工業(yè)機(jī)器人課件20

M_Wai變量的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法M_Wai變量的功能M_Wai變量的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法返回指定插槽是否處于待機(jī)中（也叫暫停中）狀態(tài)。待機(jī)中時(shí)值為1，不是待機(jī)中時(shí)值為0M_Wai變量的語法結(jié)構(gòu)M_Wai變量的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法格式：<字符串變量>=M_Wai[(<數(shù)值>)]M_Wai變量的參數(shù)＜字符串變量＞：指定代入的字符串變量。＜數(shù)值＞：1～32，代入任務(wù)插槽號(hào)碼。省略時(shí)為1。M_Wai變量的舉例M_Wai變量的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法1M1=M_Wai(1)''將1號(hào)插槽的待機(jī)中標(biāo)志賦值給變量M1M_Wai變量的使用說明：M_Wai變量的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法(1)該變量只讀，不能寫入；（1）程序文件的概念；

（2）編程語言的功能；（3）語句與附隨語句（4）步與步號(hào)（5）可用字符與命名（6）有特殊意義的字符（7）標(biāo)簽（8）注釋（9）指令文（10）數(shù)據(jù)：類型、常數(shù)、變量（11）常數(shù)：5種類型及其表達(dá)（12）坐標(biāo)系（13）變量：5種類型及其表達(dá)、局部與全局（14）全局變量：特殊、預(yù)設(shè)、用戶自定義（15）數(shù)組：（16）函數(shù)：預(yù)設(shè)、用戶自定義（17）多任務(wù)控制：指令、參數(shù)1程序文件的基本概念機(jī)器人程序由以下3部分構(gòu)成

程序名稱

◆在顯示器上最多只能顯示4個(gè)字符。

◆英文字母開頭、12個(gè)字符以內(nèi)、符合標(biāo)識(shí)符命名規(guī)則。

◆不足4個(gè)字符時(shí)，顯示屏?xí)詣?dòng)在程序名前補(bǔ)0。指令語句

◆由步號(hào)、命令語、數(shù)據(jù)、附隨語句、標(biāo)識(shí)語句等元素組成位置數(shù)據(jù)◆在直交坐標(biāo)系或關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下示教保存的位置數(shù)據(jù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽2編程語言功能MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽（1）機(jī)器人動(dòng)作控制；（2）碼垛運(yùn)算；（3）程序流程控制；（4）信號(hào)輸入輸出；（5）通信；（6）數(shù)值運(yùn)算；（7）附隨語句；3語句與附隨語句MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽語句是程序的基本構(gòu)成單元；

在語句后再附加一條語句，便有了附隨語句4步與步號(hào)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽步由步號(hào)、語句、附隨語句構(gòu)成；

1MovP12MovP1，-50WthM_Out(17)=1每一行程序?yàn)橐徊?。步?hào)由編程系統(tǒng)自動(dòng)添加，無需人工添加。5可用字符與命名MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽可以在程序內(nèi)使用的文字如下所示。但是，在程序名、變量名及標(biāo)簽名的使用上有限制。可使用的文字為○、無法使用的文字為×、有限制使用文字則以△表示。區(qū)分程序可使用的文字程序名變量名標(biāo)簽名英文ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ○○○abcdefghijklmnopqrstuvwxyz×○○數(shù)字0123456789○△△記號(hào)"’&()*+-.,/:;=<>?@`[\]^{}~|×××%&!#$×后綴型號(hào)×_下劃線×△○空格空格×××6有特殊意義的字符MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

(1)大寫、小寫的區(qū)別除了作為字符型數(shù)據(jù)時(shí)區(qū)分大小寫外，其它地方不區(qū)分大小寫。(2)下劃線(_)將_作為變量名稱的第2個(gè)字符時(shí)，變量會(huì)成為全局變量。(3)撇號(hào)(’)將撇號(hào)以后的文字視為注釋（指令）。(4)星號(hào)(*)星號(hào)后綴可用字符串，形成標(biāo)簽。例)200*KAKUNIN(5)逗號(hào)(,)作為指令的參數(shù)（自變量)及添加字的區(qū)分。(6)句號(hào)(.)作為小數(shù)點(diǎn)或位置變量、關(guān)節(jié)變量取成分?jǐn)?shù)據(jù)時(shí)使用。(7)空格(.)在輸入指令語句時(shí)分隔成分之用。7標(biāo)簽MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

定義：在星號(hào)*后面附加可用字符串便構(gòu)成了標(biāo)簽，后綴的字符串就是標(biāo)簽名。

命名：標(biāo)簽名由用戶定義，標(biāo)簽被用作程序跳轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)移的入口指針。

例）：2*LB1

：10Goto*LB1標(biāo)簽名第一個(gè)字符必須是英文字母，英文字母不區(qū)分大小寫。標(biāo)簽名由最多不能超過16個(gè)字符的字符串構(gòu)成。8注釋MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

在英文狀態(tài)下輸入撇號(hào)（＇），或者輸入Rem，則該行之后的所有內(nèi)容將視為指令的注釋部分，不會(huì)被機(jī)器人控制系統(tǒng)編譯。

例）：10Goto*Check＇跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽Check行…50*Check＇標(biāo)簽Check行9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽指令一覽關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV直線插補(bǔ)指令MVS

圓弧插補(bǔ)指令MVR

圓弧插補(bǔ)指令MVR2

圓弧插補(bǔ)指令MVR3

圓周插補(bǔ)指令MVC

加減速ACCEL

最佳加減速OADL

速度OVRDSPDJOVRD

剩余脈沖確認(rèn)Fine

延時(shí)DLY

碼垛定義指令DEFPLT

碼垛計(jì)算指令PLT

伺服上電Servo

條件分支IF語句

無條件轉(zhuǎn)移Goto

條件轉(zhuǎn)移Select

等待語句Wait

循環(huán)語句ForNext

循環(huán)語句While

子程序調(diào)用GoSub

子程序調(diào)用CallP

工具坐標(biāo)系切換Tool基本變換指令Base

中斷9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.1關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV。

