60438《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試》思考與練習(xí)參考答案

《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試》教材思考與練習(xí)參考答案思考與練習(xí)——p151．填空題（1）工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)3個(gè)基本部分組成。（2）工業(yè)機(jī)器人本體一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。（3）工業(yè)機(jī)器人按應(yīng)用領(lǐng)域分類可分為搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、機(jī)械加工機(jī)器人等。2．簡(jiǎn)答題（1）簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義和主要特征。定義：工業(yè)機(jī)器人是一種仿生的、具有自動(dòng)控制能力的、可重復(fù)編程的、多功能、多自由度的操作機(jī)械。特征：工業(yè)機(jī)器人是由仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)、電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)和控制系統(tǒng)組成的，用于從事工業(yè)生產(chǎn)，能夠自動(dòng)執(zhí)行工作指令的機(jī)械裝置。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。（2）簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人主要被應(yīng)用于五大應(yīng)用領(lǐng)域。1）機(jī)械加工應(yīng)用2）機(jī)器人噴涂應(yīng)用3）機(jī)器人裝配應(yīng)用4）機(jī)器人焊接應(yīng)用5）機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用（3）工業(yè)機(jī)器人的分類有哪幾種？各有什么特點(diǎn)？1）按結(jié)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、球面坐標(biāo)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人和并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人是指在工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程的，在空間上具有相互垂直關(guān)系的三個(gè)獨(dú)立自由度的多用途機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)是直線運(yùn)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)是靈活性差，自身占據(jù)空間較大。柱面坐標(biāo)機(jī)器人是指能夠形成圓柱坐標(biāo)系的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和垂直、水平移動(dòng)的兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成。柱面坐標(biāo)機(jī)器人具有空間結(jié)構(gòu)小，工作范圍大，末端執(zhí)行器速度高、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是工作時(shí)，必須有沿γ軸線前后方向的移動(dòng)空間，空間利用率低。目前柱面坐標(biāo)系主要用于重物的卸載、搬運(yùn)等工作。球面坐標(biāo)機(jī)器人一般由兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成。其軸線按極坐標(biāo)配置。這種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面所以稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人。球面坐標(biāo)機(jī)器人同樣占用空間小，操作靈活且范圍大，但運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)雜，難以控制。關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱為關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，多關(guān)節(jié)機(jī)器人按照關(guān)節(jié)的構(gòu)型不同，又可分為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人和水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。2）按驅(qū)動(dòng)方式劃分根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類型可以劃分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)四種類型。氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是以壓縮空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的。這種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)是：空氣來(lái)源方便，動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)是：工作的穩(wěn)定性與定位精度不高，抓力較小，所以常用于負(fù)載較小的場(chǎng)合。液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)是使用液體油液驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的。與氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有大而多的負(fù)載能力，其結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，但液體容易泄露，不宜在高溫或低溫場(chǎng)合作業(yè)。電力驅(qū)動(dòng)電力驅(qū)動(dòng)是利用電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的。目前，越來(lái)越多的機(jī)器人采用電力驅(qū)動(dòng)方式，電力驅(qū)動(dòng)易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，成本低。新型驅(qū)動(dòng)伴隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了利用新的工作原理制造的新型驅(qū)動(dòng)器，如靜電驅(qū)動(dòng)器，壓電驅(qū)動(dòng)器，形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器，人工肌肉及光電驅(qū)動(dòng)器。（4）簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人各參數(shù)的定義：自由度，重復(fù)定位精度，工作空間，運(yùn)動(dòng)速度，承載能力。自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開(kāi)合自由度。分辨率是指機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)所能實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度，工業(yè)機(jī)器人的分辨率分分編程分辨率和控制分辨率兩種。作業(yè)范圍是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的位置點(diǎn)的集合，也稱為機(jī)器人的工作區(qū)域。運(yùn)動(dòng)速度即指的是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切關(guān)系。承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。思考與練習(xí)——p231．簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人企業(yè)的安全生產(chǎn)制度。P17-p19操作者應(yīng)遵守事項(xiàng)厲行整理整頓的工作及區(qū)域易燃、易爆品的處理操作者與公司安全管理人員及設(shè)備維護(hù)人員的聯(lián)絡(luò)示教作業(yè)的相關(guān)安全注意事項(xiàng)等2．簡(jiǎn)述如何在使用工業(yè)機(jī)器人中保障人身安全和設(shè)備安全？P23機(jī)器人的安全操作規(guī)范控制柜的安全操作規(guī)范投入運(yùn)行的安全操作規(guī)范自動(dòng)運(yùn)行安全操作規(guī)范運(yùn)輸安全操作規(guī)范3．工業(yè)機(jī)器人的急停裝置在什么位置，如何使用？緊急停止按鈕分別設(shè)置在示教器、主操作箱、副操作面板上。立即按下緊急停止按鈕，中止機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)思考與練習(xí)——p49簡(jiǎn)答題1．機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖有哪幾種？分別的表示?機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖是描述機(jī)器人組成機(jī)構(gòu)的直觀圖形表達(dá)形式，是將機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件用簡(jiǎn)便的符號(hào)和圖形表達(dá)出來(lái)，此圖可用上述圖形符號(hào)體系中的文字與代號(hào)表示。（a）直角坐標(biāo)系（b）圓柱坐標(biāo)系（c）極坐標(biāo)系（d）多關(guān)節(jié)型2．機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)是由哪幾個(gè)部分組成的？