工業(yè)機器人機械基礎一體化教程高職PPT完整全套教學課件

模塊一認識工業(yè)機器人《工業(yè)機器人機械基礎》全套可編輯PPT課件模塊1認識工業(yè)機器人.pptx模塊2工業(yè)機器人的機械識圖.pptx模塊3工業(yè)機器人用典型零件.pptx模塊4機器人常用機構.pptx模塊5機器人常用機構.pptx模塊6機器人液壓與氣壓傳動.pptx工業(yè)機器人的產(chǎn)生主從機械手Unimate機器人1962年生產(chǎn)了第一臺機器人，取名Unimate工業(yè)機器人的常見分類按照運動形式分類直角坐標型機器人圓柱坐標型機器人球(極)坐標型機器人SCARA機器人關節(jié)式機器人機器人的常工業(yè)見分類按機器人的驅(qū)動方式分類內(nèi)窺鏡手術輔助機器人EMARO機器人的常工業(yè)見分類按照機器人的控制方式串聯(lián)裝配機器人工業(yè)機器人在復雜零件焊接方面的應用機器人的常工業(yè)見分類按程序輸入方式分類工業(yè)機器人編程界面的示意圖示教輸入型工業(yè)機器人工業(yè)機器人的應用領域噴漆機器人

FanucS-420點焊機器人數(shù)控機床用上下料機器人裝配工業(yè)機器人碼垛工業(yè)機器核工業(yè)中的機器人工業(yè)機器人還有哪些應用激光焊接機器人系統(tǒng)機器人在新領域中的應用移動病人機器人

做開顱手術的機器人MGT型下肢康復訓練機器人其他機器人保安巡邏機器人家庭清潔機器人演奏機器人機器人的基本工作原理工業(yè)機器人的組成KR1000titan的主要組件機械鉗爪式手部結構內(nèi)撐鉗爪式手部的夾取方式外夾鉗爪式手部的夾取方式內(nèi)撐式三指鉗爪齒輪齒條移動式手爪重力式鉗爪平行連桿式鉗爪

1—齒條；2—齒輪；3—工件l—銷；2—彈簧；3—鉗爪1—扇形齒輪；2—齒條；3—活塞

4—氣(油)缸；5—鉗爪撥桿杠桿式鉗爪1—齒輪1；2—齒輪2

3—鉗爪；4—撥桿,5—驅(qū)動桿自動調(diào)整式鉗爪1—推桿；2—滑槽；3—軸銷；4—V型鉗爪鉤托式手部a)無驅(qū)動裝置b)有驅(qū)動裝置l—齒條2—齒輪3—手指4—銷5—液壓缸6.7—杠桿手指機械鉗爪式手部結構彈簧式手部1—工件2—套筒3—彈簧片4—扭簧5—銷釘6—螺母7—螺釘從三個方向夾住工件的抓取機構機械鉗爪式手部結構具有彈性的抓取機構1－驅(qū)動板；2－氣缸；3－支架；4－連桿；5－手爪；6－彈性爪；7－工件機械鉗爪式手部結構機器人腕部結構腕部的三個運動和坐標系腕部的組合方式機器人手腕的分類單自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕機器人手腕的分類下臂1—驅(qū)動電機2—減速器輸入軸5—下臂體7—RV減速器3、4、6、8、9—螺釘上臂1—驅(qū)動電機3—減速器輸入軸6—上臂7—RV減速器9—上臂體2、4、5、8、10、11、12—螺釘機器人臂部結構機器人機座桁架工業(yè)機器人

具有行走機構的工業(yè)機器人系統(tǒng)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)一般構成

IRB2600工業(yè)機器人控制部分機器人的控制系統(tǒng)機器人的傳感系統(tǒng)內(nèi)部傳感器用途機器人的精確控制檢測的信息位置、角度、速度、加速度、姿態(tài)、方向等所用傳感器微動開關、光電開關、差動變壓器、編碼器、電位計、旋轉(zhuǎn)變壓器、測速發(fā)電機、加速度計、陀螺、傾角傳感器、力(或力矩)傳感器等外部傳感器用途了解工件、環(huán)境或機器人在環(huán)境中的狀態(tài)，對工件的靈活、有效的操作檢測的信息工件和環(huán)境：形狀、位置、范圍、質(zhì)量、姿態(tài)、運動、速度等機器人與環(huán)境：位置、速度、加速度、姿態(tài)等對工件的操作：非接觸(間隔、位置、姿態(tài)等)、接觸(障礙檢測、碰撞檢測等)、觸覺(接觸覺、壓覺、滑覺)、夾持力等所用傳感器視覺傳感器、光學測距傳感器、超聲測距傳感器、觸覺傳感器、電容傳感器、電磁感應傳感器、限位傳感器、壓敏導電橡膠、彈性體加應變片等機器人應用與外部的關系1)傳感器技術。得到與人類感覺機能相似的傳感器技術。2)人工智能計算機科學。得到與人類智能或控制機能相似能力的人工智能或計算機科學。3)假肢技術。4)工業(yè)機器人技術。把人類作業(yè)技能具體化的工業(yè)機器人技術。5)移動機械技術。實現(xiàn)動物行走機能的行走技術。6)生物功能。以實現(xiàn)生物機能為目的的生物學技術。機器人與外部的關系工業(yè)機器人末端裝置氣動換接器與操作器庫末端操作器末端操作器實物末端執(zhí)行裝置的安裝安裝定位銷安裝主端口對準快換裝置主端口上的銷孔和定位銷，將快換裝置主端口安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，擰緊內(nèi)六角螺釘所手動調(diào)試按鈕末端執(zhí)行裝置的安裝《工業(yè)機器人機械基礎》模塊二工業(yè)機器人的機械識圖《工業(yè)機器人機械基礎》圖紙幅面尺寸幅面代號A0A1A2A3A4B×L841×1189594×841420×594297×420210×297e2010c105a25基本幅面圖紙幅面尺寸加長幅面第二選擇第三選擇幅面代號B×L幅面代號B×L幅面代號B×LA3×3A3×4A4×3A4×4A4×5420×891420×1189297×630297×841297×1051

