工業(yè)機器人搬運工作站仿真

工業(yè)機器人系列課程工業(yè)機器人虛擬仿真課程第五章工業(yè)機器人搬運工作站仿真知識目標掌握

創(chuàng)建搬運碼垛工作站的具體方法。熟悉

Smart子組件的創(chuàng)建步驟。了解

Smart組件的基本功能。能力目標具備創(chuàng)建工作站IO信號，能獨立設置和修改連接與屬性面板的能力；創(chuàng)建離線編程的編程能力。學會圖形化離線程序的優(yōu)化方法。課程內容Smart組件搬運工作站的Smart子組件搬運工作站夾具仿真搬運工作站程序創(chuàng)建5.1

Smart組件Smart組件是RobotStudio對象（以3D圖像或不以

3D圖像表示），該組件動作由代碼或其他Smart組件控制執(zhí)行，為3D幾何體賦予仿真效果。本章介紹Smart組件術語：創(chuàng)建Smart組件、

Smart組件調用及運用Smart組件搬運物體。5.1.1Smart組件RobotStudio中修改編輯Smart組件可以通過Smart組件編輯器完成，使用Smart組件編輯器可以在圖形用戶界面創(chuàng)建、編輯和組合Smart組件，是使用xml編譯器的替代方式，使用方便，是修改編輯Smart組件的首選方式。Smart組件編輯器由組成選項卡、屬性與連接選項卡、信號和連接選項卡和設計選項卡。Smart組件術語見表5-1。術語Code

behind（代碼后置）定義在Smart組件中的.NET，通過對某個事件的反應可以執(zhí)行自定義的動作，如仿真時問變化引起的某些屬性值的變化Smart組件上的對象包含值、特定的類型和屬性。屬性值被codebehind用來控制Smart組件的動作行為[Dynamic]property（[動態(tài)]屬性）[Property]binding（[屬性]捆綁）將一個屬性值連接至另一個屬性值[Property]attributes（[屬性]特征）關鍵值包括關于動態(tài)屬性的附加信息，如值的約束等[I/O]signal([I/O]信號)Smart組件上的對象，包含值和方向（輸入/輸出）類似于機器人控制器上的I/O信號。信號值被code

behind用來控制Smart組件的動作行為[I/O]connection([I/O]連接）Aggregation（集合）連接一個信號的值到另外不同信號的值使用and/or連接多個Smart組件以完成更復雜的動作Asset在Smart組件中的數(shù)據(jù)對象。使周局部的和集合的背后代碼表5-1

Smart組件術語使用“添加I/O

Signals”對話框編輯I/O信號，或添加一個或多個I/O信號到所選組件，見表5-3。命令描述添加I/O

Signals打開“Add

I/O

Signals”（添加I/O信號）對話框展開子對象信號打開“ExposeChildSignal”（展開子對象信號）對話框編輯打開“編輯信號”對話框刪除表5-2

I/O

Signals屬性控制描述信號類型信號名稱自動復位信號數(shù)量指定信號的類型和力向有以下信號類型：Digital、Analog、Group指定信號名稱名稱中需包含字母和數(shù)字并以字母開頭（a-z或A～Z）。如果創(chuàng)建多個信號，則會為名稱添加由開始索引和步幅指定的數(shù)字后綴信號值

指定信號的原始值指定該信號擁有瞬變行為這僅適用于數(shù)字信號，表明信號值自動被重置為0指定要創(chuàng)建的信號的數(shù)量隱藏只讀開始索引

當創(chuàng)建多個信號時，指定第一個信號的后綴步驟

當創(chuàng)建多個信號時，指定后綴的間隔最小值

指定模擬信號的最小值，這僅適用于模擬信號最大值

指定模擬信號的最大值，這僅適用于模擬信號選擇屬性在GUI的屬性編輯器和I/O仿真器等窗口中是否可見選擇屬性在GUI的屬性編輯器和I/O仿真器等窗口中是否可編輯表5-3“添加I/O

Signals”對話框可用控件5.1.1Smart組件5.1.2SMART組件屬性與連接控件描述信號名稱指定要創(chuàng)建信號的名稱，默認情況下與所選子關系信號名稱相同子對象指定要展開信號所屬的子對象子信號指定子信號表5-4“展開子對象信號”對話框可用控件注意：在編輯現(xiàn)有信號時，只能修改信號值和描述，而其他所有控件都將被鎖定。如果