■指令的功能以關(guān)節(jié)插補(bǔ)的方式將控制點(diǎn)從起點(diǎn)位置移到目標(biāo)位置，控制點(diǎn)的移動(dòng)軌跡是隨機(jī)的曲線。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.1關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mov口<目標(biāo)位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附隨語句]

參數(shù)：（1）目標(biāo)位置：直交位置或關(guān)節(jié)位置類型的常量或變量。不可省略。（2）接近距離：指定此值的情況下，實(shí)際的移動(dòng)目的位置會(huì)往以TOOL坐標(biāo)的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動(dòng)作。以常數(shù)或變量指定。對(duì)于RV機(jī)器人而言，在數(shù)值前加負(fù)號(hào)“-”；對(duì)于RH機(jī)器人而言，在數(shù)值前加正號(hào)“+”?？墒÷浴＃?）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定繞道/走近路的動(dòng)作方式。初始值為1。可省略。（4）<常數(shù)2>：無效?？墒÷浴＃?）附隨語句：使用Wth或Wthif語句?？墒÷?。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.1關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.2直線插補(bǔ)指令MVS。

■指令的功能以直線插補(bǔ)的方式將控制點(diǎn)從起點(diǎn)位置移到目標(biāo)位置，控制點(diǎn)的移動(dòng)軌跡為直線。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.2直線插補(bǔ)指令MVS。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvs口<目標(biāo)位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附隨語句]

參數(shù)：

（1）目標(biāo)位置：直交位置或關(guān)節(jié)位置類型的常量或變量。不可省略。（2）接近距離：指定此值的情況下，實(shí)際的移動(dòng)目的位置會(huì)往以TOOL坐標(biāo)的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動(dòng)作。以常數(shù)或變量指定。對(duì)于RV機(jī)器人而言，在數(shù)值前加負(fù)號(hào)“-”；對(duì)于RH機(jī)器人而言，在數(shù)值前加正號(hào)“+”。可省略。（3）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定繞道/走近路的動(dòng)作方式。初始值為0?？墒÷?。（4）<常數(shù)2>：賦值0/1/2，指定“等量旋轉(zhuǎn)/三軸直交/特異點(diǎn)通過”的姿勢(shì)插補(bǔ)種類，初始值為0。（5）附隨語句：使用Wth或Wthif語句?？墒÷浴?指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.2直線插補(bǔ)指令MVS。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.3圓弧插補(bǔ)指令MVR。

■指令的功能從起點(diǎn)開始，經(jīng)由通過點(diǎn)到終點(diǎn)為止，執(zhí)行三維元圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.3圓弧插補(bǔ)指令MVR。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvr□<起點(diǎn)>，<通過點(diǎn)>，<終點(diǎn)>[□Type□<常數(shù)1>，<常數(shù)2>]□[<附加條件>]

參數(shù)：

<起點(diǎn)>：圓弧的起點(diǎn)。記述位置型的變量和常數(shù)、或關(guān)節(jié)變量。<通過點(diǎn)>：圓弧的通過點(diǎn)。記述位置型的變量和常數(shù)、或關(guān)節(jié)變量。<終點(diǎn)>：圓弧的終點(diǎn)。記述位置型的變量和常數(shù)、或關(guān)節(jié)變量。<常數(shù)1>：走近路／繞道動(dòng)作=0/1、初始值為0。<常數(shù)2>：等量旋轉(zhuǎn)／三軸直交／特異點(diǎn)通過=0/1/2，初始值為0。<附加條件>：記述Wth或WthIf節(jié)。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.3圓弧插補(bǔ)指令MVR。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.4圓弧插補(bǔ)指令MVR2。

■指令的功能從起點(diǎn)、終點(diǎn)、參考點(diǎn)開始所構(gòu)成的圓弧上，從起點(diǎn)到終點(diǎn)為止，執(zhí)行三維元圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。移動(dòng)方向不通過參考點(diǎn)。。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.4圓弧插補(bǔ)指令MVR2。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvr2□<起點(diǎn)>,<終點(diǎn)>,<參考點(diǎn)>[□Type□<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]□[<附加條件>]

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.4圓弧插補(bǔ)指令MVR2。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.5圓弧插補(bǔ)指令MVR3。

■指令的功能從起點(diǎn)、終點(diǎn)、中心點(diǎn)開始所構(gòu)成的圓弧上，從起點(diǎn)到終點(diǎn)為止，執(zhí)行三維元圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.5圓弧插補(bǔ)指令MVR3。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvr3□<起點(diǎn)>,<終點(diǎn)>,<中心點(diǎn)>[□Type□<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]□[<附加條件>]

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.5圓弧插補(bǔ)指令MVR3。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.6圓周插補(bǔ)指令MVC。

■指令的功能以起點(diǎn)、通過點(diǎn)1、通過點(diǎn)2、起點(diǎn)的順序執(zhí)行三維元圓插補(bǔ)動(dòng)作。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.6圓周插補(bǔ)指令MVC。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvc□<起點(diǎn)>,<通過點(diǎn)1>,<通過點(diǎn)2>□[<附加條件>]

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.6圓周插補(bǔ)指令MVC。

■指令的程序樣例

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.7加減速ACCEL。

■指令的功能

指定機(jī)器人動(dòng)作時(shí)的加速度及減速度的比例（％）。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