A0×2A0×3A1×3A1×4A2×3A2×4A2×51189×16821189×2523841×1783841×2378594×1261594×1682594×2102A3×5A3×6A3×7A4×6A4×7A4×8A4×9420×1486420×1783420×2080297×1261297×1471297×1682297×1892圖框格式不留裝訂邊的圖框格式圖框格式留裝訂邊的圖框格式標題欄的方位圖紙的長邊置于水平圖紙的短邊置于水平方向符號標題欄的格式標題欄的格式及各部分的尺寸標題欄的格式標題欄的格式制圖作業(yè)中推薦使用的標題欄格式圖線國家規(guī)定《技術制圖——圖線》規(guī)定了繪制各種技術圖樣的15種基本線型，機械圖樣中規(guī)定了9種線型圖線名稱圖線型式圖線寬度一般應用粗實線b可見輪廓線、可見過渡線細實線約b/3尺寸線及尺寸界限、引出線、輔助線、剖面線、分界線及范圍線、不連續(xù)的同一表面的連線、重合剖面的輪廓線、彎折線(如展開圖中的彎折線)、螺紋的牙底線及齒輪的齒根線、成規(guī)律分布的相同要素的連線波浪線約b/3斷裂處的邊界線、視圖和剖視的分界線雙折線約b/3斷裂處的邊界線虛線約b/3不可見輪廓線、不可見過渡線細點畫線約b/3軸線、對稱中心線、軌跡線、節(jié)圓及節(jié)線粗點畫線b有特殊要求的線或表面的表示線雙點畫線約b/3相鄰輔助零件的輪廓線、坯料的輪廓線或毛坯圖中制成品的輪廓線、極限位置的輪廓線、試驗或工藝用結構(成品上不存在)的輪廓線、假想投影輪廓線、中斷線粗虛線

允許表面處理的表示線字體在圖樣中書寫漢字、數(shù)字、字母時必須做到字體工整、筆畫清楚、間隔均勻、排列整齊。字體的號數(shù)，即字體的高度h，其公稱尺寸系列為：20、14、10、7、5、3.5、2.5、1.8(單位：mm)。(1)漢字漢字規(guī)定用長仿宋體書寫，并采用國家正式公布的簡化漢字。漢字的高度不應小于3.5mm，字體寬度一般為(2)字母和數(shù)字字母和數(shù)字可寫成直體和斜體。斜體字的字頭向右傾斜，與水平基準線成75°。尺寸標注圖形只能表達機件的形狀，而機件的大小必須通過尺寸標注才能確定。國標“尺寸注法”(GB/T4458.4—2003)中規(guī)定了標注尺寸的基本規(guī)則、符號和方法，在繪圖時必須嚴格遵守這些規(guī)定。1.標注尺寸的基本規(guī)則（1)機件的真實大小應以圖樣上所標注的尺寸數(shù)值為依據(jù)，與圖形的大小及繪圖的準確度無關。（2)圖樣中（包括技術要求和其他說明）的尺寸，以毫米為單位時，不需標注單位或名稱。若采用其他單位，則應注明相應的單位符號。（3)圖樣中所標注尺寸，為該圖樣所示機件的最后完工尺寸，否則需另加說明。(4)機件的每一個尺寸，在圖樣上一般只可標注一次，并應標注在反映該結構最清晰的圖形上。(2)標注尺寸的要素一個完整的尺寸由尺寸界線、尺寸線、尺寸數(shù)字三個要素組成，如圖2—8所示。尺寸界線和尺寸線畫成細實線，尺寸數(shù)字-般注寫在尺寸線的上方。尺寸線終端可以有箭頭或斜線兩種形式，箭頭的大小與所繪制的圖樣大小和圖線寬度有關，一般長度約等于6d(線寬)。尺寸標注尺寸的組成尺寸線的終端形式尺寸標注尺寸標注尺寸標注尺寸標注尺寸標注標注尺寸的符號名稱符號名稱符號名稱符號名稱符號直徑φ球直徑Sφ45°倒角C埋頭孔半徑R球半徑SR深度均布EQS

厚度t正方形□沉孔或锪平

常用的符號和縮寫詞投影(1)中心投影法投射線匯交于一點的投影法稱為中心投影法。點S稱為投影中心，自投射中心S引出的射線稱為投影線（如SA、SB、SC），平面H稱為投影面。投射線SA、SB、SC與平面H的交點a、b、c就是空間點A、B、C在投影面H上的中心投影?！鱝bc即為空間的△ABC在投影面H上的投影。用中心投影法繪制的圖形有立體感，但不能真實地反映物體的形狀和大小，這種方法常用于繪制建筑物的透視圖，但在機械圖樣中一般不采用。中心投影法平行投影法投射線都相互平行的投影法稱為平行投影法.按投影線與投影面的傾角不同，平行投影法又分為兩種：1)斜投影法——投射線與投影面相傾斜的平行投影法2)正投影法——投射線與投影面相垂直的平行投影法斜投影法正投影法基本視圖