輸入值有效，則“確定”按鈕可用，允許創(chuàng)建或更新信號。如果輸入值無效，顯示錯誤圖標。使用“展開子對象信號”對話框，可以添加與子對象中的信號有關聯(lián)的新I/O信號，見表5-4。5.1.3

Smart組件信號和連接機器人信號與I/O

Connections信息可用控件見表5-5。使用“添加I/O

Connection”（連接）對話框，可以創(chuàng)建I/O連接或編輯已存在的連接，見表5-6。“管理I/O

Connections”對話框以圖形化的形式顯示部件的I/O連接。可以添加、刪除和編輯連接，僅顯示數(shù)字信號?！肮芾鞩/O

Connections”對話框可用控件見表5-7?？丶?/p>

描述

控件

描述添加I/O

Connection

打開“添加I/O

Connection”對話框

源對象編輯

打開“編輯”對話框管理I/O

Connections

打開“管理I/O

Connections”對話框刪除刪除所選連接上移／下移

向上或向下移動列表中選中的連接表5-5

I/O

Connections信息可用控件指定源信號的所有對象源信號指定鏈接的源。該源必須足子組件的輸出或當前組件的輸入目標對象指定目標信號的所有者目標信號指定連接的目標。目標一定要和源類型一致，是子組件的輸入或當前組件的輸出允許循環(huán)連接

允許目標信號在同一情景內設置兩次表5-6“添加I/O

Connections”對話框可用控件5.1.3SMART組件信號和連接控件描述列出在連接中所需的信號，源信號在左側，目標信L在右側。每個信號以所有對象和信號名標識以箭頭的形式顯示從源信號到目標信號的連接指定邏輯運算符和延遲時間，執(zhí)行在輸入信號上的數(shù)字邏輯源/目標信號連接邏輯門刪除添加源：在左側添加源信號。添加

添加目標：在右側添加目標信號。添加邏輯門：在中間添加邏輯門刪除所選的信號，連接或LogicGate表5-7“管理I/O

Connections”對話框可用控件管理I/O連接使用以下步驟添加、移除和創(chuàng)建新的I/O連接。單擊“添加”按鈕并選擇“添加源”（或添加目 標、添加邏輯閂）分別添加源信號、目標信號或 邏輯門。將鼠標移向“源信號”直至出現(xiàn)交叉光標。單擊拖動邏輯門，創(chuàng)建新的I/O連接。選擇信號，連接或邏輯門，然后單擊“刪除”按 鈕，刪除所修對象。第5章 建設工程勘察設計法規(guī)教學目標通過本章的學習，使學生：掌握建設工程勘察設計文件編制的原則和依據(jù)；熟悉建設工程勘察、設計文件的基本內容和要求；熟悉建設工程勘察設計文件的修改規(guī)定；掌握勘察工作的質量管理制度；掌握施工圖設計文件審查制度；熟悉建設單位、勘察設計單位的違法行為及法律責任；熟悉勘察設計執(zhí)業(yè)人員的違法行為及法律責任。能夠按照勘察設計法規(guī)依法從事工程建設活動。5.1

建設工程勘察設計法律制度概述5.1.1建設工程勘察設計的基本原則和從業(yè)資質資格管理一、建設工程勘察設計的基本原則建設工程勘察、設計應當與社會、經(jīng)濟發(fā)展水平相適應，做到經(jīng)濟效益、社會效益和環(huán)境效益相統(tǒng)一。國家鼓勵在建設工程勘察設

計活動中采用先進技術、先進工藝、先進設備、新型材料和現(xiàn)代管

理方法。從事建設工程勘察設計活動必須堅持先勘察、后設計、再施工的原則。建設工程勘察設計單位必須依法勘察、設計，嚴格執(zhí)行工程建設強制性標準，并對建設工程勘察、設計的質量負責。5.1

建設工程勘察設計法律制度概述二、建設工程勘察設計從業(yè)資質資格管理從業(yè)單位的資質管理從業(yè)人員的資格管理建設工程勘察設計單位的從業(yè)資質管理制度和建設工程勘察設計人員的從業(yè)資格管理制度詳見第4章。5.1

