機(jī)電一體化中機(jī)械系統(tǒng)部件的選擇與設(shè)計(jì)課件

第2章機(jī)電一體化中機(jī)械系統(tǒng)部件的選擇與設(shè)計(jì)

2.1概述

2.2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

2.3導(dǎo)向及支撐結(jié)構(gòu)

2.4機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)

與一般機(jī)械系統(tǒng)比較，機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)的要求：①定位精度要高②響應(yīng)速度要快③穩(wěn)定性高

常常提出：無(wú)間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率、適當(dāng)?shù)淖枘岜?/p>

機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)的三大結(jié)構(gòu)①傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：考慮與伺服系統(tǒng)相關(guān)的精度、穩(wěn)定性、快速響應(yīng)等伺服特性②導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：考慮低速爬行現(xiàn)象③執(zhí)行機(jī)構(gòu)：考慮靈敏度、精確度、重復(fù)性、可靠性

2.2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的種類：齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠副、滑動(dòng)絲杠副、同步帶傳動(dòng)副、間歇機(jī)構(gòu)、繞性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：傳動(dòng)精度要高、響應(yīng)速度要快、穩(wěn)定性高

3、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本要求：①在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要?。晦D(zhuǎn)動(dòng)慣量大會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成機(jī)械負(fù)載增大（T電=T負(fù)+Jε）；系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢，靈敏度降低；系統(tǒng)固有頻率下降，產(chǎn)生諧振；使電氣部分的諧振頻率變低P20。②剛度越大，伺服系統(tǒng)動(dòng)力損失越??；剛度越大，機(jī)器的固有頻率越高，不易振動(dòng)()；剛度越大，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性越高。③機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)生共振時(shí)，系統(tǒng)中阻尼越大，最大振幅就越小，且衰減越快；但阻尼大會(huì)使系統(tǒng)損失動(dòng)量，增大穩(wěn)態(tài)誤差，降低精度，故應(yīng)選合適阻尼。④靜摩擦力要小，動(dòng)摩擦力要小的正斜率；或者會(huì)出現(xiàn)爬行。

4、摩擦摩擦力可分為三種：靜摩擦力、庫(kù)侖摩擦力和粘性摩擦力（動(dòng)摩擦力=庫(kù)侖摩擦力+粘性摩擦力）。

負(fù)載處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，摩擦力為靜摩擦力，隨著外力的增加而增加，最大值發(fā)生在運(yùn)動(dòng)前的瞬間。運(yùn)動(dòng)一開始，靜摩擦力消失，靜摩擦力立即下降為庫(kù)侖摩擦力，大小為一常數(shù)F=μmg，隨著運(yùn)動(dòng)速度的增加，摩擦力成線性的增加，此時(shí)的摩擦力為粘性摩擦力（與速度成正比的阻尼稱為粘性阻尼）。

摩擦對(duì)機(jī)電一體化伺服系統(tǒng)的主要影響是：降低系統(tǒng)的響應(yīng)速度；引起系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)滯后和產(chǎn)生系統(tǒng)誤差；在接近非線性區(qū)，即低速時(shí)產(chǎn)生爬行。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，克服摩擦力所需的電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tf與電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩TK的關(guān)系為0.2TK＜Tf＜0.3TK

爬行就產(chǎn)生在這非線形區(qū)。在使用中應(yīng)盡可能減小靜摩擦力與動(dòng)摩擦力的差值；并使動(dòng)摩擦力盡可能小且為正斜率較小的變化。

5、爬行當(dāng)絲杠1作極低的勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)，工作臺(tái)2可能會(huì)出現(xiàn)—快一慢或跳躍式的運(yùn)動(dòng)，這種現(xiàn)象稱為爬行。

1）產(chǎn)生爬行的原因和過(guò)程

勻速運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)件1，通過(guò)壓縮彈簧推動(dòng)靜止的運(yùn)動(dòng)件3，當(dāng)運(yùn)動(dòng)件3受到的逐漸增大的彈簧力小于靜摩擦力F時(shí)，3不動(dòng)。直到彈簧力剛剛大于F時(shí)，3才開始運(yùn)動(dòng)，動(dòng)摩擦力隨著動(dòng)摩擦系數(shù)的降低而變小，3的速度相應(yīng)增大，同時(shí)彈簧相應(yīng)伸長(zhǎng)，作用在3上的彈簧力逐漸減小，3產(chǎn)生負(fù)加速度，速度降低，動(dòng)摩擦力相應(yīng)增大，速度逐漸下降，直到3停止運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)件1這時(shí)再重新壓縮彈簧，爬行現(xiàn)象進(jìn)入下一個(gè)周期。