基本視圖是物體向基本投影面投射所得的視圖?；就队懊娣至鶄€，即正立面、水平面、側(cè)立面、前立面、頂面、右側(cè)立面。六個視圖為主、俯、左、后、仰、右視圖?；就队懊媪鶄€投影面的展開基本視圖

六個基本視圖的配置和方位對應關系三視圖兩種不同的立體正投影圖相同物體一個視圖一般不能完全確定物體的形狀和大小，個形狀不同的物體，它們在同一個投影面上的投影卻相同。所以，要反映物體的真實形狀，必須增加由不同投射方向得到的投影圖，互相補充，才能將物體表達清楚。工程上常用三投影面體系來表達物體的形狀。為了準確地反映物體的形狀和大小，一般采用多面正投影圖。三面投影體系正立投影面——正立面的投影面，簡稱正面，用V表示；水平投影面——水平位置的投影面，簡稱水平面，用H表示；側(cè)立投影面——右側(cè)的投影面，簡稱側(cè)面，用W表示。三面投影體系三視圖的形成三視圖的形成及展開三視圖之間的對應關系三個視圖之間投影關系主、俯視圖都反映物體的長度，即主、俯視圖“長對正”；主、左視圖都反映物體的高度，即主、左視圖“高平齊”；俯、左視圖都反映物體的寬度，即俯、左視圖“寬相等向視圖向視圖的標注向視圖是可以移位配置的基本視圖，向視圖必須標注名稱與方向1)名稱:“×”（大寫英文字母）。2)方向：箭頭、相應字母。局部視圖局部視圖的畫法與標注斜視圖斜視圖的畫法與標注剖面符號的畫法機件被剖開，剖切面與機件的接觸部分(即剖面區(qū)域)要畫出與材料相應的剖面符號，剖面符號的畫法與機件的材料全剖視圖是用剖切面完全地剖開機件所得的剖視圖。全剖視圖適用于表達外形比較簡單內(nèi)部結構較復雜且不對稱的機件。兩種特殊型吸盤的結構半剖視圖真空氣吸附手部分1—橡膠吸盤2—固定環(huán)3—墊片4—支承桿5—基板6—螺母局部剖視圖1.鉸接活塞油缸；2.連桿(即活塞桿)；3.手臂(即曲柄)；4.支承架；5.和6.定位螺釘雙臂機器人的手臂結構等分直線段等分直線段(a)已知直線段AB(b)過A點作任意線AM，以適當長為單位，在AM上量取n個線段，得1，2，…，K點(c)連接kB，過1，2，…做kB的平行線，與AB相交，即可將AB分成n等份等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形斜度斜度是一直線(或平面)對另一直線(或平面)的傾斜程度。其大小以它們夾角α的正切值來表示，并將此值化為1∶n的形式。在圖樣上標注斜度時，需在1∶n前加注符號“∠”，符號的方向應與圖形中的傾斜方向一致。斜度的畫法及標注。斜度及其符號斜度的畫法及標注錐度錐度是指正圓錐的底圓直徑與高度之比(對于正圓臺，則為底圓和頂圓直徑之差與其高度之比)，并將此值化為1∶n的形式。標注錐度時，需在1∶n之前加注錐度符號“”，符號的方向應與圖形中大、小端方向一致，并對稱地配置在基準線上，即基準線應從錐度符號中間穿過。錐度及其符號錐度的畫法及標注圓弧連接的基本幾何原理圓弧連接的幾何關系圓弧連接的作圖舉例定形尺寸確定平面圖形上各線段形狀大小的尺寸稱為定形尺寸，如直線的長度、圓及圓弧的直徑或半徑，以及角度大小等。圖2—31中的φ20、φ5、R15、R12、R50、R10、15均為定形尺寸。手柄1.一組圖形

用以表達機器或部件的工作原理、裝配關系、傳動路線、連接方式及零件的基本結構。2.必要的尺寸

表示裝配體的規(guī)格、性能、裝配、安裝和總體尺寸等。3.技術要求

在裝配圖空白處（一般在標題欄、明細欄的上方或左方），用文字或符號準確、簡明地表示機器或部件的性能、裝配、檢驗、調(diào)整等要求的內(nèi)容都屬于技術要求。4.說明