建設工程勘察設計法律制度概述5.1.2建設工程勘察設計的發(fā)包與承包制度一、建設工程勘察與設計任務的發(fā)包建設工程勘察、設計發(fā)包依法實行招標發(fā)包或者直接發(fā)包。除有特定要求的一些項目在批準后可以直接發(fā)包外，工程建設勘察、設計任務都必須采用招標發(fā)包方式進行?！督ㄔO工程勘察設計管理條例》規(guī)定，下列建設工程的勘察、設計，經(jīng)有關主管部門批準，可以直接發(fā)包：采用特定的專利或者專有技術的；建筑藝術造型有特殊要求的；國務院規(guī)定的其他建設工程的勘察、設計。5.1

建設工程勘察設計法律制度概述二、建設工程勘察設計的招標投標1.建設工程勘察設計招標的條件按照國家有關規(guī)定需要履行項目審批手續(xù)的，已履行審批手續(xù)，取得批準；勘察設計所需資金已經(jīng)落實；所必需的勘察設計基礎資料已經(jīng)收集完成；法律法規(guī)規(guī)定的其他條件。2.建設工程勘察設計的評標要求建設工程勘察、設計方案評標，應當以投標人的業(yè)績、信譽和勘察、設計人員的能力以及勘察、設計方案的優(yōu)劣為依據(jù)，進行綜合評定。建設工程勘察、設計的招標人應當在評標委員會推薦的候選方案中確定中標方案。5.2

建設工程勘察設計文件編制5.2.1建設工程勘察設計文件編制的原則和依據(jù)一、建設工程勘察設計文件編制的原則貫徹經(jīng)濟、社會發(fā)展規(guī)劃、城鄉(xiāng)規(guī)劃和產(chǎn)業(yè)政策綜合利用資源，滿足環(huán)保要求遵守工程建設技術標準采用新技術、新工藝、新材料、新設備重視技術和經(jīng)濟效益的結合公共建筑和住宅要注意美觀、適用和協(xié)調5.2

建設工程勘察設計文件編制二、建設工程勘察設計文件編制的依據(jù)項目批準文件；城市（鄉(xiāng)）規(guī)劃；工程建設強制性標準；國家規(guī)定的建設工程勘察、設計深度要求。鐵路、交通、水利等專業(yè)建設工程，還應當以專業(yè)規(guī)劃的要求為依據(jù)。5.2

建設工程勘察設計文件編制5.2.2建設工程勘察文件的基本內容和要求一、建設工程勘察文件的基本內容和要求工程勘察的主要內容是工程測量、水文地質勘察和工程地質勘察，其任務在于查明工程項目建設地點的地形地貌、地層土壤巖性、地質構造、水文條件等自然地質條件資料，作出鑒定和綜合評價，為工程項目的選址、設計和施工提供科學、可靠的依據(jù)。工程勘察文件的基本內容由勘察報告和各種圖件組成。5.2

建設工程勘察設計文件編制二、建設工程設計文件的基本內容和要求1.設計階段一般建設項目一般建設項目的設計可按初步設計和施工圖設計兩階段進行。如有需要，可先行進行方案設計，再進行初步設計和施工圖設計。技術復雜的建設項目技術上復雜的建設項目，可增加技術設計階段，即按初步設計、技術設計、施工圖設計三個階段進行。2.設計文件的要求方案設計文件應滿足編制初步設計文件和控制概算的需要；初步設計文件應滿足編制施工招標文件、主要設備材料定貨和編制施工圖設計文件的需要；施工圖設計文件應滿足設備材料采購、非標準設備制作和施工的需要，并注明建設工程合理使用年限。設計文件中選用的材料、構配件、設備，應當注明其規(guī)格、型號、性能等技術指標，其質量要求必須符合國家規(guī)定的標準。設計文件中規(guī)定采用的新技術、新材料，可能影響建設工程質量和安全，又沒有國家技術標準的，應當由國家認可的檢測機構進行試驗、論證，出具檢測報告，并經(jīng)國務院有關部門或省、自治區(qū)、直轄市人民政府有關部門組織的建設工程技術專家委員會審定后，方可使用。5.2

