仿真如圖5.5所示。圖5.4系統(tǒng)外部階躍擾動仿真圖 圖5.5t變?yōu)?0，Td變?yōu)?00時的仿真圖當變?yōu)楫敿儨髸r間變?yōu)?80，慣性時間常數(shù)變?yōu)?120時如圖5.6所示收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔圖5.6t變?yōu)?0，Td變?yōu)?20的仿真圖由圖5.2可以看到在鍋爐過熱汽溫控制系統(tǒng)中，串級PID控制能取得比較令人滿意的效果。由圖5.3、5.4可以看到串級系統(tǒng)對抑制回路內(nèi)部干擾效果不錯，對外部干擾效果不是太好，因此要盡可能把主要的干擾放在內(nèi)回路解決。但是隨著控制理論的發(fā)展和過熱汽溫串級控制系統(tǒng)的研究發(fā)現(xiàn)，常規(guī)PID控制器仍然存在較大的不足，比如其響應(yīng)速度慢、超調(diào)量大、過渡時間長。造成這問題的主要原因是，常規(guī)PID控制器的參數(shù)是固定不變的，對參數(shù)的整定只能大致按照整個控制過程的要求進行，而系統(tǒng)在控制過程的各個階段對參數(shù)卻有不同的要求。另外，過熱汽溫控制系統(tǒng)屬于大慣性、大延遲的系統(tǒng)，由于串級PID的參數(shù)是固定的，很難在工況發(fā)生變化時取得令人滿意的效果。由圖5.5、圖5.6可知，為取得較好的控制效果，對于大時延、大慣性的系統(tǒng)，單單的串級控制系統(tǒng)是不夠的，因此需要改進其算法。下面就來介紹Smith預(yù)估補償器的作用。5.2基于Smith預(yù)估計補償器的串級控制系統(tǒng)對于有純遲延過程的控制系統(tǒng)，調(diào)節(jié)器采用PID控制規(guī)律時，系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)品質(zhì)均下降，純遲延愈大，其性能指標下降的愈大。Smith針對具有純遲延的過程，提出在PID反饋控制的基礎(chǔ)上引入一個預(yù)補償環(huán)節(jié)，使控制品質(zhì)大大提高。下面就對Smith預(yù)估補償?shù)脑磉M行更詳細地介紹。當采用簡單回路控制時，如圖 5.7所示圖5.7單回路控制系統(tǒng)控制器的傳遞函數(shù)為WT(s)，對象的傳遞函數(shù)為W0(s)=W'(s)e-ts時，0從設(shè)定值作用至被控變量的閉環(huán)傳遞函數(shù)是：Y(s)WT(s)W0'(s)e-tsR(s)=WT(s)W0'(s)e-ts1+5.4）擾動作用至被控變量的閉環(huán)傳遞函數(shù)是：收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔Y(s)W0'(s)e-tsF(s)=(s)W0'(s)e-ts1+WT5.5）如果分母中的e-ts項可以除去，情況就大有改善，遲延對閉環(huán)極點的不利影響將不復(fù)存在。Smith預(yù)估補償方案主題思想就是消去分母中的 e-ts項，實現(xiàn)的方法是把對象的數(shù)字模型引入到控制回路之內(nèi)，設(shè)法取得更為及時的反饋信息，以改進控制品質(zhì)，這種方案可按不同的角度進行解釋說明，下面從內(nèi)模（模型置于回路之內(nèi)）的角度來介紹。Smith預(yù)估器補償原理圖如圖5.8所示。圖5.8Smith預(yù)估補償控制原理圖在圖 5.8中W0'(s)是對象除去純遲延環(huán)節(jié)e-ts以后的傳遞函數(shù)，Ws'(s)是Smith預(yù)估補償器的傳遞函數(shù)，假若系統(tǒng)中無此補償器，則由調(diào)節(jié)器輸出m(s)到被調(diào)量Y(s)之間的傳遞函數(shù)為：Y(s)=W0'(s)e-tsm(s)（5.6）上式表明，受到控制作用之后的被調(diào)量要經(jīng)過純遲延t之后才能返回到調(diào)節(jié)器。若系統(tǒng)采用預(yù)估補償器，則調(diào)節(jié)器m(s)與反饋到調(diào)節(jié)器的Y'(s)之間傳遞函數(shù)是兩個并聯(lián)通道之和，即Y'(s)'-ts'（5.7）m(s)=W0(s)et+Ws(s)為使調(diào)節(jié)器采集的信號Y'(s)不至遲延t，則要求式（5.8）為Y'(s)'-ts''（5.8）=W0(s)et+Ws(s)=W0(s)m(s)從上式便可得到預(yù)估補償器的傳遞函數(shù)為：Ws'(s)=W0'(s)(1-e-ts)（5.9）收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔一般稱式（5.4）表示的預(yù)估器為Smith預(yù)估器。其實施框圖如圖5.3所示，只要一個與對象除去純遲延環(huán)節(jié)后的傳遞函數(shù)Ws'(s)相同的環(huán)節(jié)和一個遲延時間等于t的純遲延環(huán)節(jié)就可以組成Smith預(yù)估模型，它將消除大遲延對系統(tǒng)過度過程的影響，使調(diào)節(jié)過程的品質(zhì)與過程無遲延環(huán)節(jié)時的情況一樣，只是在時間坐標上向后推遲的一個時間t。圖5.9Smith補償控制系統(tǒng)方框圖從圖5.9可以推出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為Y(s)'(s)es1WT(s)W0'sWT(s)W0'(s)esR(s)W01WT(s)W0'(s)=W0'(s)es1WT(s)W0'(s)es1WT(s)W0'(s)=W0'(s)e-ts[1-W1(s)e-ts]WT(s)W0'(s)（5.10）W1(s)=1+WT(s)W0'(s)式中W1(s)為無延遲環(huán)節(jié)時系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)。Y(s)WT(s)W0'(s)e-ts-ts（5.11）R(s)==W1(s)e1+WT(s)W0'(s)由式（5.10）可見，對于隨動控制經(jīng)預(yù)估補償，其特征方程中已消去了e-ts項，即消除了純遲延對系統(tǒng)控制品質(zhì)的不利影響。至于分子之中的e-ts僅僅將系統(tǒng)控制過程曲線在時間軸上推遲了一個t，所以預(yù)補償完全補償了純遲延對過程的不利影響?？刂破焚|(zhì)與被控過程無純遲延完全相同。對于定值控制，由式（5.11）可知，閉環(huán)傳遞函數(shù)由兩項組成。第一項為擾動對象只有t>2t時才產(chǎn)生控制作用，當t2時無控制作用。所以Smith預(yù)估補償控制應(yīng)用于定值控制其效果不如隨動控制。不過，從系統(tǒng)特征方程看，預(yù)估補償方案對定值控制系統(tǒng)品質(zhì)的改善還是有好處的。通過對Smith預(yù)估計的分析，可以推出串級汽溫控制系統(tǒng)的原理圖5.10，并用simulink對其仿真可以得到其仿真圖5.11，如下所示；把惰性區(qū)的延遲時間由40s改為60s，再次進行