標題欄、序號和明細欄用于說明裝配體及其各零部件名稱、數(shù)量和材料等。組成銑刀頭的裝配圖爪部的傳動機構空間機械手裝配圖l～3—爪；4～離合器；5，10，11齒輪；6—驅(qū)動器；7—輸出軸；8—聯(lián)軸器；9—蝸桿裝配圖的規(guī)定畫法為了便于區(qū)分不同的零件，正確表達零件間的關系，裝配圖在畫法上有以下規(guī)定。1)相鄰兩零件的接觸面或基本尺寸相同的配合面只畫一條線?；境叽绮煌姆桥浜厦妫仨毊媰蓷l直線；間隙較小時，可采用夸大畫法，也得畫兩條線。2)在剖視圖或斷面圖中，相鄰兩個零件的剖面線傾斜方向應相反，或方向一致而間隔不同。但在同一張圖樣上同一個零件在各個視圖中的剖面線方向、間隔必須一致。接裝配圖的規(guī)定畫法公差的基本術語和定義術語含義術語含義基本尺寸設計時給定的尺寸。實際尺寸通過加工后零件所得的尺寸，實際尺寸包含實際測量誤差極限尺寸允許零件尺寸變化的兩個界限值。它以基本尺寸為基數(shù)來確定，其中較大的一個稱為最大極限尺寸，較小的一個稱為最小極限尺寸。尺寸偏差極限尺寸減其基本尺寸所得代數(shù)差稱為極限偏差。極限偏差分為上偏差和下偏差，上偏差等于最大極限尺寸減去基本尺寸，下偏差等于最小極限尺寸減去基本尺寸尺寸公差允許尺寸的變動量，簡稱公差。尺寸公差等于最大極限尺寸與最小極限尺寸之代數(shù)差或上偏差與下偏差之差。零線在公差帶圖中，確定偏差的一條基準直線，通常取基本尺寸作為零線。尺寸公差帶由代表上、下偏差的兩平行直線所限定的區(qū)域公差帶圖用適當?shù)谋壤嫵蓛蓚€極限偏差表示的公差帶，如圖2—37所示公差的基本術語公差帶圖配合

基本尺寸相同的，相互結合的孔和軸公差帶之間的關系,稱為配合。根據(jù)相互結合的孔與軸公差帶之間的不同，國家標準規(guī)定配合分成三類。（1）間隙配合

保證具有間隙(包括最小間隙等于零)的配合?？椎墓顜г谳S的公差帶之上。（2）過盈配合

保證具有過盈(包括最小過盈等于零)的配合。孔的公差帶在軸的公差帶之下。（3）過渡配合

可能具有間隙也可能具有過盈的配合?？椎墓顜c軸的公差帶相互交迭。配合種類標準公差與基本偏差標準公差數(shù)值(GB／T1800.3—1998)基本尺寸/mm標準公差等級μmmm大于至IT01IT0IT1IT2IT3IT4IT5IT6IT7IT8IT9IT10IT11IT12IT13IT14IT15IT16IT17IT18—30.30.50.81.2234610142540600.10.140.250.400.601.01.4360.40.611.52.545812183048750.120.180.300.480.751.21.86100.40.611.52.546915223658900.150.220.360.580.901.52.210180.50.81.2235811182743701100.180.270.430.701.101.82.718300.611.52.546913213352841300.210.330.520.841.302.13.330500.611.52.54711162539621001600.250.390.621.001.602.53.950800.81.2235813193046741201900.300.460.741.201.903.04.68012011.52.5461015223554871402200.350.540.871.402.203.55.41201801.223.55812182540631001602500.400.631.001.602.504.06.3180250234.571014202946721151852900.460.721.151.852.904.67.22503152.54681216233252811302103200.520.811.302.103.25.28.131540035791318253657891402303600.570.891.402.303.605.78.9400500468101520274063971552504000.630.971.552.504.006.39.7基本偏差基本偏差系列基準制度（1）基孔制

基本偏差為一定的孔的公差帶與軸的不同基本偏差的公差帶形成各種配合的一種制度?；字频目诪榛鶞士祝酒畲枮镠。（2）基軸制

基本偏差為一定軸的公差帶與不同基本偏差的孔的公差帶形成各種配合的一種制度?；S制的軸為基準軸，基本偏差代號為h。公差在零件圖中的標注配合在裝配圖中的標注形位公差及其標注幾何公差的分類和基本符號形位公差代號和基準代號表面粗糙度及標注表面粗糙度概念表面粗糙度參數(shù)表面粗糙度的代(符)號及其畫法表面粗糙度的符號表面粗糙度的代(符)號及其畫法表面粗糙度參數(shù)的標注位置表面粗糙度代號是在表面粗糙度符號的基礎上，標注表面特征規(guī)定后組成的。各特征規(guī)定的標準位置。表面粗糙度參數(shù)識讀在零件圖中，表面粗糙度代號的高度參數(shù)，經(jīng)常標注輪廓算術平均偏差Ra值，因此可省略Ra符號。表面粗糙度的高度參數(shù)示例表面粗糙度代號的讀解表面粗糙度代號在圖樣上的標注在零件圖中，表面粗糙度標注總的原則是根據(jù)GB/T4458.4的規(guī)定，使表面結構的注寫和讀取方向與尺寸的注寫和讀取方向一致。表面粗糙度代(符)號在圖樣上的注寫示例表面粗糙度代號在圖樣上的標注表面粗糙度代(符)號在圖樣上的注寫示例讀零件圖1.讀標題欄

從標題欄了解零件的名稱、材料、比例用途等信息。2.分析零件的視圖表達方案

首先找出主視圖,再根據(jù)對應關系剖切位置符號視圖的投射方向分析其他視圖的名稱表達方法及各視圖所表達的信息。3.想象零件的結構形狀

運用形體分析法、線面分析法分線框?qū)ν队?，想形狀，由大到小，由外向?nèi)由整體到局部步想象出零件各部分的結構形狀相對位置.最后綜合歸納想象零件的總體結構形狀。4.分析尺寸基準

