植保教學(xué)無(wú)人機(jī)地面站系統(tǒng) 課件

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)專業(yè)2101

植保無(wú)人機(jī)與施藥技術(shù)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)工程學(xué)院吳家豪Prof.Dr.Wu,Chia-Hao第七章植保教學(xué)無(wú)人機(jī)地面站系統(tǒng)植保無(wú)人機(jī)與施藥技術(shù)植保教學(xué)無(wú)人機(jī)地面站系統(tǒng)IFLY是專為K3A開發(fā)的配套App，用戶既可使用飛防管家代替遙控器進(jìn)行植保無(wú)人機(jī)的起飛，降落，返航，還可以規(guī)劃航線，實(shí)現(xiàn)植保無(wú)人機(jī)的全自主飛行，除此之外還可以進(jìn)行一些常用飛控參數(shù)的調(diào)整。下載安裝飛防管家APP，使用App前請(qǐng)確保您的手機(jī)，平板電腦支持USB，藍(lán)牙，GPS等功能。移動(dòng)終端下載二維碼課題CONTENTS主界面01App設(shè)置02航線規(guī)劃03選起飛點(diǎn)和返航點(diǎn)04航線上傳05全自主飛行避障06主界面01PART主界面地面站的主界面集成了飛行和航線規(guī)劃需要的狀態(tài)指示和主要功能按鈕，位置如圖所示：主界面1飛行模式無(wú)人機(jī)的飛行模式顯示，飛行模式包括姿態(tài)增穩(wěn)、GPS速度、GPS角度、姿態(tài)定高、AB作業(yè)、起飛、返航、降落、懸停、航線作業(yè)、懸停降落等。2電壓用于顯示無(wú)人機(jī)電池的當(dāng)前電壓，用于判斷電量是否充足。3衛(wèi)星數(shù)用于顯示無(wú)人機(jī)GPS的星數(shù)，用于判斷當(dāng)前星數(shù)可否正常飛行。4狀態(tài)信息用于飛控的自檢狀態(tài)以及震動(dòng)、電壓報(bào)警等異常信息。5遙控器連接狀態(tài)用于顯示遙控器的是否連接或者斷開。6通訊連接狀態(tài)用于顯示數(shù)傳、打點(diǎn)器、基站等的連接狀態(tài)。7調(diào)參設(shè)置分為基礎(chǔ)調(diào)參和高級(jí)調(diào)參，基礎(chǔ)調(diào)參針對(duì)終端用戶，用于一些常用參數(shù)的調(diào)整。高級(jí)調(diào)參針對(duì)無(wú)人機(jī)廠商，主要對(duì)基礎(chǔ)感度，控制感度等進(jìn)行調(diào)整。8航線規(guī)劃界面用于自主航線規(guī)劃，進(jìn)行全自主飛行。9飛行數(shù)據(jù)其中S代表航線規(guī)劃面積，L表示航線規(guī)劃總長(zhǎng)度，T代表航線規(guī)劃飛行所需總時(shí)間，HV表示水平速度，VS表示垂直速度，H代表高度，D代表距離。10定位用于定位我的位置和無(wú)人機(jī)的位置。11航線規(guī)劃用于打開航線規(guī)劃界面。12返航用于無(wú)人機(jī)的返航。13起飛/降落用于無(wú)人機(jī)的起飛，降落。當(dāng)無(wú)人機(jī)在空中的時(shí)候是降落按鈕，在地面的時(shí)候是起飛按鈕。App設(shè)置02PARTApp設(shè)置飛防管家的設(shè)置界面主要包含高級(jí)調(diào)參和普通調(diào)參，位置如圖所示。航線規(guī)劃03PART航線規(guī)劃點(diǎn)擊App主頁(yè)航線規(guī)劃按鈕，顯示新建，編輯頁(yè)面，此界面您可以查看本地航線和在線航線，本地航線是保存在手機(jī)本地的航線，在線航線是保存在網(wǎng)上的航線，需要登錄特定的賬號(hào)才能獲取，點(diǎn)擊已經(jīng)保存的航線，點(diǎn)擊編輯可查看已保存航線。