由上述分析可知，低速進(jìn)給爬行現(xiàn)象的產(chǎn)生主要取決于下列因素：

①靜摩擦力與動(dòng)摩擦力之差，這個(gè)差值越大，越容易產(chǎn)生爬行。②進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度K越小、越容易產(chǎn)生爬行。③運(yùn)動(dòng)速度太低。

2）不發(fā)生爬行的臨界速度

臨界速度可按下式進(jìn)行估算

（m/s）式中ΔF-----靜、動(dòng)摩擦力之差（N）；K------傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度（N／m）；ξ------阻尼比；m------從動(dòng)件的質(zhì)量（kg）。

以下兩種觀點(diǎn)有利于降低臨界速度：適當(dāng)?shù)脑黾酉到y(tǒng)的慣性J和粘性摩擦系數(shù)f，有利于改善低速爬行現(xiàn)象，但慣性增加會(huì)引起伺服系統(tǒng)響應(yīng)性能降低；增加粘性摩擦系數(shù)也會(huì)增加系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)優(yōu)化處理。

3）消除爬行現(xiàn)象的途徑（實(shí)際做法）①提高傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度a．在條件允許的情況下，適當(dāng)提高各傳動(dòng)件或組件的剛度，減小各傳動(dòng)軸的跨度，合理布置軸上零件的位置。如適當(dāng)?shù)募哟謧鲃?dòng)絲杠的直徑，縮短傳動(dòng)絲杠的長(zhǎng)度，減少和消除各傳動(dòng)副之間的間隙。b．盡量縮短傳動(dòng)鏈，減小傳動(dòng)件數(shù)和彈性變形量。c．合理分配傳動(dòng)比，使多數(shù)傳動(dòng)件受力較小，變形也小。d．對(duì)于絲杠螺母機(jī)構(gòu)，應(yīng)采用整體螺母結(jié)構(gòu)，以提高絲杠螺母的接觸剛度和傳動(dòng)剛度。②減少摩擦力的變化a．用滾動(dòng)摩擦、流體摩擦代替滑動(dòng)摩擦，如采用滾珠絲杠、靜壓螺母、滾動(dòng)導(dǎo)軌和靜壓導(dǎo)軌等。從根本上改變摩擦面間的摩擦性質(zhì)，基本上可以消除爬行。b．選擇適當(dāng)?shù)哪Σ粮辈牧?，降低摩擦系?shù)。c．降低作用在導(dǎo)軌面的正壓力，如減輕運(yùn)動(dòng)部件的重量，采用各種卸荷裝置，以減少摩擦阻力。d．提高導(dǎo)軌的制造與裝配質(zhì)量，采用導(dǎo)軌油等都可以減少摩擦力的變化。

6、阻尼在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，考慮綜合性能指標(biāo)，一般取ξ＝0.5~0.8之間。7．剛度采用彈性模量高的材料，合理選擇零件的截面形狀和尺寸，對(duì)齒輪、絲杠、軸承施加預(yù)緊力等方法提高系統(tǒng)的剛度。對(duì)于伺服機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，增大系統(tǒng)的傳動(dòng)剛度有以下好處：（1）可以減少系統(tǒng)的死區(qū)誤差（失動(dòng)量），有利于提高傳動(dòng)精度；（2）可以提高系統(tǒng)的固有頻率，有利于系統(tǒng)的抗振性；（3）可以增加閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

8．諧振頻率

對(duì)于閉環(huán)系統(tǒng)，要求機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中的最低固有頻率（最低共振頻率）必須大于電氣驅(qū)動(dòng)部件的固有頻率。

對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，它的固有頻率取決于系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的剛度及慣量，因此在機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)盡量降低慣量，提高剛度，達(dá)到提高傳動(dòng)系統(tǒng)固有頻率的目的。

一般要求機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)最低固有頻率WOI≥300rad／s，其他機(jī)械系統(tǒng)WOI≥600rad／s。

9．間隙

對(duì)于系統(tǒng)閉環(huán)以外的間隙，對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性無(wú)影響，但影響到伺服精度。

對(duì)于系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的間隙，在控制系統(tǒng)有效控制范圍內(nèi)對(duì)系統(tǒng)精度、穩(wěn)定性影響較小，但反饋通道上的間隙要比前向通道上的間隙對(duì)系統(tǒng)影響較大。

