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文檔簡介
工業(yè)機器人1工業(yè)機器人12應(yīng)用于餐廳應(yīng)用于醫(yī)院應(yīng)用于制造業(yè)2應(yīng)用于餐廳應(yīng)用于醫(yī)院應(yīng)用于制造業(yè)一、工業(yè)機器人概述3工業(yè)機器人:是一種能模擬人的手、臂的部分動作,按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求,實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。圖8-1工業(yè)機器人的組成1—機座2—控制系統(tǒng)3—執(zhí)行機構(gòu)
自由度不同組成:(1)執(zhí)行機構(gòu)(2)控制系統(tǒng)(3)驅(qū)動系統(tǒng)(4)其它一、工業(yè)機器人概述3工業(yè)機器人:是一種能模擬人的手、臂的部分4▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)直角坐標(biāo)機器人直角坐標(biāo)機器人:用三根互相垂直的軸線來完成末段執(zhí)行器的移動。優(yōu)點:位置精度高;控制無耦合;避障性好。缺點:結(jié)構(gòu)龐大;靈活性差。X、Y、Z軸移動4▲工業(yè)機器人分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)直角5直角坐標(biāo)機器人桁架機器人龍門機器人5直角坐標(biāo)機器人6▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)圓柱坐標(biāo)機器人圓柱坐標(biāo)機器人:用兩個移動一個轉(zhuǎn)動完成末段執(zhí)行器的移動。優(yōu)點:位置精度較高;控制耦合簡單;避障性好。缺點:結(jié)構(gòu)龐大;靈活性較差。X、Z軸移動,Z軸轉(zhuǎn)動6▲工業(yè)機器人分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)圓柱7▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)極坐標(biāo)機器人極坐標(biāo)機器人:用一個移動兩個轉(zhuǎn)動完成末端執(zhí)行器的移動。優(yōu)點:位置精度尚可;控制耦合簡單;缺點:結(jié)構(gòu)龐大;靈活性較差。有平衡問題。X軸移動,Y、Z軸轉(zhuǎn)動7▲工業(yè)機器人分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)極坐8▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)關(guān)節(jié)坐標(biāo)機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)機器人:用多個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(配合基座移動)完成末端執(zhí)行器的移動。優(yōu)點:靈活性高;避障性好;工作范圍大。缺點:控制耦合;復(fù)雜位置精度較差;有平衡問題?;苿?,各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動8▲工業(yè)機器人分類直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)關(guān)節(jié)9910▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類點位控制、連續(xù)軌跡控制只在目標(biāo)點處控制末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)末端執(zhí)行器在空間中任何位置與姿態(tài)都需控制10▲工業(yè)機器人分類點位控制、連續(xù)軌跡控制只在目標(biāo)點處控制11▲工業(yè)機器人分類——按坐標(biāo)形式、控制方式和信息輸入方式分類人操作、示教再現(xiàn)、固定程序/可變程序、程序控制、智能機器人人操作機器人固定程序/可變程序機器人無獨立控制系統(tǒng)程序控制機器人有獨立控制系統(tǒng)智能機器人:能感知環(huán)境,“思考”出采用什么樣的動作,做出反應(yīng)。傳感型;交互型;自主型一般機器人是指不具有智能,只具有一般編程能力和操作功能的機器人11▲工業(yè)機器人分類人操作、示教再現(xiàn)、固定程序/可變程序、12▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度(2)工作空間(3)提取重力(4)位置精度(5)運動速度
指各關(guān)節(jié)在三維空間對于固定坐標(biāo)系具有的獨立運動。各關(guān)節(jié)自由度的總和就是工業(yè)機器人的自由度數(shù)。自由度越多越好?夾持器開合計自由度嗎?12▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度指各關(guān)13▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度(2)工作空間(3)提取重力(4)位置精度(5)運動速度
指末端執(zhí)行器能到達的空間范圍。與關(guān)節(jié)自由度及關(guān)節(jié)的運動范圍有關(guān)。直角坐標(biāo)機器人?長方體空間圓柱坐標(biāo)機器人?圓柱體空間13▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度指末端14▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度(2)工作空間(3)提取重力(4)位置精度(5)運動速度
①微型機器人,提取重力在10N以下;②小型機器人,提取重力為10~50N;
③中型機器人,提取重力為50~300N;
④大型機器人,提取重力為300~500N;
⑤重型機器人,提取重力在500N以上14▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度①15▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度(2)工作空間(3)提取重力(4)位置精度(5)運動速度