具體步驟如下：點(diǎn)擊航線，點(diǎn)擊編輯，航線打開成功調(diào)整航線。航線規(guī)劃此界面包含地圖選點(diǎn)、飛行器選點(diǎn)、打點(diǎn)器選點(diǎn)、手機(jī)測(cè)畝等四種取點(diǎn)方式。此界面與第三個(gè)界面一起說明。航線規(guī)劃主要用于在地圖上點(diǎn)擊相應(yīng)的位置來取點(diǎn)，至少要取三個(gè)點(diǎn)，所選區(qū)域不能超過500畝，生成的航點(diǎn)不能超過250個(gè)點(diǎn)。具體步驟如下：地圖選點(diǎn)→添加作業(yè)區(qū)→在地圖上取點(diǎn)→添加障礙區(qū)→在地圖上取點(diǎn)→航線生成。（一）地圖選點(diǎn)主要用于飛機(jī)進(jìn)行采點(diǎn)，至少要取三個(gè)點(diǎn)，所選區(qū)域不能超過500畝，生成的航點(diǎn)不能超過250個(gè)點(diǎn)。具體步驟如下：連接數(shù)傳→飛機(jī)自檢通過可正常飛行→將飛機(jī)飛到相應(yīng)地點(diǎn)→點(diǎn)擊添加作業(yè)區(qū)→將界面滑動(dòng)到最小面點(diǎn)擊采點(diǎn)→點(diǎn)擊添加障礙區(qū)添加障礙物→航線生成完成采點(diǎn)。航線規(guī)劃（二）飛行器選點(diǎn)具體步驟請(qǐng)查看下節(jié)有關(guān)打點(diǎn)器的使用說明。（三）打點(diǎn)器選點(diǎn)主要用于手機(jī)GPS進(jìn)行采點(diǎn)，至少要取三個(gè)點(diǎn)，所選區(qū)域不能超過500畝，生成的航點(diǎn)不能超過250個(gè)點(diǎn)。具體步驟如下：手機(jī)測(cè)畝→添加作業(yè)區(qū)→拿著手機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)→滑動(dòng)界面到最下面→點(diǎn)擊采點(diǎn)→添加障礙區(qū)→拿著手機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)→點(diǎn)擊采點(diǎn)→生成航線。航線規(guī)劃（四）手機(jī)測(cè)畝航線規(guī)劃此界面包含間距調(diào)整、角度調(diào)整、作業(yè)邊距調(diào)整、障礙邊距調(diào)整、航線保存、航線上傳。在這里處理主要是用來調(diào)整已經(jīng)生成的航線。間距調(diào)整，主要用于調(diào)整航線線與線之間的間距。角度調(diào)整，主要用于調(diào)整航線傾斜的角度。作業(yè)邊距調(diào)整，主要用于調(diào)整航線邊界內(nèi)縮的距離。障礙邊距調(diào)整，主要用來調(diào)整障礙物，用于擴(kuò)大障礙物的外圍邊界。微調(diào)按鈕，主要用于航線間距、航線角度、作業(yè)邊距、障礙邊距的微調(diào)，每次加/減一個(gè)單位數(shù)字。航線保存，點(diǎn)擊保存按鈕，如果登錄賬號(hào)，則既在本地保存航線，也在網(wǎng)上保存航線，如果未登錄賬號(hào)，則只在本地保存航線。航線上傳，點(diǎn)擊任務(wù)按鈕，具體步驟請(qǐng)參考下面的航線上傳部分。航線規(guī)劃（五）注意需順時(shí)針或者逆時(shí)針取點(diǎn)；撤銷航點(diǎn)用于撤銷已選航點(diǎn)，而且只能撤銷相對(duì)應(yīng)的區(qū)域，例如：當(dāng)添加作業(yè)區(qū)時(shí)，只能撤銷作業(yè)區(qū)的航點(diǎn)，當(dāng)添加第一個(gè)障礙區(qū)時(shí)只能撤銷第一個(gè)障礙區(qū)的航點(diǎn)，當(dāng)添加第二個(gè)障礙區(qū)的時(shí)候只能撤銷第二個(gè)障礙區(qū)的航點(diǎn)。航線清除則是幫助您清除掉所有的航點(diǎn)。