機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由手部、腕部、臂部、機(jī)身和行走機(jī)構(gòu)組成。3．工業(yè)機(jī)器人臂部的作用是什么？是由哪些部分組成的？手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受末端執(zhí)行器、手腕和手臂自身的重量。機(jī)器人的手臂主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)有關(guān)的構(gòu)件，如傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向定位裝置、支承連接和位置檢測(cè)元件等。此外還有與腕部或手臂的運(yùn)動(dòng)和連接支承等有關(guān)的構(gòu)件、配管配線等。4．常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人手部如何分類？手部按其抓握原理可分為夾持類手部和吸附類手部?jī)深?。夾鉗式取料手由手指/手爪和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成.手部按其抓握原理可分為夾持類手部和吸附類手部?jī)深悺?．機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成？行走機(jī)構(gòu)是行走機(jī)器人的重要執(zhí)行部件，它由驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)元件、傳感器、電纜及管路等組成。6．機(jī)器人手部的特點(diǎn)有哪些？（1）手部與腕部相連處可拆卸手部與腕部有機(jī)械接口，也可能有電、氣、液接口。工業(yè)機(jī)器人作業(yè)對(duì)象不同時(shí)，可以方便地拆卸和更換手部。（2）手部是機(jī)器人末端執(zhí)行器它可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類人的手爪，也可以是進(jìn)行專業(yè)作業(yè)的工具，比如裝在機(jī)器人腕部上的噴漆槍，焊接工具等。（3）手部的通用性比較差機(jī)器人手部通常是專用的裝置，例如，一種手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。思考與練習(xí)——p701．簡(jiǎn)答題（1）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)輸有哪幾種形式？機(jī)器人可用叉車或者運(yùn)輸?shù)蹙哌\(yùn)輸，使用不合適的運(yùn)輸工具可能會(huì)損壞機(jī)器人或?qū)е氯藛T受傷，因此只能使用符合規(guī)定的具有足夠負(fù)載能力的運(yùn)輸工具。（2）伺服電動(dòng)機(jī)有什么特點(diǎn)？伺服電動(dòng)機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)，它是一種輔助電動(dòng)機(jī)間接變速裝置，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，不僅反應(yīng)速度快，而且可使控制的速度和位置精度非常準(zhǔn)確。伺服電動(dòng)機(jī)一般應(yīng)用在數(shù)控車床，工業(yè)機(jī)器人等自動(dòng)化程度較高的設(shè)備中。（3）六軸工業(yè)機(jī)器人分別采用了哪些減速機(jī)構(gòu)？各有什么特點(diǎn)？其裝配有什么要求？諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。RV減速器是在擺線針輪行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)。減速器由第一級(jí)漸開(kāi)線齒輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二級(jí)擺線針輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分組成的封閉的差動(dòng)輪系，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。RV減速器的裝配技術(shù)要求：1）安裝時(shí)請(qǐng)不要對(duì)減速機(jī)的輸出部件、箱體施加壓力聯(lián)接時(shí)請(qǐng)滿足機(jī)器與減速機(jī)之間的同軸度與垂直度的相應(yīng)要求。2）減速機(jī)初始運(yùn)行至400小時(shí)應(yīng)重新更換潤(rùn)滑油.其后的換油周期約為4000小時(shí)。3）箱體內(nèi)應(yīng)該保留足夠的潤(rùn)滑油量，并定時(shí)檢查.當(dāng)發(fā)現(xiàn)油量減少或油質(zhì)變壞時(shí)應(yīng)及時(shí)補(bǔ)足或更換潤(rùn)滑油，應(yīng)注意保持減速機(jī)外觀油潔，及時(shí)清除灰塵、污物以利于散熱。（4）比較諧波減速器和RV減速器的異同。諧波減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸被RV減速器取代的趨勢(shì)。那么RB減速器和諧波減速器的區(qū)別在于哪里呢？