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伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)第1頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為:三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)令代入上式,可得到系統(tǒng)的頻率響應(yīng)為寫成實(shí)部與虛部的形式:第2頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)其中,幅頻特性相頻特性已知系統(tǒng)的頻率特性,當(dāng)系統(tǒng)的輸入為正弦信號時(shí),容易求得輸出為:第3頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月1.對數(shù)頻率特性曲線(Bode圖)
Bode圖包括對數(shù)幅頻特性曲線和對數(shù)相頻特性曲線,兩者的橫坐標(biāo)即頻率坐標(biāo)是按頻率的對數(shù)(以10為底)進(jìn)行分度的,所以對頻率來講,橫坐標(biāo)是不均勻的。在橫坐標(biāo)上,角頻率變化倍數(shù)常用頻程表示。所謂頻程是指高頻與低頻頻率比的對數(shù),因?yàn)閘g10=1,因此角頻率變化10倍,在橫坐標(biāo)上的距離相差1個(gè)單位,即橫坐標(biāo)上的每等分格叫做一個(gè)10倍頻程,以dec(decade)表示。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)第4頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月
對數(shù)幅頻特性縱坐標(biāo)以值表示,其定義對數(shù)相頻特性曲線的縱坐標(biāo)是相角的度數(shù),取不同得ω,求得L(ω),θ(ω),做出的圖即為BODE圖。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)(dB)第5頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月2.穩(wěn)定性判據(jù)與穩(wěn)定裕量
對數(shù)頻率穩(wěn)定性判據(jù)是用開環(huán)頻率特性曲線來判斷系統(tǒng)閉環(huán)的穩(wěn)定性,這在實(shí)際工程中是很有實(shí)用價(jià)值的。(1)對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)用開環(huán)頻率特性判別系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的條件為三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)或者第6頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)穩(wěn)定不穩(wěn)定第7頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月(2)穩(wěn)定性裕量在系統(tǒng)開環(huán)頻率特性中引入一個(gè)穩(wěn)定性裕量來衡量系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。
相位裕量增益裕量三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)(工程中一般取300~600)(工程中一般取6db)第8頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月4.系統(tǒng)的校正按照校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)接方法,可把校正分為串聯(lián)校正和并聯(lián)校正。(1)串聯(lián)校正校正裝置串聯(lián)在前向通道中稱為串聯(lián)校正。如圖所示,串聯(lián)校正裝置一般都放在前向通道的前端,以減小功率消耗。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)第9頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月(2)并聯(lián)校正按校正環(huán)節(jié)的并聯(lián)方式,并聯(lián)校正可分為反饋校正和順饋校正。下圖所示反饋校正是從系統(tǒng)某一環(huán)節(jié)的輸出中取出信號,經(jīng)過校正網(wǎng)絡(luò)加到該環(huán)節(jié)前面某一環(huán)節(jié)的輸入端,并與那里的輸入信號疊加,從而改變信號的變化規(guī)律,實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)校正的目的。應(yīng)用比較多的是對系統(tǒng)的部分環(huán)節(jié)建立局部負(fù)反饋。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì)第10頁,課件共11頁,創(chuàng)作于2023年2月下圖所示順饋校正是從輸入(包括干擾)測取信號
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