智能駕駛專題報(bào)告一：特斯拉FSD加速產(chǎn)業(yè)落地自動(dòng)駕駛奇點(diǎn)有望到來

計(jì)算機(jī)|證券研究報(bào)告—行業(yè)深度相關(guān)研究報(bào)告《eVTOL，跨越地與天的界限》20230829具備證券投資咨詢業(yè)務(wù)資格計(jì)算機(jī)：計(jì)算機(jī)證券分析師：楊思睿10)66229321iyangbocichinacom證券投資咨詢業(yè)務(wù)證書編號(hào)：S1300518090001聯(lián)系人：劉桐彤10)83949543tongtongliu@業(yè)務(wù)證書編號(hào)：S1300122030039智能駕駛專題報(bào)告一服務(wù)器和數(shù)據(jù)中心、傳感器、高清地圖以及自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)。算力環(huán)節(jié)，車廠出于成本和自研大模型的安全考慮，自建算力中心或?yàn)橹髁髀窂?。傳感器環(huán)節(jié)，頭部廠商研發(fā)實(shí)力優(yōu)勢突出。操作系統(tǒng)環(huán)節(jié)，自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)數(shù)量急劇增加，跨平臺(tái)適配能力或?yàn)橹苿訇P(guān)鍵。特斯拉人形機(jī)器人與自動(dòng)駕駛上復(fù)用的邏輯得到驗(yàn)證。計(jì)算機(jī)視覺算法有望成為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大規(guī)模落FSD特斯拉采用知結(jié)果更加連續(xù)、穩(wěn)定。并且特斯拉影子模式能夠加速數(shù)據(jù)采集，使大模型FSDL鏈有望步入高階自動(dòng)駕駛階段。安全考慮，自建算力中心或?yàn)橹髁髀窂?。傳感器環(huán)節(jié)，激光雷達(dá)芯片化的主要難點(diǎn)在于集成難度大，頭部廠商研發(fā)實(shí)力較為強(qiáng)勁，優(yōu)勢突出；而毫米波雷達(dá)市場格局較為穩(wěn)定，國外廠商占據(jù)大部分份額。車載攝像市場，舜宇光學(xué)份額最大。操作系統(tǒng)環(huán)節(jié)，自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)數(shù)量急劇增加，跨平臺(tái)適配能力或?yàn)橹苿訇P(guān)鍵。機(jī)器人與自動(dòng)駕駛汽車同源，計(jì)算機(jī)視覺算法有望成為產(chǎn)業(yè)大規(guī)模落地的關(guān)覺在人型機(jī)器人上復(fù)用的邏輯得到驗(yàn)證。目前制約機(jī)器人實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地的模落地的關(guān)鍵。操作系統(tǒng)環(huán)節(jié)建議關(guān)注實(shí)現(xiàn)跨平臺(tái)適配的廠商如中科創(chuàng)達(dá)；機(jī)器人與自動(dòng)駕評(píng)級(jí)面臨的主要風(fēng)險(xiǎn)FSD進(jìn)力度不及預(yù)期;產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)環(huán)節(jié)技及預(yù)期。 