地圖選點(diǎn)可用于模擬選點(diǎn)，當(dāng)您不知道如何選點(diǎn)的時(shí)候可以在此學(xué)習(xí)如何規(guī)劃區(qū)域航點(diǎn)。選起飛點(diǎn)和返航點(diǎn)04PART（一）選起飛點(diǎn)起飛點(diǎn)的前提是航線已經(jīng)生成，點(diǎn)擊已生成航線的頂點(diǎn)附近30m以內(nèi)的距離，實(shí)際30m在地圖當(dāng)前選比例尺下可能比較小，需要點(diǎn)擊頂點(diǎn)附近選擇起飛點(diǎn)。（二）選返航點(diǎn)0815的飛控固件加入了選擇返航點(diǎn)功能，點(diǎn)出返航按鈕會(huì)彈出提示框，若選擇確定，則會(huì)將當(dāng)前手機(jī)位置選為返航點(diǎn)，點(diǎn)擊取消則返回的仍為起飛點(diǎn)，若設(shè)置了返航點(diǎn)則下次返航點(diǎn)仍然是上次您設(shè)置的返航點(diǎn)。飛機(jī)斷點(diǎn)返航點(diǎn)重置，仍為起飛點(diǎn)。界面中的H圖標(biāo)則表示返航點(diǎn)。注意：若選擇返航點(diǎn)，只是選擇了大致返航位置和飛控，無(wú)人機(jī)飛近時(shí)注意手動(dòng)控制。選起飛點(diǎn)和返航點(diǎn)航線上傳05PART點(diǎn)擊任務(wù)按鈕，若數(shù)傳通信通暢，則彈出進(jìn)度條對(duì)話框，航點(diǎn)會(huì)一次上傳，例如有100個(gè)航點(diǎn)，進(jìn)度條則會(huì)顯示從1~100，直到第100個(gè)點(diǎn)上傳成功。若航點(diǎn)上傳成功，則會(huì)跳轉(zhuǎn)到下一個(gè)界面，若航點(diǎn)上傳失敗，則會(huì)提示發(fā)送超時(shí)，請(qǐng)重新上傳航點(diǎn)。注意：點(diǎn)擊任務(wù)之前，請(qǐng)確保已經(jīng)保存了航線，防止誤操作退出了當(dāng)前界面，導(dǎo)致航線無(wú)法保存。（一）任務(wù)航線上傳此部分主要說明如何將已經(jīng)生成的航點(diǎn)上傳給無(wú)人機(jī)。此部分主要分為三個(gè)步驟：任務(wù)、重啟任務(wù)、開始/暫停任務(wù)，具體步驟如下：重啟任務(wù)主要用來重新上傳此次航線，只有在記錄斷點(diǎn)的情況下才能重啟任務(wù)，否則會(huì)提示當(dāng)前無(wú)任務(wù)。（二）重啟任務(wù)航線上傳航線上傳當(dāng)航點(diǎn)上傳成功，只有在GPS模式下才能開始任務(wù)。點(diǎn)擊暫停任務(wù)，則在航線上會(huì)顯示記錄的斷點(diǎn)，斷點(diǎn)顯示為B圖標(biāo)。（三）開始/暫停任務(wù)此功能可避免App的界面誤操作，在退出App的可操作界面后，可用遙控器全程操控。主要步驟如下：在電腦PC調(diào)參設(shè)置航線作業(yè)開始/暫停通道→App點(diǎn)擊任務(wù)上傳航線→上傳成功→飛機(jī)飛到空中→遙控器撥開始→航線開始→遙控器撥暫?！骄€暫停（可換電池或者加藥）→飛機(jī)升到空中→遙控器撥開始。（四）遙控器開始/暫停航線航線上傳全自主飛行避障06PART全自主飛行避障全自主飛行避障主要有以下2種方式：通過采點(diǎn)，圈出障礙物，進(jìn)行避障。通過遙控器打橫滾、俯仰桿躲過障礙物用來避障。避障結(jié)束飛機(jī)會(huì)自行回到原來航線上。航線作業(yè)的其他說明：（1）航線的執(zhí)行過程中會(huì)將已經(jīng)飛過的航線涂成紅色，需要到達(dá)當(dāng)前航點(diǎn)才進(jìn)行繪制。（2）若記錄斷點(diǎn)后不小心退出來當(dāng)前界面，請(qǐng)打開已經(jīng)保存的航線，再次點(diǎn)擊任務(wù)，界面上會(huì)顯示一條紅色航線一直繪制到當(dāng)前斷點(diǎn)