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算：（單位：kg·m2）

(1)圓柱體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

(2)直線移動(dòng)工作臺(tái)折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

(3)齒輪齒條傳動(dòng)時(shí)工作臺(tái)折算到小齒輪軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

(4)工作臺(tái)折算到鋼帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

(5)相鄰兩軸，后軸向前軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算

例1：絲杠傳動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

例2：求系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

例題2-2

2.2.4齒輪傳動(dòng)副

齒輪總傳動(dòng)比的設(shè)計(jì)原則:

工作時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的峰值轉(zhuǎn)矩最??；等效均方根力矩最??；電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載加速度最大三種方法計(jì)算。

重點(diǎn)介紹負(fù)載加速度最大原則:

結(jié)論:

上式表明：齒輪系傳動(dòng)比的最佳值就是，JL換算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量正好等于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，此時(shí)，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩一半用于加速負(fù)載，一半用于加速電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子，達(dá)到了慣性負(fù)載和轉(zhuǎn)矩的最佳匹配?？倐鲃?dòng)比分配

(1)最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量原則

(2)重量最輕原則

(3)輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則一、最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量原則

①小功率傳動(dòng)

以兩級(jí)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)為例。假設(shè)傳動(dòng)效率為100％；各主動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相同為J1；軸與軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不計(jì)；各齒輪均為同寬度b同材料的實(shí)心圓柱體。

結(jié)論：對(duì)于n級(jí)齒輪系分析可得：

各級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)比的分配按“前小后大”次序

傳動(dòng)級(jí)數(shù)n確定：

②大功率傳動(dòng)

確定n

第一級(jí)傳動(dòng)比確定

各級(jí)傳動(dòng)比的確定

二、重量最輕原則

①小功率傳動(dòng)

各主動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相同為J1；軸與軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不計(jì)；各齒輪均為同寬度同材料的實(shí)心圓柱體。

結(jié)論：對(duì)于n級(jí)傳動(dòng)

i1＝i2＝i3＝…in＝i1/n

②大功率傳動(dòng)

設(shè)

設(shè)b1＝b2

，b3＝b4

結(jié)論：

對(duì)于三級(jí)齒輪傳動(dòng)

查表求法：

各級(jí)傳動(dòng)比是逐漸遞減的

即滿足”前大后小”原則.

三、輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則

四級(jí)傳動(dòng)比分別為i1

、i2

、i3

、i4；齒輪1~8的轉(zhuǎn)角誤差依次為ф1~ф8，該傳動(dòng)鏈輸出軸的總轉(zhuǎn)角誤差ф為：

各級(jí)傳動(dòng)比滿足”前小后大”原則.三種原則的選擇：

對(duì)齒輪傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)，應(yīng)根據(jù)具體的工作條件綜合考慮。

1.傳動(dòng)精度要求較高時(shí)采用輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則設(shè)計(jì)；

2.對(duì)于要求運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、頻繁啟動(dòng)和動(dòng)態(tài)性能好的傳動(dòng)裝置，常用最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量原則和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則設(shè)計(jì)；

3.對(duì)于有質(zhì)量要求的其它傳動(dòng)裝置用重量最輕原則。

齒輪傳動(dòng)間隙的調(diào)整

1．直齒圓柱齒輪傳動(dòng)副

（1）偏心套調(diào)整法

（2）錐度齒輪調(diào)整法

（3）雙片齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法

2．斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)副

（1）軸向墊片調(diào)整法

（2）軸向壓簧調(diào)整法

3．齒輪齒條傳動(dòng)

滾珠螺旋傳動(dòng)

滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)的接觸面間存在著較大的滑動(dòng)摩擦阻力，傳動(dòng)效率低，磨損快、精度不高，使用壽命短，已不能適應(yīng)機(jī)電一體化設(shè)備在高速度、高效率、高精度等方面的要求。滾珠螺旋傳動(dòng)則是為了適應(yīng)機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)的要求而發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

滾珠絲杠副的特點(diǎn):

(1)傳動(dòng)效率高、摩擦損失小，傳動(dòng)效率很高，可達(dá)0.92~0.96（滑動(dòng)絲杠為0.2~0.4）

(2)傳動(dòng)的可逆性、不可自鎖性

(3)傳動(dòng)精度高

(4)磨損小、使用壽命長(zhǎng)