技術(shù)趨于成熟，產(chǎn)業(yè)發(fā)展有望步入快車道 4大模型加速自動(dòng)駕駛研發(fā)，影子模式提升數(shù)據(jù)采集效率 5“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”實(shí)現(xiàn)量價(jià)齊升 7特斯拉布局FSD全產(chǎn)業(yè)鏈，技術(shù)壁壘加深 9 自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)：跨平臺(tái)適配能力或?yàn)橹苿訇P(guān)鍵 16人型機(jī)器人與FSD技術(shù)同源，視覺算法有望成為產(chǎn)業(yè)大規(guī)模落地關(guān)鍵18長，特斯拉人形機(jī)器人2024年有望實(shí)現(xiàn)量產(chǎn) 18 投資建議 21風(fēng)險(xiǎn)提示 22 12 SD產(chǎn)業(yè)未來轉(zhuǎn)型升級(jí)的方向之一。2020年10月，中國交通運(yùn)輸部發(fā)布的《公路工程適應(yīng)自動(dòng)駕駛附屬設(shè)施總體技術(shù)規(guī)范(征求意見稿)》對(duì)自動(dòng)駕駛專用道和自動(dòng)駕駛專用公路的建設(shè)提出規(guī)范性要文，支持L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛的商業(yè)化應(yīng)用，自動(dòng)駕駛規(guī)章制度確立。同時(shí)，各地紛紛發(fā)布能網(wǎng)聯(lián)乘用車"車內(nèi)無人"商業(yè)化試點(diǎn)，只要企業(yè)達(dá)到相應(yīng)要求，即可在示范區(qū)面向公眾提供常服務(wù)。政策支持下，自動(dòng)駕駛步入快車道。資料來源：工信部官網(wǎng)，經(jīng)濟(jì)信息化委官網(wǎng)，交通委官網(wǎng)，中銀證券技術(shù)，視覺+雷達(dá)+導(dǎo)航地圖基本可實(shí)現(xiàn)L3級(jí)的自動(dòng)駕駛功能。視覺方面,采用mer能夠更好實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測等功能。傳感器層面，多傳感器融合開始逐步應(yīng)用。導(dǎo)航地圖層面，厘米級(jí)動(dòng)駕駛各項(xiàng)技術(shù)的協(xié)同發(fā)展，越來越多的新車型開始搭載自動(dòng)駕駛功能。德國奧迪、寶馬、戴姆勒等汽車制造商已經(jīng)推出了配備L3自動(dòng)駕駛技術(shù)的車型。據(jù)乘車聯(lián)與科瑞咨詢聯(lián)合發(fā)布的駕駛研發(fā)，影子模式提升數(shù)據(jù)采集效率HW代，特斯拉與英偉達(dá)合作，采用其DrivePX2芯片，傳感器和攝像頭數(shù)量大幅提升。2017年特斯拉tpilotFSD件的測試版本。2023年，HW4.0將迎來全新升級(jí)，公司有FSD資料來源：特斯拉官網(wǎng)，中銀證券整理merCNN(卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行后融合，通過大量計(jì)算統(tǒng)一升維到3D，形成符合3D狀態(tài)下車機(jī)行駛的坐標(biāo)系，但這種方法缺少時(shí)間信息，并且感知與預(yù)測的連續(xù)性也難以確認(rèn)。而BEV(Bird'sEyeView)通過鳥瞰式視角或CNNDD序列之間的轉(zhuǎn)換，能夠更加全面地在空資料來源：Telsa2022AIdaySD，行為進(jìn)行對(duì)比。兩者不一致時(shí)，系統(tǒng)將場景判定為“極端工況”，進(jìn)而觸發(fā)數(shù)據(jù)回傳。因而特斯拉的“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”實(shí)現(xiàn)量價(jià)齊升模式帶動(dòng)收入快速增長。傳統(tǒng)OEM通常以銷售新車獲取盈利，車企發(fā)展受到銷售汽車數(shù)量的制約。