建設工程勘察設計文件編制5.2.3建設工程勘察設計文件的審批與修改1.勘察設計文件的審批大中型建設項目的初步設計和總概算及技術設計，按隸屬關系，由國務院主管部門或省、直轄市、自治區(qū)審批。小型建設項目初步設計的審批權限，由主管部門或省、市、自治區(qū)自行規(guī)定?？傮w規(guī)劃設計（或總體設計）的審批權限與初步設計的審批權限相同。各部直接代管的下放項目的初步設計，由國務院主管部門為主；會同有關省、市、自治區(qū)審查或批準。施工圖設計要按有關規(guī)定進行審查。5.2

建設工程勘察設計文件編制2.勘察設計文件的修改勘察設計文件是工程建設的主要依據(jù)，經(jīng)批準后，就具有一定的嚴肅性，不得任意修改和變更，建設單位、施工單位、監(jiān)理單位都不得修改建設工程勘察設計文件；確需修改的，應由原勘察、設計單位修改。經(jīng)原勘察、設計單位書面同意，建設單位也可以委托其他具有相應資質的建設工程勘察、設計單位修改。修改單位對修改的勘察、設計文件承擔相應責任。5.3

建設工程勘察設計質量監(jiān)督管理國務院建設行政主管部門對全國的建設工程勘察、設計活動實施統(tǒng)一監(jiān)督管理。國務院鐵路、交通、水利等有關部門按照國務院規(guī)定的職責分工，負責全國的有關專業(yè)建設工程勘察、設計活動的監(jiān)督管理。縣級以上地方人民政府的建設行政主管部門對本行政區(qū)域內的建設工程勘察、設計活動實施監(jiān)督管理，且交通、水利等有關部門

在各自的職責范圍內，負責本行政區(qū)域內有關專業(yè)建設工程勘察、設計活動的監(jiān)督管理。任何單位和個人對建設工程勘察、設計活動中的違法行為都有權檢舉、控告、投訴?？h級以上人民政府建設行政主管部門或交通、水利等有關部門應對施工圖設計文件中涉及公共利益、公眾安全、工程建設強制性標準的內容進行審查。未經(jīng)審查批準的施工圖設計文件，不得使用。建設工程勘察、設計單位在其勘察、設計資質證書規(guī)定的業(yè)務范圍內跨部門、跨地區(qū)承攬勘察設計任務的，有關地方人民政府極其所屬部門不得設置障礙，不得違反國家規(guī)定收取任何費用。5.3

建設工程勘察設計質量監(jiān)督管理5.3.1勘察工作的質量管理根據(jù)建設部2002年12月發(fā)布的《建設工程勘察質量管理辦法》，勘察單位要切實抓好勘察綱要的編制、原始資料的取得和成果資料的整理等各個環(huán)節(jié)的質量管理。5.3

建設工程勘察設計質量監(jiān)督管理5.3.2設計工作的質量管理

一、設計工作質量的基本標準貫徹國家建設方針、政策以及有關技術標準，符合批準的初步設計文件；設計方案合理，滿足功能要求，運行安全可靠，技術經(jīng)濟指標適度；計算完整、準確，設計標準恰當，構造措施合理，便于施工、維修和管理；符合設計深度、正確表達設計意圖，設計文件完整，圖面質量好。5.3

建設工程勘察設計質量監(jiān)督管理二、施工圖設計文件審查制度施工圖設計文件審查的概念施工圖審查的范圍及內容施工圖審查機構施工圖審查的程序審查報告爭議的解決施工圖審查各方的責任5.4

法律責任5.4.1建設單位的違法行為及法律責任建設單位作為發(fā)包方將建設工程勘察設計業(yè)務發(fā)包給不具有相應資質等級的建設工程勘察設計單位的，責令改正，處以50萬元以上100萬元以下的罰款。5.4