位置精度的高低取決于位置控制方式以及機器人運動部件本身的精度和剛度,此外還與提取重力和運動速度等因素有密切的關(guān)系。運動速度高,效率高,但機器人所承受的動載荷增大,必將在加減速時承受較大的慣性力,影響機器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。15▲選擇工業(yè)機器人性能指標(biāo)(1)自由度位置精16▲機器人的發(fā)展趨勢16▲機器人的發(fā)展趨勢17▲機器人的發(fā)展趨勢多足機器人17▲機器人的發(fā)展趨勢多足機器人18▲機器人的發(fā)展趨勢18▲機器人的發(fā)展趨勢19▲機器人的發(fā)展趨勢蛇形機器人在醫(yī)療中的應(yīng)用19▲機器人的發(fā)展趨勢蛇形機器人在醫(yī)療中的應(yīng)用二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)20圖8-1工業(yè)機器人的組成1—機座2—控制系統(tǒng)3—執(zhí)行機構(gòu)
執(zhí)行機構(gòu)——機器人機械操作手臂:末端執(zhí)行器、手腕、手臂、機座末端執(zhí)行器:直接執(zhí)行作業(yè)的裝置。機械式——手爪開合實現(xiàn)物料抓取;被夾物料的形狀影響手爪的結(jié)構(gòu)機械式手爪的傳動——回轉(zhuǎn)型、平移型。吸附式——吸附力抓取物料;真空吸附、磁吸附;適合大平面或易碎、微小件的抓取手指式——模擬人手抓取物料;適應(yīng)復(fù)雜表面的抓取及一些復(fù)雜動作的執(zhí)行。二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)20圖8-1工業(yè)機器人的組成21有驅(qū)動裝置無驅(qū)動裝置機械夾持器結(jié)構(gòu)與被夾零件的關(guān)系21有驅(qū)動裝置無驅(qū)動裝置機械夾持器結(jié)構(gòu)與被夾零件的關(guān)系22回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)22回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)23平移型傳動機構(gòu)23平移型傳動機構(gòu)24二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)——機器人機械操作手臂:末端執(zhí)行器、手腕、手臂、機座手腕:改變、調(diào)整末端執(zhí)行器的方位。原則:(1)盡可能減少手腕的自由度(可以為0)。(2)結(jié)構(gòu)緊湊24二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)——機器人機械操作25二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)——機器人機械操作手臂:末端執(zhí)行器、手腕、手臂、機座手臂:影響工作范圍的主要因素。作用:(1)承重(2)工作范圍內(nèi)完成工件運送圖8-7機器人手臂運動示意圖
25二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)——機器人機械操作26二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)機械式、液壓式、氣壓式、電氣式機械式驅(qū)動:可靠性高、成本低;重量大、動作平滑性差、噪聲大。液壓式驅(qū)動:抓取能力大、傳動平穩(wěn);密封性要求較高、不宜在高溫或低溫現(xiàn)場工作。氣壓式驅(qū)動:動作迅速、價格低廉;穩(wěn)定性差、抓取能力小。電氣式驅(qū)動:目前多采用交流伺服電機驅(qū)動,可以直接驅(qū)動機構(gòu)運動,也可以通過諧波減速器裝置減速后驅(qū)動機構(gòu)運動。26二、工業(yè)機器人的機械與驅(qū)動系統(tǒng)機械式、液壓式、氣壓式、電27機械手輔助加工過程27機械手輔助加工過程28物流黑科技28物流黑科技29國際機床頂尖企業(yè)的加工演示29國際機床頂尖企業(yè)的加工演示三、工業(yè)機器人控制技術(shù)30機器人的負載、慣量、重心都隨時間發(fā)生變化非線性、多變耦合動作要求精確和可重復(fù)優(yōu)化、決策的問題工業(yè)機器人控制的特點:三、工業(yè)機器人控制技術(shù)30機器人的負載、慣量、重心都隨時間發(fā)31工業(yè)機器人控制方式的分類:(1)按運動軌跡分類:點位控制、連續(xù)軌跡控制(2)按是否反饋分類:非伺服控制、伺服控制(3)按發(fā)展階段分類:程序控制、適應(yīng)性控制、人工智能控制(4)按運動方式分類:直角坐標(biāo)控制、極坐標(biāo)控制、關(guān)節(jié)控制(5)按速度控制分類:速度控制、加速度控制、力控制目的:關(guān)節(jié)、手在特定的時間到達特定的位置,由誰來給定指令?31工業(yè)機器人控制方式的分類:(1)按運動軌跡分類:點位控制32(1)按運動軌跡分類:點位控制、連續(xù)軌跡控制。特點:只控制機器人手部在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿特點:連續(xù)的控制機器人手部在作業(yè)空間中的位姿,要求其嚴(yán)格的按照預(yù)定的路徑和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動技術(shù)指標(biāo):定位精度和運動所需的時間技術(shù)指標(biāo):部位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性應(yīng)用:上下料、搬運、點焊等應(yīng)用:弧焊、噴漆、涂膠等點位控制機器人有多快?想一想:裝配機器人進行裝配操作時是何種控制?32(1)按運動軌跡分類:點位控制、連續(xù)軌跡控制。特點:只控33(2)按是否反饋分類:非伺服控制、伺服控制。特點:嚴(yán)格預(yù)先編制的控制程序來控制機器人的動作順序,在控制過程中沒有反饋信號,不能對機器人的作業(yè)進展及作業(yè)的質(zhì)量好壞進行監(jiān)測應(yīng)用:作業(yè)相對固定、作業(yè)程序簡單、運動精度要求不高的場合特點:采用內(nèi)部傳感器連續(xù)測量機器人的關(guān)節(jié)位移、速度、加速度等運動參數(shù),并反饋到驅(qū)動單元構(gòu)成閉環(huán)伺服控制。