特斯拉采用“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”的方式，以售出的硬件為基礎(chǔ)，在平臺(tái)價(jià)格的雙重提升：(1)FSD訂閱模式下，特斯拉銷量增長率遠(yuǎn)超采用一次性銷售模式的車企。在全球ADAS市率分D資料來源：特斯拉官網(wǎng)，中銀證券(2)FSD更新迭代，定價(jià)穩(wěn)步提升。特斯拉通過OTA對(duì)FSD進(jìn)行不斷升級(jí)，售價(jià)持續(xù)增長，從資料來源：TheVerge，官媒，中銀證券FSD8控制單元。系統(tǒng)軟件運(yùn)行于車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)硬件及汽車電子控制單元硬件之上，是針對(duì)汽車場景定制的復(fù)雜大規(guī)模嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境，主要包括操作系統(tǒng)內(nèi)核、虛擬化管理(Hypervisor)、POSIX、系統(tǒng)中間件及服務(wù)等。功能軟件運(yùn)行于系統(tǒng)軟件之上，通過提取智能駕駛核心共性需求，形成智能駕駛各共性服務(wù)功能模塊，由應(yīng)用軟件接口、智能駕駛通用模型、功能軟件通用框架以及數(shù)據(jù)抽象組成。車輛應(yīng)用建立在功能軟件基礎(chǔ)上，功能軟件通過統(tǒng)一應(yīng)用軟件接口為應(yīng)用軟件提供資料來源：CAICV《車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)SOA軟件架構(gòu)白皮書》，中銀證券先超聲波雷達(dá)供應(yīng)商為博世等(modelY移除超聲波雷達(dá))。系統(tǒng)通過芯片、AI算法以及高精度地圖等，對(duì)行處理和分析，從而生成相應(yīng)的路徑規(guī)劃和決策信號(hào)。特斯拉決策芯片為自研設(shè)計(jì)，AI在執(zhí)行模塊接收到來自感知和決策的數(shù)據(jù)和信號(hào)后，根據(jù)相應(yīng)信息執(zhí)行各項(xiàng)行車決策，如剎車、警示等操作。特斯拉執(zhí)行模塊主要包括方向盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)、人車交互系統(tǒng)等，供應(yīng)商包括均勝電子，福。D資料來源：百度有駕,中銀證券整理R平均單車搭載量為0.5顆。(3)更精細(xì)的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)采集以及存儲(chǔ)時(shí)間的延長也導(dǎo)致這數(shù)據(jù)量LEB據(jù)量呈現(xiàn)出高速增長FSD10了相應(yīng)測算。算力需求與具備自動(dòng)駕駛功能的汽車數(shù)量呈正相關(guān)。根據(jù)智研咨詢的《我國自動(dòng)駕駛資料來源：智研咨詢《2023-2029年中國汽車自動(dòng)駕駛行業(yè)競爭策略研究及未來前景展望報(bào)告》，中銀證券并行計(jì)算，對(duì)算力有著極高的需求，通過自建智算中心，車廠能夠獲得更多智能計(jì)算數(shù)據(jù)、更靈活本層面考慮，自建智算中心相比算力租賃更能節(jié)約成本。毫末智行在自有MANAOASIS智算升到將來的十億元級(jí)別。因此如果持續(xù)使用公有云服務(wù)，邊際成本將會(huì)不斷上漲。而如果自行組建除此之外，各大車廠紛紛進(jìn)行自研大模型，擁有自主智算中心可以將模型訓(xùn)練和使用集中在企業(yè)私安全性。注：日期截至2023年8月14日FSD11傳感器：多傳感器融合成為主流方案速資料來源：賽迪顧問,中銀證券毫米波雷達(dá)和攝像頭。