法律責任5.4.2勘察設計單位的違法行為及法律責任一、非法承攬任務的法律責任未取得資質證書承攬工程的，予以取締；并處合同約定的勘察設計費1倍以上2倍以下的罰款；有非法所得的，予以沒收。以欺騙手段取得資質證書承攬工程的，吊銷其資質證書。超越資質等級許可的范圍，或以其他勘察設計單位的名義承攬勘察設計業(yè)務、或允許其他單位和個人以本單位的名義承攬勘察設計業(yè)務的，可責令其停業(yè)整頓，降低資質等級；情節(jié)嚴重的，吊銷其資質證書。并且，對于有上述各種行為的勘察設計單位，還應處合同約定的勘察設計費1倍以上2倍以下的罰款，并沒收其非法所得。二、非法轉包的法律責任違反規(guī)定，將所承攬的工程進行轉包的，責令改正，沒收違法所得，處以合同約定的勘察設計費25%以上50%以下的罰款。還可責令其停業(yè)整頓、降低其資質等級。情節(jié)嚴重的，吊銷其資質證書。三、不按規(guī)定進行勘察設計的法律責任違反規(guī)定，有下列違法行為之一的，責令改正，并處10萬元以上50萬元以下的罰款。造成工程事故的，責令停業(yè)整頓，降低資質等級；情節(jié)嚴重的，吊銷資質證書；造成損失的，依法承擔賠償責任。不按工程建設強制性標準進行勘察的勘察單位和設計單位；沒有根據(jù)勘察成果文件進行工程設計的設計單位；指定建筑材料、建筑構配件的生產(chǎn)廠、供應商的設計單位。5.4

法律責任5.4.3勘察設計執(zhí)業(yè)人員的違法行為及法律責任一、未經(jīng)注冊，擅自以注冊建設工程勘察、設計人員的名義從事建設工程勘察、設計活動應承擔下列法律責任：沒收違法所得。罰款：違法所得2倍以上5倍以下。賠償責任。5.4

法律責任二、建設工程勘察、設計注冊執(zhí)業(yè)人員和其他專業(yè)技術人員未受聘于一個建設工程勘察、設

計單位，或同時受聘于兩個以上建設工程勘察、設計單位從事建設工程勘察、設計活動應承擔

的法律責任下列法律責任：由主管部門責令違法人停止違法行為。沒收違法所得。罰款：違法所得2倍以上5倍以下。情節(jié)嚴重的，停止執(zhí)行業(yè)務或者吊銷資格證書。承擔賠償責任。5.4

法律責任5.4.4國家機關工作人員的違法行為及法律責任國家機關工作人員在建設工程勘察設計的監(jiān)督管理工作中玩忽職守、濫用職權、徇私舞弊，構成犯罪的，依

法追究刑事責任；尚不構成犯罪的，依法給予行政處分。5.2

搬運工作站的Smart子組件Smart組件子組件表示一整套的基本構成塊組件，可被用來組成完成更復雜動作的用戶定義Smart組件。本節(jié)主要介紹常用的Smart子組件。在Smart組件的“添加組件”選項中，有“信號和屬性”“參數(shù)建模”“傳感器”“動作”“本體”及“其他”子組件可供選擇，下面列出了常用的子組件及其詳細的功

能說明。5.2.1

Smart組件1.

LogicGateLogicGate的屬性及信號說明見表5-8。Output信號由InputA和InputB這兩個信號的

Operator中指定的邏輯運算設置，延遲時間在

Delay中指定。屬性

Operator描述使用的邏輯運算的運算符。以下列出了各種運算符：AND、OR、XOR、NOT、NOP輸出信號延遲的時間描述第一個輸入信號第二個輸入信號邏輯運算的結果DelaySignalsInputAInputBOutput表5-8

LogicGate的屬性及信號說明2.

LogicExpressionLogicExpression的屬性及信號說明見表5-9。LogicExpression為評估邏輯表達式。屬性描述String要評估的表達式Operator各種運算符：AND、OR、NOT、XORSignals描述結果包含評估結果表5-9

LogicExpression酌屬性及信號說明5.2.1Smart組件Signals描述Set設置輸出信號Reset復位輸出信號Output指定輸出信號InvOutput

指定反轉輸出信號表5-10

LogicSRLatch信號說明3.

LogicSRLatchLogicSRLatch的信號說明見表5-10。LogicSRLatch用于置位/復位信號，并帶鎖定功能，有一種穩(wěn)定狀態(tài)。①當Set=l時，Output=1

and

InvOutput=0。②當Reset=l時，Output=0

and

InvOutput=1。4.