格式：

Accel□［＜加速度比例(％)＞］,［＜減速度比例（％）＞］。參數(shù)：<加減速比例>：1～100。速度從０開始到最高速度為止的加速度比例的設(shè)定?？捎贸?shù)或變量表示。省略時(shí)以100，100變成最高加減速度。單位：［％］9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.7加減速ACCEL。

■指令的程序樣例

1Accel50,100’指定重負(fù)載（標(biāo)準(zhǔn)加減速時(shí)間為0.2秒的情況下，加速時(shí)間會(huì)變成0.4秒、減速時(shí)間會(huì)變成0.2秒）2MovP13Accel100,50’指定重負(fù)載（標(biāo)準(zhǔn)加減速時(shí)間為0.2秒的情況下，加速時(shí)間會(huì)變成0.2秒、減速時(shí)間會(huì)變成0.4秒）4MovP29指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.8最佳加減速OADL。

■指令的功能

對(duì)應(yīng)機(jī)器人抓手的負(fù)載狀態(tài)，自動(dòng)執(zhí)行最佳的加減速度的設(shè)定。可以借此縮短機(jī)器人的動(dòng)作時(shí)間(TACT)。最佳加減速時(shí)的加減速度如下列的計(jì)算公式:加減速度（秒）=最佳加減速度（秒）×Accel指令(%)×M_SetAdl(%)

■指令的語法結(jié)構(gòu)

格式：Oadl□<On/Off>參數(shù)：<On>：執(zhí)行最佳加減速。<Off>：不執(zhí)行最佳加減速。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.8最佳加減速OADL。

■指令的程序樣例

1OadlOn

2MovP1’以最大負(fù)載動(dòng)作

3LoadSet1，1’設(shè)定在抓手1·工件1

4MovP2’以在抓手1·工件1的負(fù)載動(dòng)作

5HOpen1’

6MovP3’在抓手1的負(fù)載動(dòng)作

7HClose1’

8MovP4’以在抓手1+工件1的負(fù)載動(dòng)作

9OadlOff9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.9速度OVRDSPDJOVRD。

■指令的功能

OVRD：指定程序中所有插補(bǔ)動(dòng)作的速度比例，以最高速的百分比指定。

SPD：指定直線、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作的線速度。以mm/s的單位指定。

JOVRD：指定關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作的速度比例，以最高速的百分比指定。最終機(jī)器人速度如下列的計(jì)算公式:直線或圓?。核俣龋耄?外部速度×OVRD指令(%)×SPD設(shè)定(mm)關(guān)節(jié)插補(bǔ)：速度（秒）=外部速度×OVRD指令(%)×JOVRD(%)9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.9速度OVRDSPDJOVRD。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

格式：OVRD□＜速度比例＞Spd□<指定速度>

JOVRD□＜速度比例＞)參數(shù)：

<速度比例>：速度比例以實(shí)數(shù)指定。初始值為100。單位：[%](范圍：0.01～100.0）也可以用數(shù)值運(yùn)算式記述。設(shè)定為0或100以上的話會(huì)發(fā)生報(bào)警。。<指定速度>：速度以實(shí)數(shù)指定。單位：[mm/s]。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.9速度OVRDSPDJOVRD。

■指令的程序樣例

1Spd100

2MvsP1

3SpdM_NSpd'設(shè)定初始值(最佳速度控制模式)

4JOVRD50

5MovP2

6JOVRDM_NJOVRD

7MovP3

8Ovrd80'最佳速度模式中的速度過速報(bào)警對(duì)策

9MovP4

10Ovrd1009指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.10剩余脈沖確認(rèn)Fine。

■指令的功能

以離目標(biāo)位置的編碼器脈沖數(shù)指定機(jī)器人定位完成的條件。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Fine□＜脈沖數(shù)＞［，＜軸號(hào)碼＞］

■參數(shù)

＜脈沖數(shù)＞：以變量或常數(shù)指定定位編碼器脈沖。指定0的話會(huì)變成無效。初始值會(huì)被設(shè)定為0。Fine指令有效的所有軸的指令脈沖和反饋脈沖的差變?yōu)?lt;脈沖數(shù)>以內(nèi)時(shí)，視為動(dòng)作完成。

＜軸號(hào)碼＞：指定定位脈沖所指定的軸號(hào)碼。省略的話，會(huì)變成全軸?？梢猿?shù)或數(shù)值變量指定。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.10剩余脈沖確認(rèn)Fine。

■程序樣例

1Fine300'將定位脈沖指定為300

2MovP1

3Fine100,2'將2軸的定位脈沖指定為100

4MovP2

5Fine0,5'將定位脈沖指定為無效

6MovP3

7Fine100'將定位脈沖指定為100

8MovP49指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.11延時(shí)DLY。

■指令的功能

①單獨(dú)指令的情況指定的時(shí)間進(jìn)行時(shí)間等待。②作為信號(hào)輸出語句的附隨語句時(shí)，會(huì)顯示脈沖輸出的持續(xù)時(shí)間。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Dly□＜時(shí)間＞M_Out(1)=1Dly□＜時(shí)間＞

■參數(shù)

＜時(shí)間＞：等待時(shí)間或脈沖輸出入時(shí)間可以用常數(shù)或變量來記述。單位：［秒］。最小值可以從0.01秒開始設(shè)定。0.00也可以設(shè)定。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.12碼垛定義指令DEFPLT。

■指令的功能定義碼垛托盤。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.12碼垛定義指令DEFPLT。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：