可擴展成適應(yīng)型、智能型機器人。33(2)按是否反饋分類:非伺服控制、伺服控制。特點:嚴(yán)格預(yù)34程序控制:按照事先設(shè)定的程序(包括順序、條件及位置等)逐步動作的機器人,用于完成單調(diào)、重復(fù)的作業(yè),如機床的上下料、工件搬運等。大批量少品種的生產(chǎn)系統(tǒng)。(3)按發(fā)展階段分類:程序控制、適應(yīng)性控制、人工智能控制適應(yīng)性控制:能感知周圍環(huán)境,對環(huán)境的改變進行適應(yīng),并改變工作執(zhí)行過程,需通過傳感器、反饋系統(tǒng)實現(xiàn)。人工智能控制:Sophia(機器人)與主持人對話人工智能會取代人類嗎34程序控制:按照事先設(shè)定的程序(包括順序、條件及位置等)逐35由人來給定指令:工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制由計算機計算出指令:工業(yè)機器人控制系統(tǒng)目的:關(guān)節(jié)、手在特定的時間到達特定的位置,由誰來給定指令?人關(guān)節(jié)手(實際位置)手(理論位置)計算機關(guān)節(jié)35由人來給定指令:由計算機計算出指令:目的:關(guān)節(jié)、手在特定36工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:作業(yè)任務(wù)手的運動關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動關(guān)節(jié)運動參數(shù)控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動示教記憶再現(xiàn)驅(qū)動反饋控制過程:示教人員將機器人作業(yè)任務(wù)中要求手的運動預(yù)先教給機器人,在示教的過程中,機器人控制系統(tǒng)就將關(guān)節(jié)運動狀態(tài)參數(shù)記憶存儲在存儲器中。當(dāng)需要機器人工作時,機器人的控制系統(tǒng)就調(diào)用存儲器中存儲的各項數(shù)據(jù),驅(qū)動關(guān)節(jié)運動,使機器人再現(xiàn)示教過的手的運動,由此完成要求的作業(yè)任務(wù)。
人按照經(jīng)驗進行示教36工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:作業(yè)任務(wù)手的運動關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動關(guān)節(jié)37工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:示教方式機器人示教的方式種類繁多,總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。
1、集中示教方式將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)同時進行示教的方式,示教一次即可生成關(guān)節(jié)運動的伺服指令。2、分離示教方式將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)分開單獨進行示教的方式,一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運動的伺服指令,但其效果要好于集中示教方式。
37工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:示教方式38工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:示教方式當(dāng)對用點位控制的點焊、搬運機器人進行示教時,可以分散示教,且能進行編輯、修改等工作,但是機器人手部在作曲線運動而且位置精度要求較高時,示教點數(shù)就會較多,示教時間就會拉長,且在每一個示教點處都要停止和啟動,因此就很難進行速度的控制。當(dāng)對用連續(xù)軌跡控制的弧焊、噴漆機器人進行示教時,示教操作一旦開始就不能中途停止,必須不中斷的連續(xù)進行到底,且在示教途中很難進行局部的修改。38工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:示教方式39工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:記憶過程示教關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動變換裝置控制系統(tǒng)傳感裝置存儲器檢測轉(zhuǎn)換保存1、記憶速度取決于傳感器的檢測速度、變換裝置的轉(zhuǎn)換速度和控制系統(tǒng)存儲器的存儲速度。2、記憶容量取決于控制系統(tǒng)存儲器的容量。
39工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制:記憶過程示教關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動變換裝置40工業(yè)機器人控制系統(tǒng):由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補運算以及較低層的實時控制,所以,目前的機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大多數(shù)采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機控制系統(tǒng),通常采用的是兩級伺服控制系統(tǒng)——關(guān)節(jié)運動伺服命令的生成、關(guān)節(jié)運動的伺服控制。