1、RV減速機(jī)主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)，而諧波減速器則運(yùn)用在20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)；2、諧波減速器可以隨著使用時(shí)間的增長(zhǎng)造成運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，而RV減速器不會(huì)；3、由于RV減速機(jī)對(duì)比諧波減速器組成零件更為復(fù)雜、承載強(qiáng)度更高并且制造難度要比諧波減速機(jī)大，才使其生產(chǎn)線投資規(guī)模遠(yuǎn)大于諧波減速機(jī)。（5）六軸工業(yè)機(jī)器人的裝配應(yīng)該注意哪些事項(xiàng)？1）限位即限制運(yùn)動(dòng)件位置。常有限位板、限位塊、限位爛等裝置。2）零位機(jī)器人的零位是機(jī)器人操作模型的初始位置。當(dāng)零位不正確時(shí)，機(jī)器人不能精確運(yùn)動(dòng)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)中，相鄰兩軸的運(yùn)動(dòng)在特定位置上有零位標(biāo)志，機(jī)器人出廠前已經(jīng)安裝。經(jīng)拆裝或調(diào)整后機(jī)械零位標(biāo)志不等于軟件零位標(biāo)志，需要重新校對(duì)時(shí)，但機(jī)械零位標(biāo)志可以作為裝配機(jī)器人的位置標(biāo)準(zhǔn)和平時(shí)教學(xué)示范。3）潤(rùn)滑用潤(rùn)滑油等介質(zhì)對(duì)機(jī)械零部件進(jìn)行潤(rùn)滑能減少零部件的磨損，防止零部件生銹，保證運(yùn)動(dòng)精度。為了保證工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)精度，在一些關(guān)鍵的部位都設(shè)置了注油孔和出油孔。2．操作題ABB機(jī)器人IRB120本體的安裝和固定。（1）將機(jī)器人本體從運(yùn)輸?shù)哪鞠渲腥〕?，確定運(yùn)輸中無(wú)損壞。（2）將機(jī)器人調(diào)運(yùn)或者叉車搬運(yùn)到合適位置，然后用螺栓將機(jī)械本體固定到水平地面上，保證不會(huì)傾倒或移動(dòng)。（3）按照另一個(gè)對(duì)角方向?qū)⒘硗鈨蓚€(gè)螺栓擰上，并預(yù)緊。四個(gè)螺栓預(yù)緊后，再次確定機(jī)器人的位置擺放合適，然后將四個(gè)螺栓全部擰緊，將機(jī)器人固定在工作臺(tái)上。思考與練習(xí)——p831．簡(jiǎn)述題（1）識(shí)讀電氣原理圖主電路的步驟是什么？看電氣原理圖的一般方法是先看主電路，明確主電路控制目標(biāo)與控制要求，再看輔助電路，并通過(guò)輔助電路的回路研究主電路的運(yùn)行狀態(tài)。電氣原理圖中所有電器元件都應(yīng)采用國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)中統(tǒng)一規(guī)定的圖形文字符號(hào)表示。識(shí)讀主電路的步驟①看清主電路中的用電設(shè)備。②看清楚用電設(shè)備是用什么電氣元件控制的。③了解主電路所用的控制器及保護(hù)電器。④看電源。（2）識(shí)讀電氣原理圖輔助電路的步驟是什么？識(shí)讀輔助電路的步驟輔助電路包含控制電路、信號(hào)電路和照明電路。①分析控制電路。②看電源。③了解控制電路中所采用的各種繼電器、接觸器的用途，如采用了一些特殊的繼電器，還應(yīng)了解它們的動(dòng)作原理。④根據(jù)輔助電路來(lái)研究主電路的動(dòng)作情況。⑤研究電氣元件之間的相互關(guān)系。⑥研究其他電氣設(shè)備和電氣元件，如整流設(shè)備、照明燈等。（3）繪制電氣元件布局圖時(shí)需要注意什么？電氣元件布置安裝圖的設(shè)計(jì)遵循以下原則：1）必須遵循相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電氣元件布置安裝圖。2）布置相同類型的電氣元件時(shí)，應(yīng)把體積較大和較重的安裝在電氣控制柜或面板的下方。3）發(fā)熱的原件應(yīng)該安裝在電氣控制柜或面板的上方或后方，但繼電器一般安裝在接觸器的下面，以方便與電動(dòng)機(jī)、接觸器的連接。4）需要經(jīng)常維護(hù)、整定和檢修的電氣元件、操作開(kāi)關(guān)、監(jiān)視儀器儀表，其安裝位置應(yīng)高低適宜，以便工作人員操作。5）強(qiáng)電、弱點(diǎn)應(yīng)該分開(kāi)走線，注意屏蔽層的連接欸，防止干擾的竄入。6）電氣元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。（4）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成包含哪些？工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、控制柜、示教器和連接電纜組成。2．操作題（1）根據(jù)給定的電氣原理圖，繪制電氣元件布局圖和電氣元件接線圖。（2）以現(xiàn)有型號(hào)六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人為例，完成工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)交流供電電路的安裝與調(diào)試。