＜托盤號(hào)碼＞：設(shè)定托盤號(hào)碼，以常數(shù)表示，范圍：1～8。＜起點(diǎn)＞：托盤的起點(diǎn)位置。直交位置常數(shù)或變量表示。＜終點(diǎn)Ａ＞：托盤某一方向的終點(diǎn)位置。圓弧托盤時(shí)為圓弧的通過點(diǎn)。以直交位置常數(shù)或變量表示。＜終點(diǎn)Ｂ＞：托盤另一方向的終點(diǎn)位置。圓弧托盤時(shí)為圓弧的終點(diǎn)。以直交位置常數(shù)或變量表示。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.12碼垛定義指令DEFPLT。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：＜對(duì)角點(diǎn)＞：托盤起點(diǎn)的對(duì)角點(diǎn)位置?？墒÷?。圓弧托盤時(shí)無意義。＜個(gè)數(shù)Ａ＞：托盤某一方向的位置總個(gè)數(shù)。圓弧托盤時(shí)，為圓弧上位置的總個(gè)數(shù)。常數(shù)或變量。＜個(gè)數(shù)Ｂ＞：托盤另一方向的位置總個(gè)數(shù)。圓弧托盤時(shí)，無意義，必須指定1等。常數(shù)或變量。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.12碼垛定義指令DEFPLT。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：＜托盤模版＞：記述在被分配格子點(diǎn)，加上號(hào)碼的pallt模版及姿勢(shì)的固定/等分配?？梢允亲兞?。1：Z字型（姿勢(shì)等分割）2：同一方向（姿勢(shì)等分割）3：圓弧托盤（姿勢(shì)等分割）11：Z字型（姿勢(shì)固定）12：同一方向（姿勢(shì)固定）13：圓弧托盤（姿勢(shì)固定）。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.12碼垛定義指令DEFPLT。

■指令的程序樣例

1DefPlt1,P1,P2,P3,,3,4,1'3點(diǎn)的碼垛定義2DefPlt1,P1,P2,P3,P4,3,4,1'4點(diǎn)的碼垛定義9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.13碼垛計(jì)算指令PLT。

■指令的功能

計(jì)算碼垛盤中指定格子的位置

9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.13碼垛計(jì)算指令PLT。

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：直交位置變量=Plt＜托盤號(hào)碼＞，＜格子號(hào)碼＞參數(shù)：＜托盤號(hào)碼＞：碼垛定義時(shí)的托盤號(hào)碼。以數(shù)值型常數(shù)或變量表示。范圍：1~8。＜格子號(hào)碼＞：托盤中想求位置的格子號(hào)碼。以數(shù)值型常數(shù)或變量表示。范圍：1~8。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.13碼垛計(jì)算指令PLT。

■指令的程序樣例1DefPlt1,P1,P2,P3,P4,4,3,1'4點(diǎn)碼垛的定義（P1,P2,P3,P4）2M1=1'M1(計(jì)數(shù)器)初始化3*LOOP4MovPICK,-50'往取出工件位置上空50mm移動(dòng)5Ovrd506MvsPICK7HClose1'抓手閉8Dly0.5'抓手閉后等待0.5秒9Ovrd10010Mvs,50'往現(xiàn)在位置上空50mm移動(dòng)11PLACE=Plt1,M1'計(jì)算第M1號(hào)的位置12MovPLACE,50'往Pallt上放置位置上空50mm移動(dòng)。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.14伺服上電Servo。

■指令的功能

控制伺服電源的上電/斷電。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

ServoOn/Off

■參數(shù)

在通常執(zhí)行程序內(nèi)使用的情況下，將參數(shù)「ALWENA」的值從0變更為1，然后再次開啟電源才會(huì)有效。

■程序樣例

1ServoOn'伺服開啟

2*L20:IfM_Svo<>1GoTo*L20'等待伺服開啟

3SpdM_NSpd

4MovP1

5ServoOff9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.15條件分支IF語句。

■指令的功能

根據(jù)條件表達(dá)式的結(jié)果，選擇處理并執(zhí)行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

(1)If□<條件表達(dá)式>□Then□<處理>□[Else<處理>]

(2)If□<條件表達(dá)式>□Then<處理>[Break]EndIf

(3)If□<條件表達(dá)式>□Then<處理>[Break]Else<處理>EndIfIf語句不在一行結(jié)束的，必須用EndIf語句結(jié)束。可以用Break語句中途跳出If語句不能在多行的If語句處理中用Goto語句跳出9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.16無條件轉(zhuǎn)移Goto。

■指令的功能

無條件地轉(zhuǎn)移到程序內(nèi)的某個(gè)標(biāo)簽分支處。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

GoTo□<分支處>

■參數(shù)

<分支處>：用標(biāo)簽表示。

■程序樣例

10GoTo*LBL'分支到level*LBL。

:

100*LBL

101MovP19指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.17條件轉(zhuǎn)移Select。

■指令的功能

根據(jù)條件表達(dá)式的結(jié)果，選擇處理并執(zhí)行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Select□<條件數(shù)值式>Case□<數(shù)值式>[<處理>]BreakCase□<數(shù)值式>[<處理>]Break：Default[<處理>]BreakEnd□Select數(shù)值式：·Is<比較運(yùn)算><常數(shù)>·<常數(shù)>·<常數(shù)>To<常數(shù)>不能在處理中用Goto語句跳出程序會(huì)根據(jù)條件數(shù)值式所符合的case數(shù)值式直接跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的處理并執(zhí)行，然后直接到EndSelect下一行。如果沒有數(shù)值式符合，則執(zhí)行Default的處理。如果沒有Default，則直接退出Select語句到下一行。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.18等待語句Wait。

■指令的功能

等待條件成立，執(zhí)行下一行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Wait□<數(shù)值變量>＝<數(shù)值常數(shù)>

■程序的樣例

①信號(hào)的狀態(tài)1WaitM_In(1)=1'和1*L10:IfM_In(1)=0ThenGoTo*L10意義相同。2WaitM_In(3)=0②多插槽的狀態(tài)3WaitM_Run(2)=1③變量的狀態(tài)4WaitM_01=1009指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.19循環(huán)語句ForNext。