ConverterConverter可實現(xiàn)屬性值和信號值之間的轉換，其屬性及信號說明見表5-11。屬性

AnalogPropertyDigitaIProperty

GroupPropert

yBooleanProperty描述轉換為AnalogOutput轉換為DigrtalOutput轉換為GroupOutput由Digitallnput轉換為DigitalOutputSignalsDigitallnputDigitalOutputAnaloglnputAnalogOutputGrouplnputGroupOutput描述轉換為DigitalProperty由DigitaIProperty轉換轉換為AnalogProperty由AnalogProperty轉換轉換為GroupProperty由GroupProperty轉換表5-11

Converter的屬性及信號說明VectorConverterVectorConverter的屬性說明見表5-12。在Vector和X、Y、Z值之間轉換。ExpressionExpression屬性說明見表5-13。屬性

描述指定Vector的X值指定Vector的Y值指定Vector的Z值Vector

指定向量值表5-12

VectorConverter的屬性說明信號

描述Expression

指定要計算的表達式Result

顯示計算結果NNN

指定自動生成的變量表5-13

Expression的屬性說明表達式包括數(shù)字字符(包括PI)、圓括號、數(shù)學運算符（+、-、*、/、^（冪））和數(shù)學函數(shù)(sin、cos、sqrt、

atan、abs)。任何其他字符串被視作變量作為添加的附加信息。結果將顯示在Result框中。5.2.1

Smart組件5.2.1Smart組件屬性

描述指定當前值CountSignalsIncreaseDecreaseReset描述

當該信號設為True時，將在Count中加1當該信號設為True時，將在Count中減1當Reset設為high時，將Count復位為0表5-15

Timer的屬性說明7.

CounterCounter的屬性說明見表5-14。設置輸入信號Increase時，Count增加，設置輸入信號Decrease時，Count減少。設置輸入信號Reset時，Count被重置。屬性

描述StartTime

指定觸發(fā)第—個脈沖前的時間Interval

指定每個脈沖間的仿真時間Repeat

指定信號是重復還是就執(zhí)行一次Currenttime指定當前仿真時間表5-14

Counter的屬性說明8.

TimerTimer的屬性及信號說明見表5-15。Timer以指定間隔脈沖Output信號。如果未選中Repeat，在Interval中指定的間隔后將觸發(fā)一個脈沖，若選中，在

Interval指定的間隔后重復觸發(fā)脈沖。5.2.“2傳感器”子組件屬性

Start

EndRadiusSensedPart描述指定起始點指定結束點指定半徑指定與LineSensor相交的部件。如果有多個部件相交，則列出據(jù)起始點最近的部件指定相交對象上的點，距離起始點最近描述指定LineSensor是否激活當Sensor與某一對象相交時為TrueSensedPointSignalsActiveSensorOut屬性

OriginAxislAxis2SensedPart描述指定平面的原點指定平面的第一軸指定平面的第二軸指定與PlaneSensor相交的部件。如果有多個部件相交，則在布局瀏覽器中第一個顯示的部件將被選中SignalsActiveSensorOut描述指定PlaneSensor是否激活當Sensor與某一對象相交時為True1.

LineSensorLineSensor的屬性及信號說明見表5-16。LineSensor根據(jù)Start、End和Radius定義一條線段。當Active信號為High時，傳感器將檢測與該線段相交的對象。相交的對象顯示在SensedPart屬性中，距線傳感器起點最近的相交點顯示在SensedPoint

屬性中。出現(xiàn)相交時，會設置SensorOut輸出信號。表5-17

PlaneSensor的屬性及信號說明表5-16

LineSensor的屬性及信號說明2.

PlaneSensorPlaneSensor的屬性及信號說明見表5-17。PlaneSensor通過Origin、Axisl和Axis2定義平面。設置

Active輸入信號時，傳感器會檢測與平面相交的對象。相交的對象將顯示在SensedPart屬性中。出現(xiàn)相交時，將設置SensorOut輸出信號。屬性描述Object指定要進行映射的對象Reference指定參考坐標系（Parent或Global）ReferenceObject如果將Reference設置為Object,指定參考對象Position指定對象相對于參考坐標和對象的位置Orientation

指定對象相對于參考坐標和對象的方向(Euler

ZYX)表5-18

Position

Sensor的屬性說明5.2.S2mart組件8.

PositionSensorPositionSensor的屬性說明見表5-18。PositionSensor監(jiān)視對象的位置和方向。對象的位置和方向僅在仿真期間被更新。5.2.“3動作”子組件1.

