FANUC機器人培訓資料課件

FanucRobotBasicTraining發(fā)那科機器人基礎培訓JGT機器人培訓資料2013第一版.1FanucRobotBasicTrainingJGT課程目的完成本課程后，學員將了解：認識FANUC機器人安全編程執(zhí)行程序程序結構FRAMES的設置宏MACRO文件的輸入/輸出Mastering基本保養(yǎng)課程目的完成本課程后，學員將了解：課時安排上午：09:00-10:00Fanuc機器人概述10:00-10:10課間休息10:10-11:00Fanuc機器人的安全和基礎編程11:00-11:10課間休息11:10-12:00Fanuc機器人的程序運行和程序結構下午：13:00-14:00Fanuc機器人的Frames的設置，宏Marco14:00-14:10課間休息14:10-15:00Fanuc機器人的文件輸入/輸出和Mastering15:00-15:10課間休息15:10-16:00Fanuc機器人的基本保養(yǎng)，Q&A.3課時安排上午：.3課堂規(guī)范.4課堂規(guī)范.4課程內(nèi)容認識Fanuc機器人一.機器人的構成機器人的構成包括機器人本體和控制柜。

圖1.5課程內(nèi)容認識Fanuc機器人圖1.5機器人本體是由伺服電機驅(qū)動的機械機構，一般情況下有6個關節(jié)軸（J1，J2，J3,J4,J5,J6）組成。圖2.6機器人本體是由伺服電機驅(qū)動的機械機構，一般情況下有6個關節(jié)軸

機器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StopUnit（緊急停止單元），PowerSupplyUnit（電源供給單元），TeachPendant(示教器)，ServoAmplifier(伺服放大器)，OperatorPanel（操作面板），F(xiàn)ansUnit（風扇單元），CircuitBreaker（斷路器）組成。

.7機器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StRobotControllerCabinet.8RobotController.8RobotControllerCabinetInterior（Front）圖3.9RobotControllerCabinetInte.10.10二.示教器（TeachPendant）

1.示教器的作用:

1）點動機器人

2）編寫機器人的程序

3）試運行程序

4）生產(chǎn)運行

5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置，焊接參數(shù)）

2.了解示教器上面的按鍵（下圖）

.11二.示教器（TeachPendant）.11.12.12.13.13

3.示教器上的開關（下圖4）

.143.示教器上的開關（下圖4）.14

4.示教器上的指示燈（下圖）

.154.示教器上的指示燈（下圖）.15.16.165.TP的顯示屏（見圖5）液晶屏（16*40）顯示各種Tool的菜單（有所不同）

Quick/Full菜單（通過TP上的FCTN鍵選擇）.175.TP的顯示屏（見圖5）.176.屏幕菜單和功能菜單

1）屏幕菜單（Menu按鍵）圖6.186.屏幕菜單和功能菜單圖6.18.19.19

2）功能菜單（FCTN按鍵）（見圖7）.202）功能菜單（FCTN按鍵）（見圖7）.20.21.21.22.22三.操作面板（OperatorPanel）（見圖9）

操作面板是用于顯示機器人的狀態(tài)，面板上面有一個串行的端口可以接外部設備，還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。

.23三.操作面板（OperatorPanel）（見圖9）.23四.機器人的用途

Arcwelding(弧焊)，Spotwelding（點焊），Handling（搬運），Sealing（涂膠），Painting（噴涂），打磨，切割，激光焊接，測量等。實際應用時需要安裝對應的軟件系統(tǒng)來實現(xiàn)各種功能。五.輸入/輸出I/O

輸入/輸出信號包括：

1）外部輸入/輸出UI/UO-與遠端控制器（PLC，HostComputer）間的信號輸入輸出

2）操作者面板輸入/輸出SI/SO

.24四.機器人的用途.243）機器人輸入/輸出RI/RO4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO

5）組輸入/輸出DI/DO

6）模擬量輸入/輸出AI/AO輸入輸出的類型有以下3種：

1）ModelA2）ModelB3）ProcessI/OPC板

.253）機器人輸入/輸出RI/RO.25課間休息.26課間休息.26安全

.27安全.28.28編程一.有效編程的技巧.29編程.29二.通電和關電.30二.通電和關電.30三.手動示教機器人.31三.手動示教機器人.31.32.32四.創(chuàng)建程序.33四.創(chuàng)建程序.333.創(chuàng)建一個新程序.343.創(chuàng)建一個新程序.34.35.35.36.36.37.37.38.38.39.39.40.40.41.41.42.42.43.43.44.44.45.45.46.46.47.47.48.48課間休息.49課間休息.49執(zhí)行程序

.50執(zhí)行程序.51.51.52.52.53.53.54.54.55.55.56.56.57.57程序結構

.58程序結構.59.59.60.60.61.61.62.62.63.63.64.64.65.65.66.66.67.67午間休息.68午間休息.68FRAMES的設置

.69FRAMES的設置.69.70.70.71.71.72.72.73.73宏MARCO

.74宏MARCO.75.75.76.76.77.77.78.78.79.79課間休息.80課間休息.80文件的輸入和輸出

.81文件的輸入和輸出.82.82.83.83.84.84.85.85.86.86.87.87.88.88Mastering

.89Mastering