■指令的功能

將For文和Next文間的程序，到滿足結(jié)束條件前，循環(huán)的執(zhí)行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

For□＜計(jì)數(shù)器＞=＜初始值＞□To□＜結(jié)束值＞□［Step＜增量＞］

:

Next□［＜計(jì)數(shù)器＞］

■參數(shù)

＜計(jì)數(shù)器＞作為循環(huán)控制的計(jì)數(shù)器，記述數(shù)值變量。

＜初始值＞將循環(huán)控制的計(jì)數(shù)器的初始值以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。

＜結(jié)束值＞將循環(huán)控制的計(jì)數(shù)器的結(jié)束值以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。

＜增量＞將循環(huán)控制的計(jì)數(shù)器的增量以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。省略的話，增量會(huì)變成1。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.19循環(huán)語句ForNext。

■程序樣例

①求出從1到10的求和程序

1MSUM=0'將合計(jì)肥11初始化。

2ForM1=1To10'使變量M1，從1開始以計(jì)數(shù)每次增加+1到10為止。

3MSUM=MSUM+M1'在數(shù)值變量MSUM加上M1的值。

4Next'返回到步號(hào)2。②將2個(gè)數(shù)值的相乘結(jié)果設(shè)定在2次元排列變量的程序

1DimMBOX(10,10)'確保10×10的排列領(lǐng)域。

2ForM1=1To10'使變量M1，從1開始以計(jì)數(shù)每次增加+1到10為止。

3ForM2=1To10'使變量M2，從1開始以計(jì)數(shù)每次增加+1到10為止。

4MBOX(M1,M2)=M1*M2'在變量MBOX(M1,M2)里代入M1*M2的值。

5NextM2'返回到步號(hào)3。6NextM1'返回到步號(hào)2。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.20循環(huán)語句While。

■指令的功能

將While文和WEnd文之間的程序，滿足循環(huán)(loop)條件時(shí)循環(huán)執(zhí)行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

While□<循環(huán)條件>

：

WEnd

■參數(shù)

＜循環(huán)條件＞條件表達(dá)式。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.20循環(huán)語句While。

■程序樣例

1While(M1>=-5)And(M1<=5)'變量M1的值在-5到+5之間重復(fù)處理。

2M1=-(M1+1)'M1加上1，反轉(zhuǎn)符號(hào)。

3M_Out(8)=M1'輸出M1的值。

4IfM_In(8)=1ThenBreak'輸入信號(hào)8開啟則跳轉(zhuǎn)到步號(hào)6。

5WEnd'返回While語句（步1）。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.21子程序調(diào)用GoSub。

■指令的功能

調(diào)用指定標(biāo)簽名的子程序，最后以Return語句返回至主程序中調(diào)用語句下一行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

GoSub□＜呼叫處＞

■參數(shù)

＜呼叫處＞：標(biāo)簽名。

■程序樣例

10GoSub*LBL

11End

:

100*LBL

101MovP1

102Return’務(wù)必以Return指令返回。必須要有End主程序結(jié)束指令將子程序隔開必須要用Return返回指令返回至主程序中的調(diào)用指令下一行語句9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.22子程序調(diào)用CallP。

■指令的功能

調(diào)用指定程序名的子程序，子程序中以End語句或執(zhí)行完最后一行語句后返回至主程序中調(diào)用語句的下一行。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

CallP□"<程序名>"[，<自變量>[，<自變量>]···]

■參數(shù)

<程序名>：在字符串常數(shù)或字符串變量指定程序。<自變量>：子程序被調(diào)用時(shí)，程序會(huì)指定替換的變量或常數(shù)。自變量的最大個(gè)數(shù)為16。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.22子程序調(diào)用CallP。

■程序樣例

主程序”S1”側(cè)：1M1=02CallP"10",M1,P1,P23M1=14CallP"10",M1,P1,P2:10CallP"10",M2,P3,P4:15End

子程序"10"側(cè)：1FPrmM01,P01,P022IfM01<>0ThenGoTo*LBL13MovP014*LBL15MvsP026End’在此會(huì)回返回到主程序。用FPRM指令接受傳遞的參數(shù)1、該子程序必須下載到控制器中；2、如果該子程序已經(jīng)在插槽中被運(yùn)行，則無法被調(diào)用。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.23工具坐標(biāo)系變換TOOL。

■指令的功能

將工具坐標(biāo)系相對(duì)機(jī)械接口坐標(biāo)系做變換。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Tool□<Tool數(shù)據(jù)>

■參數(shù)

<Tool數(shù)據(jù)>：以位置表達(dá)式（位置常數(shù)、位置變量等）指定Tool數(shù)據(jù)。

（1）設(shè)定直接數(shù)值

1Tool(100,0,100,0,0,0)'變換工具坐標(biāo)系

2MvsP1

3ToolP_NTool'將控制點(diǎn)返回到初始值。(機(jī)械I/F位置、法蘭面)

（2）設(shè)定在直交的位置變量(在PTL01設(shè)定為(100,0,100,0,0,0,0,0)的話，會(huì)變成和①相同意思。)

1ToolPTL01

2MvsP19指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.24基座坐標(biāo)系變換Base

■指令的功能

變更機(jī)器人當(dāng)前位置控制基準(zhǔn)的世界坐標(biāo)系（雖然是用來定義相對(duì)于世界坐標(biāo)系下的基座坐標(biāo)系，但是由于基座坐標(biāo)系在固定不變的，因此，實(shí)質(zhì)上等同于變更世界坐標(biāo)系）。

■指令的語法結(jié)構(gòu)

Base□<基本變換數(shù)據(jù)>’直接指定基本變換數(shù)據(jù)Base□<基本坐標(biāo)編號(hào)>’通過基本坐標(biāo)編號(hào)間接指定基本變換數(shù)據(jù)