AttacherAttacher的屬性及信號說明表5-19。設置Execute信號時，Attacher將Child安裝到Parent上。如果Parent為機械裝置，還必須指定要安裝的Flange。設置Execute輸入信號時，子對象將安裝到父對象上。如果

選中Mount，還會使用指定的Offset和Orientation將子對象裝配到父對象上。完成時，將設置Executed輸出信號。屬性

ParentFlangeChild

MountOffsetOrientationSignalsExecuteExecuted描述指定子對象要安裝在哪個對象上指定要安裝在機械裝置的哪個法蘭上（編號）指定要安裝的對象如果為True，子對象裝配在父對象上當使用Mount時，指定相對于父對象的位置當使用Mount時，指定相對于父對象的方向描述設為True進行安裝當完成時發(fā)出脈沖表5-19

Attacher的屬性及信號說明2.

DetacherDetacher的屬性及信號說明見表5-20。設置Execute信號時，Detacher會將Child從其所安裝的父對象上拆除。如果選中了Keepposition．位置將保持不變。否則，相對于其父對象放置子對象的位置。完成時，將設置Executed信號。屬性描述Child指定要拆除的對象KeepPosition如果為False，被安裝的對象將返回其原始的位置Signals描述Execute設該信號為True移除安裝的物體Executed

當完成時發(fā)出脈沖表5-20

Detacher的屬性及信號說明5.2.“3動作”子組件3.

SinkSink屬性及信號說明見表5-21。Sink會刪除Object屬性參考的對象。收到Execute輸入信號時開始刪除。刪除完成時設置Executed輸出信號。屬性

描述對象

指定要移除的對象Signals

描述Execute

設該信號為True移除對象Executed當完成時發(fā)出脈沖表5-21

Sink的屬性及信號說明4.

SourceSource的屬性及信號說明見表5-22。源組件的Source屬性表示在收到Execute輸入信號時應復制的對象。所復制對象

的父對象由Parent屬性定義，而Copy屬性則指定對所復制對象的參考。輸出信號

Executed表示復制已完成。屬性

SourceCopyParent描述指定要復制的對象指定復制指定要復制的父對象。如果未指定，則將復制與源對象相同的父對象指定復制相對于其父對象的位置指定復制相對于其父對象的方向如果在仿真時創(chuàng)建了復制，將其標識為瞬時的。這樣的復制不會被添加至撤銷內描述設該信號為True創(chuàng)建對象的復制PositionOrientationTransientSignalsExecuteExecuted當完成時發(fā)出脈沖表5-22Source的屬性及信號說明1.

ShowShow的屬性及信號說明見表5-23。設置Execute信號時，將顯示Object中參考的對象。完成時，將設置Executed信號。屬性

ObjectSignalsExecute描述指定要顯示的對象描述設該信號為True，以顯示對象Executed

當完成時發(fā)出脈沖表5-23

Show的屬性及信號說明5.2.3“動作”子組件屬性描述ObjectSignals指定要隱藏的對象描述Execute設該信號為True隱藏對象Executed當完成時發(fā)出脈沖表5-246.

HideHide的屬性及信號說明見表5-24。設置Execute信號時，將隱藏Object中參考的對象。完成時，將設置Executed信號。5.3.設1定夾具屬性圖5-1設定夾具屬性2.設定Role然后將SC_Gripper安裝到機器人法蘭上，此步驟目的是將Smart工具SC_Gripper當做機器人的工具。設定Role可以讓Smart組件獲得屬性。1.設定夾具屬性過程如圖5-1至圖5-2所示。5.3.設2定檢測傳感器圖5-3添加組件圖5-4設置數(shù)據(jù)檢測傳感器設定檢測傳感器的過程如圖5-3至5-4所示。5.3.3設定拾取放置動作圖5-5添加組件圖5-6設置數(shù)據(jù)設定過程如圖5-5至圖5-9所示。1.

Attacher設置拾取動作效果，使用子組件Attacher。5.3.設3定拾取放置動作圖5-7添加組件圖5-8創(chuàng)建組件2.