了解尺寸基準及各部位的定形尺寸、定位尺寸和總體尺寸。5.看技術要求了解表面粗髓度尺寸公差幾何公差和其他技術要求。讀零件圖底盤旋轉(zhuǎn)蝸桿電機法蘭機械布局圖識讀工作站圖紙機械布局圖識讀機械布局圖工序卡片識讀裝配工藝卡片產(chǎn)品型號ZH01部件圖號HH-01共2頁產(chǎn)品名稱弧焊工作站部件名稱軸承室第1頁車間裝配車間裝配部件軸承室工序號10工序名稱裝配軸承室工序號工步內(nèi)容工

藝

裝

備

及

輔

助

材

料作業(yè)時間準備時間名稱規(guī)格或編號名稱規(guī)格或編號11清理、清洗軸承

煤油油、棉紗

12將兩盤深溝球軸承6004依次正壓入軸承室內(nèi)銅錘、臺鉗子或軸承套筒

13用4個M4X10的內(nèi)六角沉頭螺栓將軸承座和軸承端蓋連接緊固。內(nèi)六角扳手

設計（日期）校對（日期）審核（日期）

會簽（日期）標準號（日期）車間會簽（日期）標記處數(shù)更改文件號簽字日期標記處數(shù)更改文件號簽字日期

裝配工序卡片工序卡片識讀裝配工藝卡附圖表格工藝卡片變位機示意圖工藝過程卡手勢圖工業(yè)用機器人手勢法（示例）機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求機械安裝規(guī)范及工藝要求周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境《工業(yè)機器人機械基礎》《工業(yè)機器人機械基礎》模塊三

工業(yè)機器人用典型零件《工業(yè)機器人機械基礎》軸的分類與選擇心軸主要承受彎矩的軸稱為心軸。若心軸工作時是轉(zhuǎn)動的，稱為轉(zhuǎn)動心軸，例如機車輪軸，如圖所示。若心軸工作時不轉(zhuǎn)動，則稱為固定心軸。轉(zhuǎn)動心軸傳動軸

齒輪減速器中的轉(zhuǎn)軸工業(yè)機器人手腕錐齒輪軸按軸線的幾何形狀分類按軸線的幾何形狀，可分為直軸、曲軸和撓性軸

c)腕部中心軸曲軸常用于往復式機械（如曲柄壓力機、內(nèi)燃機)中，以實現(xiàn)運動的轉(zhuǎn)換和動力的傳遞,曲軸撓性軸1.多關節(jié)柔性手指手爪2.鋼絲彈簧柔順手腕撓性軸軸的定位軸肩或軸環(huán)利用軸本身部分軸向固定套筒錐面圓螺母與止動墊圈雙圓螺母彈性擋圈軸端擋圈緊定螺釘軸的定位定位軸肩的結構軸上零件的定位聯(lián)軸器套筒聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器結構圖

移動圖實物圖聯(lián)軸器齒式聯(lián)軸器聯(lián)軸器萬向聯(lián)軸器聯(lián)軸器鏈條聯(lián)軸器聯(lián)軸器彈性套柱銷聯(lián)軸器聯(lián)軸器彈性柱銷聯(lián)軸器聯(lián)軸器梅花形彈性聯(lián)軸器聯(lián)軸器蛇形彈簧聯(lián)軸器聯(lián)軸器錐環(huán)聯(lián)軸器的結構聯(lián)軸器由于利用了錐環(huán)的脹緊原理，可以較好地實現(xiàn)無鍵、無隙連接，因此撓性聯(lián)軸器通常又稱為無鍵錐環(huán)聯(lián)軸器，它是安全聯(lián)軸器的一種。外錐環(huán)

內(nèi)錐環(huán)成對錐環(huán)聯(lián)軸器離合器1、2—半離合器3—對中環(huán)4—滑環(huán)嚙合式離合器離合器1—主動軸2—主動盤3—從動盤4—從動軸

5—滑環(huán)

離合器多盤式摩擦離合器離合器1、8－銷軸2、7－制動蹄3－摩擦片4－泵5－彈簧6－制動輪內(nèi)漲式制動器制動器1—制動輪2—閘瓦塊3—主彈簧4—制動臂5—推桿6—松閘器

制動器﹤90°的稱為推力軸承；公稱接觸角α=90°的稱為軸向推力軸承。滾動軸承的接觸角滾動軸承前置代號基本代號后置代號

軸承分部件代號五四三二一內(nèi)部結構代號密封與防塵結構代號保持架及其材料代號特殊軸承材料代號公差等級代號游隙代號多軸承配置代號其它代號類型代號尺寸系列代號內(nèi)徑代號寬度系列代號直徑系列代號滾動軸承代號代號012345678NUQJ軸承類型雙列角接觸球軸承調(diào)心球軸承調(diào)心滾子軸承和推力調(diào)心滾子軸承圓錐滾子軸承雙列深溝球軸承椎力球軸承深溝球軸承角接觸球軸承椎力圓柱滾子軸承圓柱滾子軸承外球面球軸承四點接觸球軸承用阿拉伯數(shù)學或大寫拉丁字母表示滾動軸承代號滾動軸承的支承兩端單向固定兩端游動滾動軸承的支承軸承間隙的調(diào)整軸承組合位置的調(diào)整軸承組合位置調(diào)整錐齒輪軸向位置的調(diào)整蝸桿傳動軸向位置的調(diào)整在軸承的內(nèi)圈（或外圈)之間加上金屬墊片（圖a)或磨窄某一套圈的寬度（圖b)，在受一定軸向力后產(chǎn)生預變形實現(xiàn)預緊。滾動軸承的預緊定壓預緊利用彈簧的彈性壓力使軸承承受一定的軸向載荷并產(chǎn)生預變形，實現(xiàn)定壓預緊軸承的定位預緊潤滑方式間歇潤滑芯捻潤滑裝置針閥式注油杯