螺紋滾道截面的形狀、滾珠循環(huán)的方式、軸向間隙的調(diào)整及施加預(yù)緊力的方法三個(gè)方面介紹：

1．滾珠絲杠螺母副螺紋滾道的截面形狀

2．滾珠循環(huán)的方式

（1）內(nèi)循環(huán)

（2）外循環(huán)

3．滾珠絲杠副軸向間隙調(diào)整與預(yù)緊

（1）雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)整式

（2）雙螺母齒差預(yù)緊調(diào)整式

（3）雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式

（4）彈簧式自動(dòng)調(diào)整預(yù)緊式

（5）單螺母變位導(dǎo)程自預(yù)緊式

滾珠絲杠副支承方式的選擇

滾珠絲杠副的選擇

1．滾珠絲杠副結(jié)構(gòu)的選擇

根據(jù)防塵防護(hù)條件以及對(duì)調(diào)隙及預(yù)緊的要求，可選擇適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)型式。例如：

當(dāng)允許有間隙存在時(shí)(如垂直運(yùn)動(dòng))可選用具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副；

當(dāng)必須有預(yù)緊或在使用過(guò)程中因磨損而需要定期調(diào)整時(shí)，應(yīng)采用雙螺母螺紋預(yù)緊或齒差預(yù)緊式結(jié)構(gòu)；

當(dāng)具備良好的防塵條件，且只需在裝配時(shí)調(diào)整間隙及預(yù)緊力時(shí)，可采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式結(jié)構(gòu)。2．滾珠絲杠副的主要尺寸參數(shù)

公稱直徑d0、基本導(dǎo)程L0（或螺距t）、行程L；

此外還有絲桿螺紋大徑d、絲桿螺紋小徑d1、滾珠直徑db、螺母螺紋大徑D、螺母螺紋小徑D1、絲桿螺紋全長(zhǎng)LS等。

3．滾珠絲杠副結(jié)構(gòu)尺寸的選擇

公稱直徑d0應(yīng)根據(jù)軸向最大載荷按滾珠絲杠副尺寸系列選樣；螺紋長(zhǎng)度LS在允許的情況下要盡量短，一般取LS／d0小于30為宜；基本導(dǎo)程L0

（或螺距t）的大小應(yīng)根據(jù)機(jī)電一體化系統(tǒng)的承載能力、傳動(dòng)精度要求確定。L0大承載能力也大，L0小傳動(dòng)精度較高。要求傳動(dòng)速度快時(shí)，可選用大導(dǎo)程滾珠絲扛副。

滾珠的工作圈（或列）數(shù)和工作滾珠的數(shù)量N由試驗(yàn)可知：第一、第二和第三圈（或列）分別承受軸向載荷的50％、30％和20％左右。因此，工作圈（或列）數(shù)一般取2.5—3.5。滾珠總數(shù)N一般不超過(guò)150個(gè)。4．滾珠絲杠副的精度等級(jí)

JB3162.2—91（ISO3408—3：1992）《滾珠絲杠副的驗(yàn)收技術(shù)條件》，將滾珠絲杠副的精度分為7個(gè)精度等級(jí)，即1，2，3，4，5，7，10級(jí)。1級(jí)精度最高，依次遞減。標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)各級(jí)精度的滾珠絲杠副的行程偏差有多個(gè)項(xiàng)目的規(guī)定。

5．滾珠絲杠副的選擇步驟

（1）承載能力選擇

（2）壓桿穩(wěn)定性核算

（3）剛度的驗(yàn)算

同步齒形帶傳動(dòng)

同步齒形帶，是一種新型的帶傳動(dòng)。

（一）同步齒形帶的特點(diǎn)：

1、傳動(dòng)過(guò)程中無(wú)相對(duì)滑動(dòng)，因而可以保持恒定的傳動(dòng)比，傳動(dòng)精度較高。

2、同步帶傳動(dòng)工作平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)噪音，有良好的減振性能，無(wú)需潤(rùn)滑。

3、同步帶無(wú)需特別緊張，故作用在軸和軸承上的載荷較小，傳動(dòng)效率較高。

4、同步帶傳動(dòng)的缺點(diǎn)是制造工藝較復(fù)雜，傳遞功率較小，壽命較低。（二）同步齒形帶的結(jié)構(gòu)