Deatacher設定釋放動作效果，使用的是子組件Deatacher。以上面同樣的方式選擇“Deatacher”。3. 創(chuàng)建非門接下來添加信號與屬性相關子組件。首先創(chuàng)建一個非門，參考下圖。工業(yè)機器人系列課程5.3.設3定拾取放置動作4.添加信號置位、LogicSRLatch接下來添加一個信號置位、復位子組件LogicSRLatch。子組件用于置位、復位信號，并且?guī)ё枣i功能。此外用于置位、復位的反饋信號，在后面的信號與連接內容再作詳細介紹。圖5-9設置屬性5.3.4創(chuàng)建屬性與連結圖5-10創(chuàng)建屬性圖5-11設置LineSensor屬性創(chuàng)建屬性與連結過程如圖5-10至圖5-11所示LineSensorLineSensor的屬性SensedPart指的是線傳感器所檢測到的與其接觸的物體作為拾取對象。設定參數(shù)圖5-11將拾取的對象作為釋放的對象。當機器人的工具運動到產(chǎn)品拾取位置時，工具上面的線傳感器檢測到了產(chǎn)品A，則產(chǎn)品A即為拾取對象，并將產(chǎn)品A作為到達位置的釋放對象。5.3.5創(chuàng)建信號與連接圖5-13設置信號屬性圖5-15設定檢測信號創(chuàng)建信號過程如圖5-12至5-20所示。圖5-12創(chuàng)建信號1.創(chuàng)建數(shù)字輸入信號創(chuàng)建一個數(shù)字輸入信號，用于控制夾具拾取釋放動作，置1為拾取，置0為釋放。2. 創(chuàng)建字輸出信號創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號，用于拾取釋放的信號。然后建立信號與連接。圖5-14創(chuàng)建輸出信號3.設定檢測信號開啟真空的動作信號觸發(fā)傳感器開始檢測。5.3.5創(chuàng)建信號與連接圖5-16添加I/O連接4.檢測參數(shù)傳感器檢測到物體之后觸發(fā)執(zhí)行拾取動作。圖5-17添加I/O連接5.3.5創(chuàng)建信號與連接5. 信號連接上圖兩個信號連接，利用非門中間連接，實現(xiàn)的是當關閉真空后觸發(fā)執(zhí)行釋放動作。圖5-18設置參數(shù)5.3.5創(chuàng)建信號與連接6. 置位拾取完成后觸發(fā)置位/復位組件執(zhí)行“置位”動作。圖5-19添加I/O連接5.3.5創(chuàng)建信號與連接圖5-20添加信號連接7. 復位釋放動作完成后觸發(fā)置位/復位組件執(zhí)行“復位”動作。8. 置位參數(shù)設置拾取動作完成后將doVacuumOK置位1，當釋

放動作完成后將doVacuumOK置位0。整個過程：機器人夾具運動到拾取位置，打開真空以后，線傳感器開始檢測，如果檢測到產(chǎn)品A與其接

觸，則執(zhí)行拾取動作，夾具將產(chǎn)品A拾取，并

將真空反饋信號置1，然后機器人運動到放置位置，關閉真空以后，執(zhí)行釋放動作，產(chǎn)品A被

夾具放下，同時將真空反饋信號置0，機器人在此運動到拾取位置拾取下一個產(chǎn)品，如此循環(huán)。5.3.6仿真測試在正確的設置了屬性與連結、信號和連接之后，在設計標簽下可以看到如圖5-21所示。該夾具具有輸入diGripper和輸出doVacuunOK。當diGripper為1時，激活了LineSensor傳感器、進而LineSensor傳感器SensorOut輸出1，使得Attacher執(zhí)行安裝動作將工件與夾具貼在一起，同時夾具的PoseMover動作執(zhí)行在外觀上展現(xiàn)出閉合動作，進一步輸出一個1信號給LogicSRLatch邏輯鎖存器，使得邏輯鎖存器置位，輸出1，使得夾具的輸出狀態(tài)doVacuunOK變?yōu)?，表示已經(jīng)成功的完成工件抓取。當diGripper為0時，與上面類似的過程，最終工件從夾具上拆除，夾具張開，夾具輸出狀態(tài)doVacuunOK變?yōu)?。圖5-21夾具的信號連接圖5.3.6仿真測試在完成了相應的設置之后，需要檢查是否達到效果。設置是否完善及正確，一般通過以下的步驟來測試。(1)是否可以抓起工件，將夾具手動移動到工件前時，此時夾具應為張開狀態(tài)，設置diGripper為1，手動機器人使夾具移開當前位置觀察效果，如圖5-22到5-23所示。圖5-22設置diGripper信號的步驟圖5-23設置diGripper為