走進(jìn)“達(dá)芬奇”手術(shù)室看機(jī)器人切除腫瘤

中國(guó)數(shù)字科技館 科技生活周刊 2017-3-13走進(jìn)“達(dá)芬奇”手術(shù)室看機(jī)器人切除腫瘤全國(guó)第一臺(tái)“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人落戶301醫(yī)院已十年。北京科技報(bào)記者帶您走進(jìn)手術(shù)室，直擊機(jī)器人切除腫瘤全程，聽主刀醫(yī)生講述操作感受。文/記者白竟楠攝影白竟楠（除署名外）編輯李乃麟▲解放軍總醫(yī)院達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)室全景（供圖：301醫(yī)院）采訪專家>>>張旭（中國(guó)人民解放軍總院泌尿外科主任醫(yī)師）高江平（中國(guó)人民解放軍304醫(yī)院泌尿外科主任醫(yī)師）張鵬（中國(guó)人民解放軍總院泌尿外科主治醫(yī)師）師云雷（上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)械有限公司手術(shù)機(jī)器人控制經(jīng)理）閱讀核心：1、全國(guó)第一臺(tái)“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人落戶301醫(yī)院已十年，至今該院泌尿外科兩臺(tái)“達(dá)芬奇”已完成3000多例手術(shù)2、嚴(yán)格地說“達(dá)芬奇”并不能算機(jī)器人，因?yàn)樗鼪]有智能系統(tǒng)，完全由醫(yī)生操作，手術(shù)關(guān)鍵仍然是醫(yī)生水平3、手術(shù)實(shí)施時(shí)醫(yī)生手腳并用，像玩游戲機(jī)一樣遠(yuǎn)程遙控操作“達(dá)芬奇”4、“達(dá)芬奇”的特點(diǎn)是眼力好、超靈活、夠聽話，它能使手術(shù)更簡(jiǎn)單、更安全、更省力，但醫(yī)生得不到力覺反饋是缺陷，因此對(duì)醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)要求更高

▲張旭坐在控制臺(tái)前，遙控“達(dá)芬奇”的機(jī)械臂為病人做手術(shù)近年來，人工智能不斷挑逗著大眾的好奇心，無人駕駛、全自動(dòng)車間、圍棋界的AlphaGo等，這些都讓人矚目?，F(xiàn)在醫(yī)學(xué)界也出現(xiàn)了在外科手術(shù)臺(tái)上風(fēng)光無限的手術(shù)機(jī)器人，比如達(dá)芬奇。當(dāng)然，此“達(dá)芬奇”非彼達(dá)芬奇，那位達(dá)芬奇因?yàn)槔L畫為人熟知，這位“達(dá)芬奇”走進(jìn)中國(guó)人的視野，卻是因?yàn)橐欢谓o葡萄“做手術(shù)”的視頻。在視頻中，機(jī)器人“達(dá)芬奇”縫合葡萄皮的精準(zhǔn)性令人吃驚。2007年，全國(guó)第一臺(tái)“達(dá)芬奇”在中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院(下稱301醫(yī)院)泌尿外科的手術(shù)室“安家落戶”。至今，已經(jīng)是它在中國(guó)正式應(yīng)用的第10個(gè)年頭。2017年2月26日，國(guó)內(nèi)首家達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)基地在上海長(zhǎng)海醫(yī)院?jiǎn)⒂?，填補(bǔ)中國(guó)內(nèi)地培訓(xùn)空白。前不久，北京科技報(bào)|“科學(xué)加”客戶端記者走進(jìn)301醫(yī)院的手術(shù)室，親眼見證了“達(dá)芬奇”完成一臺(tái)高難度腫瘤切除手術(shù)的全過程?，F(xiàn)場(chǎng)直擊手術(shù)黃色踏板切割，藍(lán)色踏板止血，30多分鐘醫(yī)生“遙控”切腫瘤。在301醫(yī)院外科大樓二層的第二手術(shù)室中，泌尿外科主任張旭和主治醫(yī)師張鵬在為一個(gè)腎癌病人做切除腫瘤手術(shù)，張旭是這臺(tái)手術(shù)的主刀醫(yī)生。而“直覺操作”，顧名思義就是器械末端從方向上完全跟隨手的操作，即醫(yī)生手怎么操作，機(jī)械臂就怎么動(dòng)，百分百“聽話”。當(dāng)然，這些只是“達(dá)芬奇”眾多“本領(lǐng)”中的一部分。其他的還有諸如防呆設(shè)計(jì)、雙控制臺(tái)能力(兩個(gè)醫(yī)生可以同時(shí)協(xié)調(diào)控制同一臺(tái)手術(shù))、全觸摸操作屏、可以根據(jù)視覺效果調(diào)焦以讓近視人員脫鏡使用等等。“游戲”般的體驗(yàn)感覺就像手術(shù)室里的“游戲機(jī)”，沒有力覺反饋是最突出的問題，不如直接上手感覺更直觀。談到操作“達(dá)芬奇”的體驗(yàn)，張旭開玩笑說，感覺就像手術(shù)室里的一臺(tái)“游戲機(jī)”，醫(yī)生坐在控制臺(tái)前，通過手腳操作機(jī)械臂、攝像頭、雙極等為病人做手術(shù)。不過，“達(dá)芬奇”沒有力覺反饋是最突出的問題，不如直接上手感覺更直觀。