根據(jù)齒形的不同，同步齒形帶可以分成兩種。一種是梯形齒同步帶，另一種是圓弧齒同步帶。

1、梯形齒應(yīng)力集中在齒根部位，與帶輪是圓弧形接觸，當(dāng)小帶輪直徑較小時(shí)，將使梯形齒同步帶的齒形變形，影響與帶輪齒的嚙合，易產(chǎn)生噪聲和振動(dòng)，這對(duì)于速度較高的主傳動(dòng)來(lái)說(shuō)是很不利的。因此，梯形齒同步帶在數(shù)控機(jī)床特別是加工中心的主傳動(dòng)中很少使用，一般僅在轉(zhuǎn)速不高的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)或小功率傳動(dòng)的動(dòng)力傳動(dòng)中使用。

2、圓弧齒同步齒形帶克服了梯形齒同步帶的缺點(diǎn)，均化了應(yīng)力，改善了嚙合。因此，在加工中心上，無(wú)論是主傳動(dòng)還是伺服進(jìn)給傳動(dòng)，當(dāng)需要用帶傳動(dòng)時(shí)，總是優(yōu)先考慮采用圓弧齒同步齒形帶。

齒形帶的結(jié)構(gòu)

1-帶背，2-強(qiáng)力層，3-包布層，4-帶齒。

包布層材料（3）：尼龍布

帶齒材料（4）：氯丁橡膠為基體

強(qiáng)力層材料（2）：鋼絲，玻璃纖維，芳香族聚酰胺纖維（芳綸）

對(duì)齒形帶的要求：

1、有高的抗剪強(qiáng)度和耐磨性；

2、有高的耐油性和耐熱性；

3、背帶有良好的韌性和耐彎曲疲勞能力；（三）主要參數(shù)與規(guī)格

1、節(jié)線長(zhǎng)：強(qiáng)力層中心線；

2、節(jié)距t：相鄰兩齒在節(jié)線上的距離；

3、模數(shù)m：是節(jié)距t與π之比，即m=t/π；

4、規(guī)格：?jiǎn)蚊纨X、雙面齒（DI型、DII型）；

（四）同步帶標(biāo)記

例：800DIH300

800：長(zhǎng)度代號(hào)，節(jié)線長(zhǎng)度查表2032mm;

DI:雙面齒的對(duì)稱齒形；

H：查表2-8,型號(hào),節(jié)距12.7mm;

300:寬度代號(hào),查表,帶寬76.2mm.

(五)同步帶輪

1、帶輪的結(jié)構(gòu)材料

一般：鑄鐵或鋼；高速、小功率：塑料或輕合金。

2、帶輪的標(biāo)記

例：30L075

30：齒數(shù)

L：型號(hào)，節(jié)距9.525mm

075:輪寬代號(hào),帶寬19.05mm諧波齒輪減速器

1、基本組成

柔輪、剛輪、波形發(fā)生器

2、特點(diǎn)

（1）傳動(dòng)比大；

（2）承載能力強(qiáng)；

（3）傳動(dòng)精度高；

（4）齒輪測(cè)隙??；

（5）傳動(dòng)平穩(wěn)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

3、諧波齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算

設(shè)波形發(fā)生器相當(dāng)于形星輪系的轉(zhuǎn)臂H，柔輪相當(dāng)于行星輪r，剛輪相當(dāng)于中心輪g，則

滾珠花鍵

1、每一個(gè)成功者都有一個(gè)開始。勇于開始，才能找到成功的路。7月-237月-23Tuesday,July18,20232、成功源于不懈的努力，人生最大的敵人是自己怯懦。09:24:5109:24:5109:247/18/20239:24:51AM3、每天只看目標(biāo)，別老想障礙。7月-2309:24:5109:24Jul-2318-Jul-234、寧愿辛苦一陣子，不要辛苦一輩子。09:24:5109:24:5109:24Tuesday,July18,20235、積極向上的心態(tài)，是成功者的最基本要素。7月-237月-2309:24:5109:24:51July18,20236、生活總會(huì)給你另一個(gè)機(jī)會(huì)，這個(gè)機(jī)會(huì)叫明天。18七月20239:24:51上午09:24:517月-237、人生就像騎單車，想保持平衡就得往前走。七月239:24上午7月-2309:24July18,20238、業(yè)余生活要有意義，不要越軌。2023/7/189:24:5109:24:5118July20239、我們必須在失敗中尋找勝利，在絕望中尋求希望。9:24:51上午9:24上午09:24:517月-2310、一個(gè)人的夢(mèng)想也許不值錢，但一個(gè)人的努力很值錢。7/18/20239:24:51A