伺服驅(qū)動人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位機)微型計算機數(shù)學(xué)運算數(shù)據(jù)存儲二級(下位機)單片機運動控制器驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)運動手的運動外部傳感器局部反饋全局反饋40工業(yè)機器人控制系統(tǒng):由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)41伺服驅(qū)動人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位機)微型計算機數(shù)學(xué)運算數(shù)據(jù)存儲二級(下位機)單片機運動控制器驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)運動手的運動外部傳感器局部反饋全局反饋1.關(guān)節(jié)運動伺服命令的生成:主控計算機接到工作人員輸入的作業(yè)指令后,首先分析解釋指令,確定手的運動參數(shù),然后進行運動學(xué)、動力學(xué)和插補運算,最后得出機器人各個關(guān)節(jié)隨時間變化的協(xié)調(diào)運動參數(shù)。2.節(jié)運動的伺服控制:伺服控制級作為各個關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號3.關(guān)節(jié)驅(qū)動器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動各個關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運動,并通過傳感器將各個關(guān)節(jié)的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環(huán)控制。4.局部閉環(huán)控制更加精確的控制機器人各關(guān)節(jié)運動的角度,從而能完成手部在空間的運動。但手部運動位置的精確性還需通過外部傳感器及全局反饋進行控制第一步第二步驅(qū)動動力學(xué)正解運動學(xué)逆解作業(yè)任務(wù)手的運動關(guān)節(jié)位移、速度、加速度關(guān)節(jié)驅(qū)動力(矩)驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)產(chǎn)生運動控制系統(tǒng)反饋41伺服人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位機)數(shù)學(xué)運算數(shù)據(jù)存儲42工業(yè)機器人控制系統(tǒng):伺服驅(qū)動人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位機)微型計算機數(shù)學(xué)運算數(shù)據(jù)存儲二級(下位機)單片機運動控制器驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)運動手的運動外部傳感器局部反饋全局反饋硬件組成42工業(yè)機器人控制系統(tǒng):伺服人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位43工業(yè)機器人控制系統(tǒng):伺服驅(qū)動人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位機)微型計算機數(shù)學(xué)運算數(shù)據(jù)存儲二級(下位機)單片機運動控制器驅(qū)動裝置關(guān)節(jié)運動手的運動外部傳感器局部反饋全局反饋軟件組成43工業(yè)機器人控制系統(tǒng):伺服人機對話內(nèi)部傳感器通信一級(上位44如何用計算機來生成關(guān)節(jié)運動伺服指令?機器人手運動變化規(guī)律機器人各關(guān)節(jié)運動變化規(guī)律反求首先要對機器人的作業(yè)任務(wù)進行描述,得到機器人手部在空間的位姿變化,然后根據(jù)機器人運動學(xué)方程及其逆解并通過適當(dāng)?shù)牟逖a運算求出機器人各個關(guān)節(jié)的位移、速度等運動參數(shù)的變化,再通過動力學(xué)運算最終生成機器人關(guān)節(jié)運動所需的伺服指令。44如何用計算機來生成關(guān)節(jié)運動伺服指令?機器人手機器人各關(guān)45點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第一步:已知機器人手起點和終點的位姿得到機器人對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量的取值。
機器人運動學(xué)逆解實現(xiàn)方法第二步:已知機器人起點和終點的關(guān)節(jié)變量取值問題:起點的變量取值如何變化到終點的變量取值?t045點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第一步:已知機器人手起點46點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第二步:已知機器人起點和終點的關(guān)節(jié)變量取值問題:起點的變量取值如何變化到終點的變量取值?t0t00線性變化t00加速度無沖擊46點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第二步:已知機器人起點和機器人動力學(xué)正解47點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第三步:已知機器人關(guān)節(jié)的運動速度和加速度
求關(guān)節(jié)的驅(qū)動力(矩)。實現(xiàn)方法機器人動力學(xué)正解47點位控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第三步:48連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)過程?第一步:已知機器人手起點和終點的位姿,及已知機器人起點和終點的關(guān)節(jié)變量取值。設(shè)起點到終點的位移變化規(guī)律為:則速度為:AB123456789第二步:機械手部位姿離散化第三步:就可以用離散控制下的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)方法,從而完成連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃48
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