張旭說，這只能用視覺來彌補(bǔ)，醫(yī)生要根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)，從判斷牽拉組織的形變估計(jì)操作力。事實(shí)上，除了動(dòng)脈血管或者血管密集區(qū)域，大部分區(qū)域比較耐操作，人體脂肪和組織彈性還是很好的?！叭绻挥谩_(dá)芬奇’做手術(shù)，這臺(tái)手術(shù)的難度就更大了。因?yàn)榱鲎游恢帽容^深，不容易尋找，而且比較靠近腎動(dòng)脈和腎靜脈，在縫合時(shí)容易損傷到血管。用‘達(dá)芬奇’，3D視覺效果讓術(shù)野呈現(xiàn)得更清晰，放大倍數(shù)更大，就連平時(shí)用肉眼都很難看清楚的血管都能看得很清楚，能夠最大限度減少損傷和出血。”張鵬說，“如果傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)，操作臂只能朝向一個(gè)方向，想調(diào)整角度比較困難，尤其是重建性手術(shù)，調(diào)整進(jìn)針、出針角度不靈活。”理論上來說，所有的外科醫(yī)生都可以使用“達(dá)芬奇”做手術(shù)，但是在此之前要進(jìn)行培訓(xùn)。如今已是304醫(yī)院泌尿外科主任醫(yī)師的高江平當(dāng)年是中國(guó)第一批赴美國(guó)參加“達(dá)芬奇”培訓(xùn)的外科醫(yī)生，隨后也就順理成章地成為第一個(gè)在泌尿外科用“達(dá)芬奇”完成手術(shù)的醫(yī)生。高江平說，“當(dāng)我第一次使用‘達(dá)芬奇’做手術(shù)時(shí)，那種感覺和平時(shí)做手術(shù)的感覺是完全不一樣的，一開始不適應(yīng)，因?yàn)橐D(zhuǎn)變傳統(tǒng)的手術(shù)思維，而且用機(jī)器沒有直接觸摸的感覺。但是在經(jīng)歷了四五十臺(tái)‘達(dá)芬奇’手術(shù)之后，發(fā)現(xiàn)越來越順手。如今，如果沒有‘達(dá)芬奇’，我反倒會(huì)覺得不適應(yīng)?！薄鴱堸i和護(hù)士正在通過視頻處理系統(tǒng)配合張旭進(jìn)行手術(shù)。優(yōu)勢(shì)顯而易見“達(dá)芬奇”與傳統(tǒng)手術(shù)方法相比，更簡(jiǎn)單、更安全、更省力。傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)難道不能與“達(dá)芬奇”匹敵嗎?其實(shí)，除了視頻的清晰度和器械操作的靈活度，“達(dá)芬奇”還有許多優(yōu)勢(shì)。比如，傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)中，醫(yī)生眼手協(xié)調(diào)度降低，視覺范圍和操作器械手不在同一個(gè)方向，醫(yī)生要抬著頭一邊看屏幕一邊操作，非常辛苦。而且做手術(shù)的醫(yī)生必須要和拿著攝像頭的助手相配合，才能看到自己想看的視野，二維圖像也為醫(yī)生的距離判斷增加了難度?！斑_(dá)芬奇”自帶防顫設(shè)計(jì)，有點(diǎn)像照相機(jī)的防抖動(dòng)，可以自動(dòng)濾除震顫，比人手穩(wěn)定。而傳統(tǒng)腹腔鏡需要醫(yī)生拿著一根三十厘米長(zhǎng)的操作器通過套管進(jìn)入腹腔，哪怕一點(diǎn)細(xì)微的震顫都會(huì)被成倍放大。而且，因?yàn)椴挥弥苯由鲜中g(shù)臺(tái)，主刀醫(yī)生不用術(shù)前刷手、戴無菌手套，減少了許多繁瑣的程序，需要更換機(jī)械臂的手術(shù)器械，讓輔助醫(yī)生幫助完成即可，整臺(tái)手術(shù)不用離開座位，這也為醫(yī)生進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的大型手術(shù)節(jié)省了體力?！鲅由扉喿x>>>“達(dá)芬奇”機(jī)器人身世起底“達(dá)芬奇”最早是美國(guó)國(guó)防部為支持遠(yuǎn)程戰(zhàn)爭(zhēng)所用的手術(shù)機(jī)器人，后來逐步商業(yè)化，1998年推出了第一代手術(shù)機(jī)器人。當(dāng)時(shí)監(jiān)管沒有現(xiàn)在嚴(yán)格，“達(dá)芬奇”沒有經(jīng)過臨床試驗(yàn)就直接上市應(yīng)用，此后，凡是“達(dá)芬奇”更新?lián)Q代的產(chǎn)品只需要和前一代產(chǎn)品對(duì)比優(yōu)勢(shì)即可上市，不用經(jīng)過美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局(FDA)批準(zhǔn)，所以“達(dá)芬奇”有自己的“綠色通道”。目前世界范圍內(nèi)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中，“達(dá)芬奇”一家獨(dú)大，已經(jīng)“橫行霸道”數(shù)十年，造?；颊邿o數(shù)。手術(shù)機(jī)器人也有“中國(guó)造”除了“達(dá)芬奇”之外，常用的機(jī)器人還有色列MazorRobotics公司脊柱手術(shù)機(jī)器人，美