思考與練習(xí)——p981、壓線鉗的用途是什么？壓線鉗，是用來(lái)壓制水晶頭的一種工具。常見(jiàn)的電話線接頭和網(wǎng)線接頭都是用壓線鉗壓制而成的。如果使用了接線端子，那么壓線鉗將是必不可少的。2、剝線鉗的作用是什么？剝線鉗是內(nèi)線電工、電動(dòng)機(jī)修理、儀器儀表電工常用的工具之一，用來(lái)供電工剝除電線頭部的表面絕緣層。剝線鉗可以使得電線被切斷的絕緣皮與電線分開(kāi)，還可以防止觸電。3、簡(jiǎn)述電絡(luò)鐵進(jìn)行焊接的步驟。選用合適的焊錫，應(yīng)選用焊接電子元件用的低熔點(diǎn)焊錫絲。助焊劑，用25%的松香溶解在75%的酒精（重量比）中作為助焊劑。電烙鐵使用前要上錫，具體方法是：將電烙鐵燒熱，待剛剛能熔化焊錫時(shí)，涂上助焊劑，再用焊錫均勻地涂在烙鐵頭上，使烙鐵頭均勻的吃上一層錫。焊接方法，把焊盤和元件的引腳用細(xì)砂紙打磨干凈，涂上助焊劑。用烙鐵頭沾取適量焊錫，接觸焊點(diǎn)，待焊點(diǎn)上的焊錫全部熔化并浸沒(méi)元件引線頭后，電烙鐵頭沿著元器件的引腳輕輕往上一提離開(kāi)焊點(diǎn)。焊接時(shí)間不宜過(guò)長(zhǎng)，否則容易燙壞元件，必要時(shí)可用鑷子夾住管腳幫助散熱。焊點(diǎn)應(yīng)呈正弦波峰形狀，表面應(yīng)光亮圓滑，無(wú)錫刺，錫量適中。焊接完成后，要用酒精把線路板上殘余的助焊劑清洗干凈，以防炭化后的助焊劑影響電路正常工作。集成電路應(yīng)最后焊接，電烙鐵要可靠接地，或斷電后利用余熱焊接?；蛘呤褂眉呻娐穼Ｓ貌遄?，焊好插座后再把集成電路插上去。電烙鐵應(yīng)放在烙鐵架上。思考與練習(xí)——p104操作題（1）以ABB機(jī)器人為例，介紹標(biāo)準(zhǔn)線纜套件的使用方法，將機(jī)器人本體和控制柜連接在一起，連接線纜的走線。示教器線纜的連接上面有介紹，這里將介紹動(dòng)力線、編碼器線的連接和控制柜電源線的連接。（2）硬件連接線全部連接完畢后，需要進(jìn)行上電前的檢測(cè)，主要包含哪些內(nèi)容？在工業(yè)機(jī)器人第一次電氣控制系統(tǒng)連接完畢后，第一次上電時(shí)，為保證人身與設(shè)備的安全，必須進(jìn)行必要的安全檢查。1．設(shè)備外觀的檢查第一次上電前，首先需要檢查設(shè)備的外觀有無(wú)問(wèn)題，主要檢查內(nèi)容有：（1）打開(kāi)控制柜，檢查繼電器、接觸器、伺服驅(qū)動(dòng)器等電氣元件安裝有無(wú)松動(dòng)現(xiàn)象，如有松動(dòng)應(yīng)恢復(fù)正常狀態(tài)，有鎖緊機(jī)構(gòu)的接插件一定要鎖緊，以防存在安全隱患。（2）檢查電氣元件接線有無(wú)松動(dòng)與虛接，有鎖緊機(jī)構(gòu)的一定要鎖緊。2．電氣連接情況檢查（1）電氣連接情況的檢查（2）電源極性與相序的檢查（3）電源電壓檢查（4）I/O檢查（5）認(rèn)真檢查設(shè)備的保護(hù)接地線思考與練習(xí)——p1331．簡(jiǎn)述利用萬(wàn)用表對(duì)電氣控制柜進(jìn)行上電前的安全檢查工作。通常分為三類：短路檢查、斷路檢查和對(duì)地絕緣檢查。檢查的方法可用萬(wàn)用表逐條進(jìn)行檢查，這樣花費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)，但檢查結(jié)果準(zhǔn)確完整。2．如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作。P1253．工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作包含哪些方面以及如何實(shí)施？手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)P115-p121思考與練習(xí)——p154簡(jiǎn)答題1．工業(yè)機(jī)器人的故障排除有哪幾種？工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除工業(yè)機(jī)器人按事件日志進(jìn)行故障排除2．工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除有哪些？對(duì)FlexPendant進(jìn)行故障排除通信故障排除通信故障排除現(xiàn)場(chǎng)總線和I/O單元故障排除電源故障排除3．工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除有哪些？啟動(dòng)故障控制器沒(méi)有響應(yīng)控制性能不佳控制器上的所有LED都熄滅維修座中無(wú)電壓FlexPendant的偶發(fā)事件消息不一致的路徑精確性油漬沾污電機(jī)和齒輪箱機(jī)械噪音機(jī)器人制動(dòng)閘釋放問(wèn)題間歇性錯(cuò)誤4．調(diào)查故障的原因方法與步驟分別是什么？機(jī)器人的故障有如下情況：①一旦發(fā)生故障，直到修理完畢不能運(yùn)行的故障②發(fā)生故障后，放置一段時(shí)間后，又可以恢復(fù)運(yùn)行的故障。③即使發(fā)生故障，只要關(guān)閉電源后再重新上電，則又可以運(yùn)行的故障。④即使發(fā)生故障，立即就可以再次運(yùn)行的故障。⑤非機(jī)器人本