目前除特斯拉堅(jiān)持純視覺感知方案以外，多數(shù)廠商均采用多傳感器融合技術(shù)路線，即集成來自不同傳感器的數(shù)據(jù)，如相機(jī)、激光雷達(dá)和雷達(dá)等。多傳感器融合可顯著提高系統(tǒng)資料來源:lumentum，中銀證券FSD12激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射器、光接收器和信息處理系統(tǒng)組成。激光雷達(dá)技術(shù)路徑的代表是谷歌。激提升自動(dòng)駕駛感知層準(zhǔn)確性。但同時(shí)，激光雷達(dá)也存在著易受惡劣天氣影響的缺點(diǎn)，并且由于技術(shù)尚未成熟，一般只在高端機(jī)型上裝配。激光雷達(dá)目前成本較高，根據(jù)沙利文數(shù)據(jù)，多數(shù)激光雷達(dá)售毫米波主要用于汽車駕駛輔助領(lǐng)域，如自動(dòng)泊車、智能巡航等。毫米波雷達(dá)能夠全天候工作，即使在不良天氣、夜晚等環(huán)境下也可以發(fā)揮作用，并且其技術(shù)相對(duì)成熟，成本相對(duì)激光雷達(dá)較低。但在探測精度和抗電磁干擾方面，激光雷達(dá)勝于毫米波雷達(dá)。因此，毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)相互補(bǔ)充。充，特斯拉選擇其作為主要傳感器。攝像頭相對(duì)廉價(jià),硬件技術(shù)較為成熟，并且能夠識(shí)別物體屬性，但相比激光雷達(dá)，難以實(shí)現(xiàn)精確測距，并且對(duì)于視覺系統(tǒng)要求高。FSD13資料來源：特斯拉官網(wǎng)，中銀證券市場規(guī)模同比增長95%，達(dá)3.17億美元。目前國內(nèi)廠商主要有禾賽科技、圖通達(dá)、華為技術(shù)、速集中。激光雷達(dá)芯片化的主要難點(diǎn)在于集成難度大，光學(xué)系統(tǒng)精度高，集成電路設(shè)計(jì)與制造工藝復(fù)雜，因此對(duì)于廠商的研發(fā)投入有較大考驗(yàn)。頭部廠商研發(fā)實(shí)力較為強(qiáng)勁，且未來隨著芯片產(chǎn)能的擴(kuò)大，成本優(yōu)勢有望進(jìn)一步體現(xiàn)。資料來源：蓋世汽車研究院,中銀證券FSD14電裝三家公司分別占據(jù)了38.4%、資料來源：蓋世汽車研究院,中銀證券整理029年中載攝像頭行業(yè)市場集中度較FSD15資料來源：智研咨詢,中銀證券對(duì)于OS廠商的能力提出更高要求。并且伴隨著整車電子電氣架構(gòu)逐漸向集中化演進(jìn)，傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈下，主機(jī)廠需要集合多家不同軟硬件供應(yīng)商的模式正在被打破，智能汽車的軟件平臺(tái)正向標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)廠商有望在產(chǎn)業(yè)鏈重構(gòu)的背景下獲得較大優(yōu)勢。FSD16FSD17人型機(jī)器人與FSD技術(shù)同源，視覺算法有望成為產(chǎn)業(yè)大規(guī)模增長。根據(jù)馬斯克介紹未來十年特斯拉人形機(jī)規(guī)劃500萬臺(tái)產(chǎn)能，以每臺(tái)2萬美元(約合14.4萬元人民幣)售價(jià)計(jì)算，對(duì)應(yīng)市場空間達(dá)7200億元。根據(jù)艾媒資料來源：中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告，中銀證券s量應(yīng)用于工廠，2024年實(shí)現(xiàn)優(yōu)化后版本的小規(guī)模量產(chǎn)。