■參數(shù)

<基本變換數(shù)據(jù)>:以位置常數(shù)或位置變量指定基本變換數(shù)據(jù)，X、Y、Z、A、B、C元素有效。為從新世界坐標(biāo)系觀察到的基本坐標(biāo)系的位姿數(shù)據(jù)。<基本坐標(biāo)編號(hào)>:將系統(tǒng)初始值或參數(shù)（工件坐標(biāo)系）中設(shè)定的值指定為基本變換數(shù)據(jù)。以數(shù)值型的常數(shù)或變量，在值0～8的范圍內(nèi)指定。0:指定P_NBase（系統(tǒng)初始值），清除基本變換數(shù)據(jù)1～8:指定參數(shù)WK1CORD～WK8CORD中的值作為數(shù)據(jù)9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.24基座坐標(biāo)系變換Base

■程序樣例以基本變換數(shù)據(jù)指定

1Base(50,100,0,0,0,90)'以通過常數(shù)進(jìn)行的變換數(shù)據(jù)設(shè)定新的世界坐標(biāo)系2MvsP1'在新的世界坐標(biāo)系中向P1移動(dòng)3BaseP2'以通過變量進(jìn)行的變換數(shù)據(jù)設(shè)定新的世界坐標(biāo)系4MvsP1'在新的世界坐標(biāo)系中向P1移動(dòng)5Base0‘將世界坐標(biāo)系返回初始值。以基本坐標(biāo)編號(hào)指定1Base1'將工件坐標(biāo)系1（參數(shù)：WK1CORD）作為新的世界坐標(biāo)系2MvsP1'在新的世界坐標(biāo)系中向P1移動(dòng)3Base2'將工件坐標(biāo)系2（參數(shù)：WK2CORD）作為新的世界坐標(biāo)系4MvsP1'在新的世界坐標(biāo)系中向P1移動(dòng)5Base0'將世界坐標(biāo)系返回初始值。9指令MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

9.24基座坐標(biāo)系變換Base

■使用說明（1）使用基本變換數(shù)據(jù)時(shí)，由于基本變換數(shù)據(jù)是相對(duì)于世界坐標(biāo)系變換到基座坐標(biāo)系的位姿數(shù)據(jù)，因此，使用Fram函數(shù)創(chuàng)建的坐標(biāo)系變換數(shù)據(jù)需要逆運(yùn)算后，才能作為基本變換數(shù)據(jù)。（2）指定基本坐標(biāo)編號(hào)時(shí)，會(huì)自動(dòng)在內(nèi)部進(jìn)行上述逆向變換處理。（3）基本變換會(huì)立即生效，且斷電保持。（4）基本變換后，機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生變化。Act指令的功能Act指令的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法該指令用于設(shè)定是否啟用或禁止中斷功能。啟用時(shí)，DefAct指令語句指定的中斷信號(hào)產(chǎn)生時(shí)會(huì)引起中斷處理；禁止時(shí)，中斷信號(hào)不會(huì)引起中斷處理。Act指令的語法結(jié)構(gòu)Act指令的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法格式：ACT□<優(yōu)先號(hào)碼>=<數(shù)值>Act指令的參數(shù)＜優(yōu)先號(hào)碼＞：插入的優(yōu)先號(hào)碼。用常數(shù)表示，對(duì)應(yīng)于中斷定義語句中優(yōu)先號(hào)碼。＜數(shù)值＞：0/1。0：關(guān)閉中斷監(jiān)測(cè)。1：開啟中斷監(jiān)測(cè)。Act指令的舉例Act指令的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法①從P1往P2移動(dòng)的過程中：1DefAct1,M_In(1)=1GoSub*INTR'在插入1的條件下，分配輸入信號(hào)1。2MovP13Act1=1'許可插入1。4MovP25Act1=0'禁止插入1。6End:10*INTR'11IfM_In(1)=1GoTo*INTR'M_IN(1)信號(hào)在變成０為止會(huì)執(zhí)行環(huán)路(LOOP)12Return0'Act指令的舉例Act指令的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法②從P1往P2的移動(dòng)中，輸入信號(hào)１開啟的話(變成1的話），動(dòng)作中斷且輸出信號(hào)10開啟1DefAct1,M_In(1)=1GoSub*INTR'在插入1的條件下，分配輸入信號(hào)1。2MovP13Act1=1'許可插入1。4MovP2:10*INTR11Act1=0'禁止插入1。12M_Out(10)=1'將輸出信號(hào)10開啟。13Return1'發(fā)生插入，返回下一行。Act指令的說明Act指令的功能、語法結(jié)構(gòu)與使用方法10數(shù)據(jù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

數(shù)據(jù)可分為數(shù)值數(shù)據(jù)、直交位置數(shù)據(jù)、關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)、字符串?dāng)?shù)據(jù)等4種類型。其中，數(shù)值型數(shù)據(jù)又分為實(shí)數(shù)型和整數(shù)型。數(shù)據(jù)可用變量或常數(shù)來表示。常數(shù)數(shù)據(jù)表達(dá)變量11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

常數(shù)分為數(shù)值型、直交位置型、關(guān)節(jié)位置型、字符型、角度值等5種常數(shù)。

11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.1數(shù)值型常數(shù)（1）按照進(jìn)制分，數(shù)值常數(shù)分為二進(jìn)制、十進(jìn)制、十六進(jìn)制等。如下所示：（2）按照小數(shù)點(diǎn)長度分，還分為整形和長整型、單精度和雙精度。如下所示：11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.2字符型常數(shù)字符常數(shù)是指用"雙引號(hào)圈起來的字符串。