潤滑方式甩油潤滑方式潤滑方式螺紋連接螺栓連接雙頭螺柱連接螺釘連接螺紋連接緊定螺釘連接常用螺紋連接件螺栓組連接螺紋連接防松對頂螺母

彈簧墊圈

開口銷與六角開槽螺母螺紋連接防松串聯(lián)鋼絲圓螺母與止動墊圈螺紋連接防松粘結劑螺紋連接螺紋連接防松沖點《工業(yè)機器人機械基礎》模塊四機器人常用機構《工業(yè)機器人機械基礎》平面連桿機構

ABBIRB460工業(yè)機器人平面連桿機構四連桿機構平移型手部1—驅(qū)動器；2—驅(qū)動元件；3驅(qū)動搖桿；4—從動搖桿；5—手指運動副及其分類按兩構件接觸情況，常分為低副、高副兩大類。機器人的關節(jié)a)回轉(zhuǎn)副b)移動副c)回轉(zhuǎn)移動副d)球面副高副凸輪副齒輪副平面高副空間運動副螺旋副球齒輪機構運動簡圖齒輪構件圖形符號體系構件簡圖運動副的圖形符號常用的運動副圖形符號運動副的圖形符號常用的運動副圖形符號基本運動的圖形符號常用的基本運動圖形符號運動機能的圖形符號機器人的運動機能常用的圖形符號運動機構的圖形符號機器人的運動機構常用的圖形符號平面機構運動簡圖典型機器人機構簡圖自由度序號機器人種類自由度數(shù)量移動關節(jié)數(shù)量轉(zhuǎn)動關節(jié)數(shù)量1直角坐標33O2圓柱坐標5233球(極)坐標5144關節(jié)SCARA4136軸6065并聯(lián)機器人需要計算

常見機器人自由度的數(shù)量直角坐標機器人的自由度直角坐標機器人的自由度圓柱坐標機器人的自由度圓柱坐標機器人的自由度球(極)坐標機器人的自由度球(極)坐標機器人的自由度關節(jié)機器人的自由度SCARA平面關節(jié)機器人的自由度6軸關節(jié)機器人6軸關節(jié)機器人的自由度并聯(lián)機器人的自由度Gough-Stewart并聯(lián)機器人平面連桿機構的特點鉸鏈四桿機構滑塊四桿機構平面連桿機構的特點雙支點連桿式手部鉸鏈四桿機構曲柄搖桿機構鉸鏈四桿機構的兩個連架桿中，其中一個是曲柄，另一個是搖桿。一般曲柄主動，將連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為搖桿的擺動，也可搖桿主動，曲柄從動，鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構中兩連架桿均為曲柄。不等長雙曲柄機構鉸鏈四桿機構平行雙曲柄機構，連桿與機架的長度相等且兩個曲柄長度相等，曲柄轉(zhuǎn)向相同的雙曲柄機構平行雙曲柄機構鉸鏈四桿機構反向雙曲柄機構，連桿與機架的長度相等且兩個曲柄長度相等，曲柄轉(zhuǎn)向相反的雙曲柄機構反向雙曲柄機構鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構中兩連架桿均為搖桿雙搖桿機構鉸鏈四桿機構的判別曲柄搖桿機構的條件是連架桿之一為最短桿曲柄搖桿機構的條件雙曲柄機構的條件雙曲柄機構的條件是機架為最短桿雙曲柄機構的條件雙曲柄機構的條件雙搖桿機構的條件雙搖桿機構的條件是連桿為最短桿。當最長桿與最短桿長度之和大于其余兩桿長度之和時，無論取哪一桿件為機架，機構均為雙搖桿機構。傳動特性壓力角與傳動角急回特性定義極位夾角死點死點位置死點位置的應用鉸鏈四桿機構曲柄搖桿機構的演化鉸鏈四桿機構曲柄滑塊機構轉(zhuǎn)動導桿機構曲柄搖塊機構移動導桿機構曲柄滑塊機構的演化滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部鉸鏈四桿機構偏心輪機構鉸鏈四桿機構夾鉗式手部的組成1—手指2—傳動機構3—驅(qū)動裝置4—支架5—工件機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖機構簡圖常見工業(yè)機器人的機構簡圖螺紋螺旋線的形成a)圓柱螺旋線b)圓錐螺旋線螺紋外螺紋內(nèi)螺紋a)圓柱外螺紋b)圓錐外螺紋

a)圓柱內(nèi)螺紋b)圓錐內(nèi)螺紋螺紋螺紋的旋向和線數(shù)螺紋的牙型螺紋梯形螺紋基本牙型D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑(公稱直徑)D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑Dl—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度Hl—基本牙型高度螺紋鋸齒形螺紋D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑(公稱直徑)D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑D1—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度Hl—內(nèi)螺紋牙高h1—外螺紋牙高螺紋

普通螺紋基本牙型D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑D1—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度螺紋