FSD18資料來源：特斯拉AIDay，中銀證券mus動(dòng)駕駛技術(shù)上開發(fā)的視覺系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、自動(dòng)控制算法等技術(shù)，并通過傳感器和計(jì)算機(jī)視覺，利oDOptimusFSDAotopilot資料來源：特斯拉AIDay，中銀證券FSD19特斯拉Optimus的最終售價(jià)預(yù)計(jì)不會(huì)超過2萬美元(約合14.4萬元人民幣)。特斯拉FSD采用BEV+Transformer純視覺算法路徑，而其機(jī)器人同樣依賴計(jì)算機(jī)視覺進(jìn)行感知，自動(dòng)駕駛與人形機(jī)圖像深度恢復(fù)、圖像分割、三維建模等。目前公司在人物檢測和跟蹤、人物識(shí)別、機(jī)器人避障、機(jī)器人跟蹤特定人或面部、SLAMforRobotics、機(jī)器人尋找限定區(qū)域的路徑行走、機(jī)器人幫助拍攝美的手勢交互等方面都研發(fā)了相應(yīng)的引擎。在政策加持以及相應(yīng)技術(shù)逐步成熟的背景下，自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)步入快車道。特斯拉FSD的動(dòng)駕駛階段。研大模型的安全考慮，自建算力中心或?yàn)橹髁髀窂?。傳感器環(huán)節(jié)，激光雷達(dá)芯片化的主要難點(diǎn)在于增加，跨平臺(tái)適配能力或?yàn)橹苿訇P(guān)鍵。落地的關(guān)鍵。算力環(huán)節(jié)建議關(guān)注具備較多算力儲(chǔ)備的廠商如商湯科技；操作系統(tǒng)環(huán)節(jié)建議關(guān)注實(shí)現(xiàn)跨平臺(tái)適配的廠商如中科創(chuàng)達(dá)；機(jī)器人與自動(dòng)駕駛同源，計(jì)算機(jī)視覺有望成為產(chǎn)業(yè)化落地關(guān)鍵，建議關(guān)注虹軟科資料來源：中銀證券險(xiǎn)提示D2.相關(guān)政策法規(guī)推進(jìn)力度不及預(yù)期。自動(dòng)駕駛商業(yè)化進(jìn)程依賴相關(guān)政策法律法規(guī)的推動(dòng)和實(shí)施，。，將會(huì)放緩產(chǎn)業(yè)落地進(jìn)程。本報(bào)告準(zhǔn)確表述了證券分析師的個(gè)人觀點(diǎn)。該證券分析師聲明，本人未在公司內(nèi)、外部機(jī)構(gòu)兼任有損本人獨(dú)立性與客觀性的其他職務(wù)，沒有擔(dān)任本報(bào)告評(píng)論的上市公司的董事、監(jiān)事或高級(jí)管理人員；也不擁有與該上市公司有關(guān)的任何它第三方都沒有或沒有承諾向本人提供與本報(bào)告有關(guān)的任何補(bǔ)償或其它利益。中銀國際證券股份有限公司同時(shí)聲明，將通過公司網(wǎng)站披露本公司授權(quán)公眾媒體及其他機(jī)構(gòu)刊載或者轉(zhuǎn)發(fā)證券研究報(bào)評(píng)級(jí)體系說明指或三板做市指數(shù)；香港市場基準(zhǔn)指數(shù)為恒生指數(shù)風(fēng)險(xiǎn)提示及免責(zé)聲明本報(bào)告由中銀國際證券股份有限公司證券分析師撰寫并向特定客戶發(fā)布。本報(bào)告發(fā)布的特定客戶包括：1)基金、保險(xiǎn)、QFII、QDII等能夠充分理解證券研究報(bào)告，具備專業(yè)信息處理能力的中銀國際證券股份有限公司的機(jī)構(gòu)客戶；2)中銀國際證券股份有限公司的證券投資顧問服務(wù)團(tuán)隊(duì)，其可參考使用本報(bào)告。中銀國際證券股份有限公司的證券投資顧問服務(wù)團(tuán)隊(duì)可能以本報(bào)告為基礎(chǔ)，整合形成證券投資顧問服務(wù)建議或產(chǎn)品，提供給接受其證券投資顧問服務(wù)的客戶。