例）"ABCDEFGHIJKLMN""123"11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.3直交位置型常數(shù)直交位置常數(shù)的結(jié)構(gòu)如下所示，內(nèi)部構(gòu)成要素?zé)o法用變量表達(dá)。

(100，100，300，180，0，180，0，0)(7，0)

FL2標(biāo)志FL1標(biāo)志L2軸.L1軸.C角度.B角度.A角度.Z軸.Y軸.X軸.位置姿態(tài)構(gòu)造標(biāo)志11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.3直交位置型常數(shù)位置與姿態(tài)。

【形式】X,Y,Z,A,B,C,L1,L2【意義】X,Y,Z:末端坐標(biāo)數(shù)據(jù)。機(jī)器人尖端點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

（顯示和存儲(chǔ)單位均為mm）A,B,C:末端姿勢(shì)數(shù)據(jù)。工具坐標(biāo)系繞世界坐標(biāo)系各軸旋轉(zhuǎn)的角度。（顯示單位為deg，存儲(chǔ)單位為弧度）L1,L2:附加軸數(shù)據(jù)。知識(shí)鏈接：需要在程序內(nèi)修改或獲取角度值時(shí)，請(qǐng)用Rad函數(shù)將角度值轉(zhuǎn)化為弧度值、用Deg函數(shù)將弧度值轉(zhuǎn)化為角度值；11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.3直交位置型常數(shù)構(gòu)造標(biāo)志。

【形式】FL1,FL2【意義】FL1:手臂姿勢(shì)數(shù)據(jù)。FL1=7=&B00000111(2進(jìn)制)1/0=NonFlip/Flip.1/0=Above/Below1/0=Right/Left.11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.3直交位置型常數(shù)構(gòu)造標(biāo)志。

【形式】FL1,FL2【意義】FL2:多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。FL2=1048576=&H00100000(16進(jìn)制)1軸

2軸3軸4軸5軸6軸7軸8軸

11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.4關(guān)節(jié)位置型常數(shù)關(guān)節(jié)位置常數(shù)的結(jié)構(gòu)如下所示，內(nèi)部構(gòu)成要素?zé)o法用變量表達(dá)。單位

(10，-20，90，0，0，90，0，0)

J8軸J7軸J6軸J5軸J4軸J3軸J2軸J1軸11常數(shù)MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

11.5角度值角度值不是指"弧度"，而是指"度"的數(shù)值。例如，表達(dá)式100Deg，其數(shù)值是100，單位是度，可以在三角函數(shù)等的自變量等使用。例）Sin(90Deg).....表示為90度正弦。

12坐標(biāo)系MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

12.1當(dāng)前位置當(dāng)前位置是指機(jī)器人尖端點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)（既工具坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的變換矩陣）。

12坐標(biāo)系MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

12.2各種坐標(biāo)系及相互關(guān)系基座坐標(biāo)系是相對(duì)于世界坐標(biāo)系經(jīng)過變換而得來，變換矩陣由參數(shù)MEXBS設(shè)定或在程序里由BASE指令控制。

工具坐標(biāo)系是相對(duì)于機(jī)械接口坐標(biāo)系經(jīng)過變換而得來，變換矩陣由參數(shù)MEXTL設(shè)定或在程序里由TOOL指令控制。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是尖端點(diǎn)。12坐標(biāo)系MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

12.3機(jī)械接口坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系

12坐標(biāo)系MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

12.4位置數(shù)據(jù)表達(dá)工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在世界坐標(biāo)系里的位置用坐標(biāo)XYZ表示；

工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系里的姿勢(shì)用角度ABC表示

A是指工具坐標(biāo)系繞著世界坐標(biāo)系X軸的旋轉(zhuǎn)角度；B是指工具坐標(biāo)系繞著世界坐標(biāo)系Y軸的旋轉(zhuǎn)角度；C是指工具坐標(biāo)系繞著世界坐標(biāo)系Z軸的旋轉(zhuǎn)角度；

ABC旋轉(zhuǎn)方向符合右手螺旋守則；最終姿勢(shì)是按照繞Z軸→Y軸→X軸的順序旋轉(zhuǎn)得來。13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

變量分為數(shù)值型、直交位置型、關(guān)節(jié)位置型、字符型、輸入輸出等5種。變量還分局部變量和全局變量。

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13.1數(shù)值變量

1、數(shù)值變量名的命名規(guī)定：（1）所用字符必須是程序內(nèi)的可用字符，最多16個(gè)字符；（2）第一個(gè)字符不能是數(shù)字、不能是P、J、C；（3）第二個(gè)字符如果是_，則該變量會(huì)被認(rèn)為是全局變量；（4）變量名可用后綴數(shù)據(jù)類型，用于設(shè)定變量占據(jù)存儲(chǔ)空間大??；13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.1數(shù)值變量

2、數(shù)值變量的定義：（1）直接引用以M字母開頭的變量名；可在程序中首次直接引用以M開頭的變量名時(shí)后綴數(shù)據(jù)類型符號(hào)。

例）1M1%=1'整型數(shù)值變量M1

2MNum&=400000'長整型數(shù)值變量MNum

3MPrice！=1.5'單精度數(shù)值變量MPrice

4MVal#=1.0000000003'雙精度數(shù)值變量MVal以后再引用該變量名時(shí)則無法后綴數(shù)據(jù)類型符號(hào)。引用從未后綴過數(shù)據(jù)類型符號(hào)的M開頭變量名時(shí)，默認(rèn)為單精度變量。（2）通過定義語句Def定義非M開頭的變量；

例）1DefInteNum2DefLongAge3DefFloatPrice4DefDoubleVal13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.2字符變量

1、字符變量名的命名規(guī)定：（1）所用字符必須是程序內(nèi)的可用字符，最多16個(gè)字符；（2）第一個(gè)字符不能是數(shù)字、不能是M、P、J；（3）第二個(gè)字符如果是_，則該變量會(huì)被認(rèn)為是全局變量；13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.2字符變量