普通螺紋的大徑、小徑和中徑a)外螺紋b)內(nèi)螺紋螺紋

螺距與導程普通螺紋的牙型角螺紋

牙側(cè)角螺紋升角螺紋

螺紋公差帶代號標注在螺紋代號之后，中間用“—”分開。如果螺紋的中徑公差帶與頂徑公差帶代號不同，則分別注出。前者表示中徑公差帶，后者表示頂徑公差帶。如果中徑公差帶與頂徑公差帶代號相同，則只標注—個代號螺紋

內(nèi)、外螺紋裝配在一起，其公差帶代號用斜線分開，左邊表示內(nèi)螺紋公差帶代號，右邊表示外螺紋公差帶代號螺紋

螺紋旋合長度螺紋旋合長度是指兩個相互配合的螺紋沿螺紋軸線方向相互旋合部分的長度(圖4—49)。螺紋的旋合長度分為三組，分別稱為短旋合長度、中等旋合長度和長旋合長度，相應的代號為S，N，L。在一般情況下，不標注螺紋旋合長度，使用時按中等旋合長度確定。必要時，在螺紋公差帶代號之后加注旋合長度代號S或L，中間用“—”分開。特殊需要時，可注明旋合長度的數(shù)值，中間用“—”分開。螺紋

(1)用螺紋密封的管螺紋的標記用螺紋密封的管螺紋的標記由螺紋特征代號和尺寸代號組成。螺紋特征代號有3個：字母RC表示圓錐內(nèi)螺紋；字母RP表示圓柱內(nèi)螺紋；字母R表示圓錐外螺紋。當螺紋為左旋時，在尺寸代號后加注“LH”，用“—”分開。內(nèi)、外螺紋裝配在一起時，內(nèi)、外螺紋的標記用斜線分開，左邊表示內(nèi)螺紋，右邊表示外螺紋。其標記示例如下：圓錐內(nèi)螺紋左旋圓錐外螺紋圓柱內(nèi)螺紋與圓錐外螺紋的配合左旋圓錐內(nèi)螺紋與圓錐外螺紋的配合螺旋傳動臺虎鉗機械手螺旋傳動螺旋千斤頂機床工作臺移動機構1—螺桿2—螺母3—機架4—工作臺螺旋傳動差動螺旋傳動原理滾珠絲杠螺母滾珠絲杠螺母副的結構原理1—螺母2—滾珠3—絲杠4—滾珠回路管道滾珠絲杠螺母外循環(huán)滾珠絲杠a)切向孔結構b)回珠槽結構c)滾珠的運動軌跡d)結構圖滾珠絲杠螺母內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠a)凸鍵反向器b)扁圓鑲塊反向器c)滾珠的運動軌跡d)反向器結構1—凸鍵2、3—反向槽4—絲杠5—鋼珠6—螺母7反向器滾珠絲杠螺母滾珠絲杠在工業(yè)機器人上的支承方式a)一端裝止推軸承b)一端裝止推軸承，另一端裝向心球軸承c)兩端裝止推軸承d)兩端裝止推軸承及向心球軸承l(wèi)—電動機2—彈性聯(lián)軸器3—軸承4—滾珠絲杠5—滾珠絲杠螺母接觸角600的角接觸球軸承滾珠絲杠在機器人上的應用絲杠螺母傳動的手臂升降機構

l—電動機2—蝸桿3—臂架4—絲杠5—蝸輪6-箱體7—花鍵套HSR-HL403圓柱坐標機器人立柱裝配圖1—外殼；2—立柱；3—伺服電動機；4—雙膜片彈性聯(lián)軸器；5—滾珠絲杠；6—上支承座；7—深溝球軸承；8—拖鏈；9—拖鏈固定接頭；10—導軌；11—支承架；12—絲杠螺母安裝座；13—絲杠螺母調(diào)整片；14—風琴罩；15—下支座端蓋；16—角接觸球軸承；17—小圓螺母；18—下支承座滾珠絲杠在機器人上的應用機器人用導軌貼塑導軌注塑導軌1-導軌軟帶2-粘結材料1-滑座2-膠條3-注塑層機器人用導軌保持器滾動導軌塊1—防護板2—端蓋3—滾柱4—導向片5—保持器6—本體機器人用導軌直線滾動導軌a)滾動體為滾珠b)滾動體為滾柱機器人用導軌分離型滾動導軌1-調(diào)節(jié)螺釘2-鎖緊螺母3-鑲鋼導軌4-滾動體5-鑲鋼導軌6-保持架帶阻尼器的滾動直線導軌副1—導軌條2—循環(huán)滾柱滑座3—抗振阻尼滑座機器人用導軌滾動導軌在桁架工業(yè)機器人上的應用ARA—l000D直角坐標機器人W軸結構l—底座；2—主臂；3—防撞限位塊；4—連接板；5—電動機連接座；6—同步輪；7～滑塊；8—同步帶；9—線性滑軌；10—伺服電動機；11—張緊輪機器人用導軌ARA1000D直角坐標機器人U，W軸裝配圖1—懸臂；2—同步輪；3—同步輪固定座；4—防撞限位塊；5，12—線性滑軌；6—滑塊；7—防撞限位塊；8，9—伺服電動機；10，11—減速器《工業(yè)機器人機械基礎》模塊五機器人常用機構《工業(yè)機器人機械基礎》機器人用柔性傳動帶傳動在關節(jié)工業(yè)機器人上應用帶傳動在桁架工業(yè)機器人上的應用機器人用柔性傳動鏈傳動在送料裝置上的應用工業(yè)機器人所用導軌機器人用柔性傳動帶的傳動過程機器人用柔性傳動平帶傳動V帶傳動機器人用柔性傳動多聯(lián)V形帶多楔帶的結構多楔帶傳動圓帶傳動機器人用柔性傳動同步帶傳動鏈傳動1-主動鏈輪2-從動鏈輪3-鏈條鏈傳動組成傳動鏈曳引鏈輸送鏈圖傳動結構滾子鏈齒形鏈平帶傳動鋼帶傳動Adept0ne機器人傳動系統(tǒng)平帶傳動多聯(lián)V形帶多楔帶多楔帶型號選擇圖齒形帶同步齒形帶齒形帶雙面同步帶單面同步帶齒形帶同步齒形帶型號選擇圖齒形帶同步齒形帶在工業(yè)機器人上的應用齒形帶轉(zhuǎn)齒形帶PT-600型弧焊機器人手腕鏈傳動滾子鏈的結構鏈傳動開口銷彈簧卡過渡鏈節(jié)鏈傳動滾子鏈的標記鏈傳動雙排鏈三排滾子鏈鏈傳動鏈輪的結構鏈傳動外鏈板

