工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)52工業(yè)機(jī)器人手腕-課件

工業(yè)機(jī)器人手腕工業(yè)機(jī)器人手腕主要內(nèi)容一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式二、手腕的自由度三、柔順手腕結(jié)構(gòu)主要內(nèi)容一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式2一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式手腕位置：在機(jī)器人末端操作器和臂部之間作用：有助于手部呈現(xiàn)期望的姿態(tài)，擴(kuò)大臂部運(yùn)動(dòng)范圍，增加機(jī)器人的自由度一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式手腕位置：在機(jī)器人末端操作器和臂部之間3一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式1)臂轉(zhuǎn)2)手轉(zhuǎn)3)腕擺繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)稱(chēng)臂轉(zhuǎn)；使末端執(zhí)行器（手部）繞自身軸線方向的旋轉(zhuǎn)稱(chēng)手轉(zhuǎn)；使末端執(zhí)行器相對(duì)于手臂進(jìn)行擺動(dòng)。一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式1)臂轉(zhuǎn)繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)稱(chēng)臂轉(zhuǎn)；4一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式

當(dāng)手腕具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)能力時(shí)，可簡(jiǎn)稱(chēng)為RPY運(yùn)動(dòng)。手腕翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)roll，用R表示；手腕俯仰運(yùn)動(dòng)pitch，用P表示；手腕偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)yaw，用Y表示。直線移動(dòng)一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式當(dāng)手腕具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)能力時(shí)，可5二、手腕的自由度按自由度數(shù)目來(lái)分，手腕可分為單自由度、二自由度和三自由度。二、手腕的自由度按自由度數(shù)目來(lái)分，手腕可分為單自由度、二自由61.單自由度手腕翻轉(zhuǎn)手腕、折曲手腕與移動(dòng)手腕1)翻轉(zhuǎn)（roll）手腕

簡(jiǎn)稱(chēng)R手腕，該手腕關(guān)節(jié)的Z軸與手臂縱軸線構(gòu)成共軸線形式，這種R手腕旋轉(zhuǎn)角度大，可達(dá)360°以上。1.單自由度手腕翻轉(zhuǎn)手腕、折曲手腕與移動(dòng)手腕71.單自由度手腕2)折曲（bend）手腕

簡(jiǎn)稱(chēng)B手腕，該手腕關(guān)節(jié)的X軸、Y軸線與手臂縱軸線相垂直。這種B關(guān)節(jié)因?yàn)槭艿浇Y(jié)構(gòu)上干涉，旋轉(zhuǎn)角度小，大大限制了方向角。1.單自由度手腕2)折曲（bend）手腕81.單自由度手腕3)移動(dòng)手腕

簡(jiǎn)稱(chēng)T手腕，該手腕關(guān)節(jié)做直線移動(dòng)。1.單自由度手腕3)移動(dòng)手腕92.二自由度手腕BR手腕

BB手腕

RR手腕2.二自由度手腕BR手腕BB手腕103.三自由度手腕由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組合而成，組合的方式有多種多樣。B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)排列的次序不同，會(huì)產(chǎn)生不同形式的三自由度手腕。3.三自由度手腕由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組合而成，組合的方式有多11三、柔順手腕結(jié)構(gòu)產(chǎn)生原因：精密裝配作業(yè)時(shí)，由于被裝配零件的不一致性，工件的定位夾具，機(jī)器人手爪的定位精度無(wú)法滿足裝配要求時(shí)，會(huì)導(dǎo)致裝配困難。類(lèi)型：1.主動(dòng)柔順裝配

邊校正邊裝配，配有檢測(cè)元件如視覺(jué)傳感器、力傳感器等2.被動(dòng)柔順裝配

在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié)三、柔順手腕結(jié)構(gòu)產(chǎn)生原因：精密裝配作業(yè)時(shí)，由于被裝配零件的不12三、柔順手腕結(jié)構(gòu)中空固定件鋼珠上部浮動(dòng)件下部浮動(dòng)件機(jī)械手彈簧彈簧螺絲三、柔順手腕結(jié)構(gòu)中空固定件鋼珠上部浮動(dòng)件下部浮動(dòng)件機(jī)械手彈簧13三、柔順手腕結(jié)構(gòu)三、柔順手腕結(jié)構(gòu)14總結(jié)一、手腕的運(yùn)動(dòng)形式手腕翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，R，產(chǎn)生臂轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)；手腕俯仰運(yùn)動(dòng)，P，產(chǎn)生腕擺；手腕偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，Y，產(chǎn)生腕擺。二、手腕的自由度單自由度、二