2、字符變量的定義：（1）直接引用以C字母開頭的變量名，且變量名后綴$；

例）1C1$=“1”

2Cs$=“Abc”（2）通過定義語句Def定義非C開頭的變量；

例）1DefCharName2Name=“Kinso”13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.3直交位置變量

1、直交位置變量名的命名規(guī)定：（1）所用字符必須是程序內(nèi)的可用字符，最多16個(gè)字符；（2）第一個(gè)字符不能是數(shù)字、不能是M、J、C；（3）第二個(gè)字符如果是_，則該變量會(huì)被認(rèn)為是全局變量；13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.3直交位置變量

2、直交位置變量的定義：（1）直接引用以P字母開頭的變量名；

例）1P1=（300,0,500,0,180,180）(7,0)

2MovP1

3M1=Deg(P1.a)

4P1.a=Rad(90)

5MovP1（2）通過定義語句Def定義非P開頭的變量；

例）1DefPosSafe2Safe=P_Safe13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.4關(guān)節(jié)位置變量

1、關(guān)節(jié)位置變量名的命名規(guī)定：（1）所用字符必須是程序內(nèi)的可用字符，最多16個(gè)字符；（2）第一個(gè)字符不能是數(shù)字、不能是M、P、C；（3）第二個(gè)字符如果是_，則該變量會(huì)被認(rèn)為是全局變量；13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.4關(guān)節(jié)位置變量

2、關(guān)節(jié)位置變量的定義：（1）直接引用以J字母開頭的變量名；

例）1JSafe=（0,0,90,0,90,0）

2MovJSafe

3M1=Deg(JSafe.J3)

4JSafe.j4=Rad(90)

5MovJSafe（2）通過定義語句Def定義非J開頭的變量；

例）1DefJntSafe2Safe=J_Safe13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.5輸入輸出變量

1、輸入變量M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16M_In32：■功能

返回輸入信號(hào)的值。M_In：返回位信號(hào)。M_Inb或M_In8：以字節(jié)為單位（8位量）返回。M_Inw或M_In16：以字為單位（16位量）返回。

M_In32：以雙字為單位（32位量）返回■格式

M1%=M_In(號(hào)碼)。

M1%=M_Inb(號(hào)碼)或M_In8(號(hào)碼)。

M1%=M_Inw(號(hào)碼)或M_In16(號(hào)碼)。

M1&=M_In32(號(hào)碼)。13變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

13.5輸入輸出變量

2、輸出變量M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16/M_Out(32)：■功能

向輸出信號(hào)寫入數(shù)值。M_Out：輸出位信號(hào)M_Outb或M_Out8：輸出字節(jié)信號(hào)（8位量）M_Outw或M_Out16：輸出字信號(hào)（16位量）。

M_Out32：輸出雙字為單位（32位量）的信號(hào)

■格式

M_Out（10）=1M_Out8（0）=255M_Out16（16）=65535

M_Out32(32)

=429496729513變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽（1）按照變量作用區(qū)域的不同，變量分為布局變量和全局變量：■局部變量：只在當(dāng)前程序內(nèi)有效，無法在程序間傳遞數(shù)值；變量名第二個(gè)字符不是下劃線_。■全局變量

可在不同程序之間傳遞數(shù)值；變量名第二個(gè)字符必須是下劃線_。（2）按照有無特殊含義，全局變量分為特征狀態(tài)變量和普通全局變量：（3）按照是否需要定義，普通全局變量分為系統(tǒng)預(yù)設(shè)和用戶自定義全局變量：14全局變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

14.1系統(tǒng)預(yù)設(shè)全局變量系統(tǒng)預(yù)設(shè)全局變量不需要用戶定義，可以直接引用。14全局變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

14.2用戶自定義全局變量用戶自定義全局變量在被使用前，需要用戶在用戶基本程序中對(duì)其進(jìn)行定義，并且通過參數(shù)PRGUSR將該基本程序在控制器中注冊(cè)。

以下說明用戶自定義全局變量的制作過程：（1）新建程序“100”；（2）總程序“100”中定義用戶自定義全局變量；

1DefInteM_Age，A_ge

2DefPosP_Get,P_Put

3DimM_Data(5)（3）將離線程序“100”寫入控制器；（4）將用戶基本程序名記錄在參數(shù)PRGUSR的數(shù)值中（斷電重啟生效）；（5）對(duì)于用戶自定義的數(shù)組全局變量，還需要在主程序中再次聲明一次；

1DimM_Data(5)

2M_Data(1)=1014全局變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

14.3特殊全局變量（1）位置型。P_Fbc和P_Curr：機(jī)器人當(dāng)前位置（直交位置數(shù)據(jù)）。

J_Fbc和J_Curr：機(jī)器人當(dāng)前位置（關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)）。

P_ZERO：（0,0,0,0,0,0）(0,0)。

P_TOOL：當(dāng)前TOOL變換數(shù)據(jù)。

P_NTOOL：（0,0,0,0,0,0）(0,0)。

P_BASE：當(dāng)前BASE變換數(shù)據(jù)。

P_NBASE：（0,0,0,0,0,0）(0,0)。14全局變量MELFABASIC編程語言知識(shí)總覽

14.3特殊全局變量（2）數(shù)值型。M_Fbd：指令位置與機(jī)器人當(dāng)前位置之間的距離。

M_OVRD：程序內(nèi)當(dāng)前設(shè)定的機(jī)器人速度比例。

M_Spd：程序內(nèi)當(dāng)前設(shè)定的機(jī)器人直線速度。

M_RDst：現(xiàn)在動(dòng)作中剩余距離。