一種礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛控制方法與流程

一種礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛控制方法與流程引言隨著礦山、鋼鐵和港口等領(lǐng)域的發(fā)展，對(duì)運(yùn)輸工具的要求也越來(lái)越高。傳統(tǒng)車輛的駕駛、控制和安全性能等方面存在著諸多問(wèn)題，為了解決這些問(wèn)題，人們發(fā)展出了一種礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛，它采用四個(gè)獨(dú)立的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜的工況和路況，具有更高的安全性和穩(wěn)定性。為了更好地控制這種車輛，人們開(kāi)發(fā)了一種礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛控制方法與流程，下面將對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)介紹?；驹怼暗V用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛”是一種四驅(qū)和四鉸接的新型車輛，具有前后四個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)和四個(gè)鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)向等特點(diǎn)。它的工作原理十分簡(jiǎn)單：通過(guò)控制電機(jī)的輸出扭矩和轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。為了更好地控制車輛，人們可以通過(guò)控制每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩，來(lái)實(shí)現(xiàn)前后左右的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向?？刂品椒ㄜ囕v運(yùn)行控制車輛運(yùn)行控制是指控制車輛的前進(jìn)、后退和制動(dòng)的行為。對(duì)于礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛，可以通過(guò)控制每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩來(lái)實(shí)現(xiàn)，控制邏輯如下圖所示：//根據(jù)目標(biāo)速度和前后轉(zhuǎn)速比計(jì)算每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速

foriin1to4{

motor[i].speed=target_speed*ratio[i];

}

//根據(jù)制動(dòng)踏板狀態(tài)設(shè)置電機(jī)扭矩

ifbrake_pedal_pressed{

foriin1to4{

motor[i].torque=-1*max_torque;

}

}else{

foriin1to4{

motor[i].torque=max_torque;

}

}其中，ratio[i]表示第i個(gè)電機(jī)的前后轉(zhuǎn)速比，max_torque表示每個(gè)電機(jī)的最大扭矩。車輛轉(zhuǎn)向控制車輛轉(zhuǎn)向控制是指控制車輛的轉(zhuǎn)向行為。對(duì)于礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛，可以通過(guò)控制車輛四個(gè)鉸接點(diǎn)的轉(zhuǎn)向角度來(lái)實(shí)現(xiàn)。車輛的鉸接點(diǎn)角度可以由車輛控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)每個(gè)鉸接點(diǎn)電動(dòng)液壓缸進(jìn)行控制來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂七壿嬋缦聢D所示：//根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度計(jì)算每個(gè)鉸接點(diǎn)的目標(biāo)角度

foriin1to4{

joint[i].angle=target_angle[i];

}

//根據(jù)每個(gè)鉸接點(diǎn)的目標(biāo)角度計(jì)算電動(dòng)液壓缸的輸出

foriin1to4{

actuator[i].output=k*(joint[i].angle-joint[i].current_angle);

}其中，k為控制系數(shù)，joint[i]為第i個(gè)鉸接點(diǎn)的狀態(tài)，actuator[i]為第i個(gè)電動(dòng)液壓缸的狀態(tài)?？刂屏鞒炭刂瞥跏蓟陂_(kāi)始控制車輛之前，需要對(duì)其進(jìn)行初始化，以確定其行駛環(huán)境和基本參數(shù)。具體流程如下：?jiǎn)?dòng)車輛等待控制器初始化完成設(shè)置車輛的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向相關(guān)參數(shù)張緊制動(dòng)系統(tǒng)等待用戶輸入控制過(guò)程在車輛初始化完成后，就可以進(jìn)行車輛的運(yùn)營(yíng)控制了。具體流程如下：等待用戶輸入根據(jù)用戶輸入控制車輛的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向監(jiān)控車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)如有異常，立即停車返回第1步控制結(jié)束當(dāng)車輛到達(dá)目的地或用戶要求停車時(shí)，可以結(jié)束車輛的控制。具體流程如下：張緊制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉車輛電源等待電纜拔掉關(guān)閉車輛所有液壓系統(tǒng)等待液壓壓力釋放完成關(guān)閉車輛所有電路等待車輛停穩(wěn)結(jié)論礦用重型前后四電機(jī)四驅(qū)鉸接車輛是一種具有前瞻性和高技術(shù)含量的車輛，在鋼鐵、礦山和港口等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。通過(guò)采用合理的控制方法和流程