內(nèi)鏈板齒形鏈齒輪傳動常用齒輪傳動分類齒輪傳動常用齒輪傳動分類圓柱齒輪漸開線的形成漸開線齒輪圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪漸開線標準直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號圓柱齒輪齒輪各部分的名稱和符號齒輪傳動的基本參數(shù)不同齒數(shù)的輪齒形狀模數(shù)不同模數(shù)輪齒大小的比較第一系列0.1，0.12，0.15，0.2，0.25，0.3，0.4，0.5，0.6，0.8，1，1.25，1.5，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40，50第二系列0.35，0.7，0.9，1.75，2.25，2.75，(3.25)，3.5，(3.75)，4.5，5.5，(6.5)，7,9，(11)，14，18，22，28，(30)，36，45壓力角不同壓力角時輪齒的形狀齒數(shù)比n1、n2——主、從動輪的轉(zhuǎn)速，r/min；z1、z2——主、從動輪齒數(shù)。齒輪相對于軸承的位置齒

面

硬

度軟齒面（≤350HBS）硬齒面（＞350HBS）對稱布置0.8~1.40.4~0.9不對稱布置0.6~1.20.3~0.6懸臂布置0.3~0.40.2~0.25齒寬系數(shù)齒數(shù)比名稱代號計算公式齒形角α標準齒輪為20°齒數(shù)z通過傳動比計算確定模數(shù)m通過計算或結構設計確定齒厚ss=p/2=πm/2齒槽寬ee=p/2=πm/2齒距pp=πm基圓齒距pbpb=pcosα=πmcosα齒頂高haha=ha*m=m齒根高hfhf=(ha*+c*)m=1.25m齒高hh=ha+hf=2.25m分度圓直徑dd=mz齒頂圓直徑dada=d+2ha=m(z+2)齒根圓直徑dfdf=d-hf=m(z-2.5)基圓直徑dbdb=dcosα標準中心距aa=(d1+d2)/2=m(z1+z2)/2齒數(shù)比uu=z2/z1頂隙系數(shù)外嚙合標準直齒圓柱齒輪的幾何尺寸計算齒數(shù)比齒輪傳動齒數(shù)比連續(xù)傳動機械手從三個方向夾住工件的抓取機構機械手擺動氣缸驅(qū)動連桿俯仰臂部機構機械手球坐標式俯仰機械手結構圖內(nèi)嚙合齒輪直齒圓柱內(nèi)嚙合齒輪斜齒輪斜齒圓柱齒輪斜齒輪旋向的判別斜齒輪斜齒輪分度圓柱面展開圖斜齒輪斜齒輪的當量圓柱齒輪錐齒輪錐齒輪傳動錐齒輪背錐和當量齒輪錐齒輪錐齒輪的幾何尺寸錐齒輪0.10.350.91.753.255.51020360.120.4123.561122400.150.51.1252.253.756.51225450.20.61.252.5471428500.250.71.3752.754.581630——0.30.81.53591832——錐齒輪標準模數(shù)錐齒輪錐齒輪轉(zhuǎn)向判別腕部傳動遠程傳動腕部腕部傳動三自由度的機械傳動腕部結構機械手行星帶傳動旋轉(zhuǎn)機械手傳動原理機械手并聯(lián)行星傳動機構傳動原理機械手機械手KUKAIR662／100型機器人手腕裝配圖KUKAIR662／100型機器人的手腕傳動原理圖齒輪齒輪軸齒輪實心式圓柱齒輪輻板式圓柱齒輪齒輪輪輻式齒輪錐齒輪實心式錐齒輪錐齒輪軸錐齒輪腹板式錐齒輪錐齒輪錐齒輪標準直齒錐齒輪的幾何尺寸計算公式齒輪齒條傳動齒條的形成齒輪齒條傳動斜齒條直齒條齒輪齒條傳動的形式齒輪齒條傳動齒輪齒條傳動齒輪齒條傳動不完全齒輪機構平行連桿式鉗爪齒輪齒條傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動蝸桿傳動傳動比

7~1314~2728~40>40蝸桿頭數(shù)