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Motor (c)Copyright2009-2010, s lude /*commondefinesandmacros lude typedefstruct{intSetPoint設(shè)定目標DesireddoubleIntegral;//積分常數(shù)IntegralConstdoubleDerivative;//微分常數(shù)DerivativeConstintLastError;//Error[-1]}//PID實staticPIDstaticPID*sptr=int int unsignedintCurrentVelocity=0;unsignedintWholeVelocity=0;unsignedcharflag=0;unsignedchar void { SYNR=0XC0|0X05;REFDV=0X80|0X01; } void{ =0x00; //T0、T1設(shè)置為輸入捕捉,頭行場中斷---關(guān)輸出比較通道7TCTL1=0x00; //OC7與邏輯通道斷開TCTL4 //0上升沿觸發(fā),1 TSCR1 //使能PA,門計數(shù)模式,上升沿,中斷0101 //0，1 1 } PITLD0=4000-1;//16位定時器初值設(shè)定。PITTIME*0.01MS} void{ motor motor = CTL= CAE POL= //先輸出計數(shù)到DTY時，反轉(zhuǎn)電PRCLK= //ClockA8分頻=BusClock/8=6MHzClockB8分頻SCLA=0x03; SCLB= //CH0145選擇clockSA做時鐘源;CH2367選擇clockSB //1，3CNT01=CNT23=CNT45= E }void sptr->Proportion=P_DATA;//比例常數(shù)ProportionalConstsptr->Integral=I_DATA; //積分常數(shù)IntegralConst //微分常數(shù)Derivative }intPIDCalc(int{ iErrorsptr->SetPoint pidsptr->Proportion* +sptr->Derivative*sptr->PrevError;//E[k－2]項sptr->PrevError=sptr->LastError;//誤差，用于下次計算sptr->LastError= } vo

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