中銀國際證券股份有限公司不以任何方式或渠道向除上述特定客戶外的公司個(gè)人客戶提供本報(bào)告。中銀國際證券股份有限公司的個(gè)人客戶從任何外部渠道獲得本報(bào)告的，亦不應(yīng)直接依據(jù)所獲得的研究報(bào)告作出投資決策；需充分咨詢證券投資顧問意見，獨(dú)立作出投資決策。中銀國際證券股份有限公司不承擔(dān)由此產(chǎn)生的任何責(zé)任及損失等。本報(bào)告內(nèi)含保密信息，僅供收件人使用。閣下作為收件人，不得出于任何目的直接或間接復(fù)制、派發(fā)或轉(zhuǎn)發(fā)此報(bào)告全部或部分內(nèi)容予任何其他人，或?qū)⒋藞?bào)告全部或部分內(nèi)容發(fā)表。如發(fā)現(xiàn)本研究報(bào)告被私自刊載或轉(zhuǎn)發(fā)的，中銀國際證券股份有限公司將及時(shí)采取維權(quán)措施，追究有關(guān)媒體或者機(jī)構(gòu)的責(zé)任。所有本報(bào)告內(nèi)使用的商標(biāo)、服務(wù)標(biāo)記及標(biāo)記均為中銀國際證券股份有限公司或其附屬及關(guān)聯(lián)公司(統(tǒng)稱“中銀國際集團(tuán)”)的商標(biāo)、服務(wù)標(biāo)記、注冊(cè)商標(biāo)或注冊(cè)服務(wù)標(biāo)記。本報(bào)告及其所載的任何信息、材料或內(nèi)容只提供給閣下作參考之用，并未考慮到任何特別的投資目的、財(cái)務(wù)狀況或特殊需要，不能成為或被視為出售或購買或認(rèn)購證券或其它金融票據(jù)的要約或邀請(qǐng)，亦不構(gòu)成任何合約或承諾的基礎(chǔ)。中銀國際證券股份有限公司不能確保本報(bào)告中提及的投資產(chǎn)品適合任何特定投資者。本報(bào)告的內(nèi)容不構(gòu)成對(duì)任何人的投資建議，閣下不會(huì)因?yàn)槭盏奖緢?bào)告而成為中銀國際集團(tuán)的客戶。閣下收到或閱讀本報(bào)告須在承諾購買任何報(bào)告中所指之投資產(chǎn)品之前，就該投資產(chǎn)品的適合性，包括閣下的特殊投資目的、財(cái)務(wù)狀況及其特別需要尋求閣下相關(guān)投資顧問的意見。盡管本報(bào)告所載資料的來源及觀點(diǎn)都是中銀國際證券股份有限公司及其證券分析師從相信可靠的來源取得或達(dá)到，但撰寫本報(bào)告的證券分析師或中銀國際集團(tuán)的任何成員及其董事、高管、員工或其他任何個(gè)人(包括其關(guān)聯(lián)方)都不能保證它們的準(zhǔn)確性或完整性。除非法律或規(guī)則規(guī)定必須承擔(dān)的責(zé)任外，中銀國際集團(tuán)任何成員不對(duì)使用本報(bào)告的材料而引致的損失負(fù)任何責(zé)任。本報(bào)告對(duì)其中所包含的或討論的信息或意見的準(zhǔn)確性、完整性或公平性不作任何明示或暗示的聲明或保證。閣下不應(yīng)單純依靠本報(bào)告而取代個(gè)人的獨(dú)立判斷。本報(bào)告僅反映證券分析師在撰寫本報(bào)告時(shí)的設(shè)想、見解及分析方法。中銀國際集團(tuán)成員可發(fā)布其它與本報(bào)告所載資料不一致及有不同結(jié)論的報(bào)告，亦有可能采取與本報(bào)告觀點(diǎn)不同的投資策略。為免生疑問，本報(bào)告所載的觀點(diǎn)并不代表中銀國際集團(tuán)成員的立場。本報(bào)告可能附載其它網(wǎng)站的地址或超級(jí)鏈接。對(duì)于本報(bào)告可能涉及到中銀國際集團(tuán)本身網(wǎng)站以外的資料，中銀國際集團(tuán)未有參閱有關(guān)網(wǎng)站，也不對(duì)它們的內(nèi)容負(fù)責(zé)。提供這些地址或超級(jí)鏈接(包括連接到中銀國際集團(tuán)網(wǎng)站的地址及超