一種改進(jìn)的速率單調(diào)算法

一種改進(jìn)的速率單調(diào)算法

實(shí)時(shí)系統(tǒng)最重要的特點(diǎn)是，該系統(tǒng)可以在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)響應(yīng)事件的請(qǐng)求，并給出正確的結(jié)果。評(píng)判實(shí)時(shí)系統(tǒng)的正確性不僅依賴于計(jì)算結(jié)果,而且還與該計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生的時(shí)間開銷有關(guān)。如果任務(wù)沒有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成,計(jì)算結(jié)果不僅毫無意義,甚至還會(huì)引起嚴(yán)重后果。因此,實(shí)時(shí)系統(tǒng)的首要目標(biāo)是滿足系統(tǒng)內(nèi)實(shí)時(shí)任務(wù)的時(shí)間約束,合理地調(diào)度并執(zhí)行這些任務(wù),使之能在各自的規(guī)定時(shí)限之前完成操作。這就使高效的調(diào)度算法成為提高實(shí)時(shí)系統(tǒng)性能的關(guān)鍵之一。1非周期任務(wù)的調(diào)度實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)可以分為周期性任務(wù)和非周期性任務(wù)兩大類。周期任務(wù)是指計(jì)算或數(shù)據(jù)傳輸按照規(guī)則的或半規(guī)則的時(shí)間間隔,反復(fù)不斷地執(zhí)行,以便為系統(tǒng)提供某個(gè)功能;非周期任務(wù)是系統(tǒng)為了處理一些異步事件或緊急事件所需要執(zhí)行的任務(wù),這類任務(wù)占用機(jī)時(shí)較少而且數(shù)目也較少。實(shí)時(shí)系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度處理過程是先調(diào)度周期任務(wù),在保證周期任務(wù)時(shí)限約束的基礎(chǔ)上,再考慮如何調(diào)度非周期任務(wù)。當(dāng)整個(gè)任務(wù)集通過調(diào)度執(zhí)行都滿足各自的任務(wù)時(shí)限,則稱此任務(wù)集是可調(diào)度的。優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)調(diào)度算法是一種常用的實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度算法,可分為兩大類:①靜態(tài)調(diào)度算法是指事先為每個(gè)任務(wù)賦予一個(gè)優(yōu)先級(jí),然后根據(jù)優(yōu)先級(jí)大小調(diào)度任務(wù),主要算法有先進(jìn)先出法(FIFO)、速率單調(diào)調(diào)度算法(RMS)、時(shí)限單調(diào)調(diào)度算法(DMS)等;②動(dòng)態(tài)調(diào)度算法主要有最早緊急度優(yōu)先(LLF)、最早任務(wù)期限優(yōu)先(EDF)、最短處理時(shí)間優(yōu)先(SPTF)、最小裕度算法等。動(dòng)態(tài)調(diào)度算法雖然在某些性能上優(yōu)于靜態(tài)調(diào)度算法,但靜態(tài)調(diào)度算法比動(dòng)態(tài)調(diào)度算法的額外開銷小,穩(wěn)定性和可預(yù)測(cè)性好,分析任務(wù)的時(shí)間行為較為容易,便于實(shí)現(xiàn)。經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證,目前綜合指標(biāo)最優(yōu)的靜態(tài)調(diào)度算法是RMS算法。該算法主要是解決單一處理器上的多任務(wù)調(diào)度問題,其基本思想是基于任務(wù)的周期設(shè)置其優(yōu)先級(jí),周期越短,任務(wù)的優(yōu)先級(jí)越高,再根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)高低調(diào)度執(zhí)行。但傳統(tǒng)的RMS只適用于周期任務(wù)的調(diào)度,本文將提出一種新方法使RMS也適用于非周期任務(wù)的調(diào)度。這樣做的主要依據(jù)是任務(wù)的可調(diào)度性,討論可調(diào)度性之前,先對(duì)周期任務(wù)和非周期任務(wù)建模。設(shè)有一個(gè)任務(wù)集s=Tp1,Tp2,…,Tpn;Tap1,Tap2,…,Tapm(1)其中,Tpi(1≤i≤n)為周期任務(wù),每個(gè)周期任務(wù)Tpi可用式(2)所示的四元式表示:Tpi=(Cpi,Ppi,Rpi,Dpi)(2)其中,Cpi為任務(wù)的最大計(jì)算時(shí)間,Ppi為任務(wù)周期,Rpi為任務(wù)觸發(fā)時(shí)刻,Dpi為任務(wù)時(shí)限。式(1)中Tapj(1≤j≤m)為非周期任務(wù),每個(gè)非周期任務(wù)可由如下的三元式表示:Tapj=(Capj,Rapj,Dapj)(3)其中,Capj為任務(wù)最大計(jì)算時(shí)間,Rapj為任務(wù)觸發(fā)時(shí)刻,Dapj為任務(wù)時(shí)限。若任務(wù)的時(shí)限等于任務(wù)的周期(該條件適用于大多數(shù)周期任務(wù)),則使用RMS算法任務(wù)可調(diào)度的充分條件為n∑i=1Ui≤n(21/n-1)(4)∑i=1nUi≤n(21/n?1)(4)其中,Ui=Cpi/Ppi為任務(wù)對(duì)CPU的利用率。n∑i=1Ui即為系統(tǒng)中所有任務(wù)對(duì)CPU的總利用率。當(dāng)n趨于無窮時(shí),上式CPU利用率的極限值為ln2=0.69,即任務(wù)越多,在任務(wù)可調(diào)度的前提下,對(duì)CPU的利用率越低;當(dāng)任務(wù)數(shù)趨于無窮時(shí),CPU的利用率不能超過69%。上式是任務(wù)集S可調(diào)度的充分而非必要條件,在大多數(shù)情況下,式(4)條件不滿足時(shí),任務(wù)集仍是可調(diào)度的。所以本系統(tǒng)用下面的條件來判斷任務(wù)集的可調(diào)度性:對(duì)于一個(gè)獨(dú)立的周期任務(wù)集,如果比任務(wù)Tpi具有更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)均在啟動(dòng),Tpi仍能滿足時(shí)限要求,則任務(wù)Tpi在任何時(shí)候都能滿足其時(shí)限(不考慮任務(wù)切換時(shí)間等系統(tǒng)開銷)。假設(shè)任務(wù)集中Tp1,Tp2,…,Tpi-1為優(yōu)先級(jí)高于Tpi的任務(wù),則上述條件可用式(5)表示。Cpi+i-1∑j=1?Ρpi/Ρpj?×Cpj≤Dpi(5)其中,└Ppi/Ppj」表示大于等于Ppi/Ppj的最小整數(shù)。對(duì)于非周期任務(wù)Tapj=(Capj,Rapj,Dapj),現(xiàn)行的處理方法是使用帶寬保留服務(wù)器。但是這種方法在非周期任務(wù)未發(fā)生時(shí),帶寬保留服務(wù)器是掛起的。對(duì)于那些非周期任務(wù)較少的任務(wù)集,帶寬保留服務(wù)器的時(shí)間沒有被充分利用,造成處理器資源浪費(fèi)。因?yàn)榉侵芷谌蝿?wù)都表現(xiàn)出某種統(tǒng)計(jì)行為,觸發(fā)它們的異步事件到達(dá)時(shí)刻也同樣遵循某個(gè)概率分布,所以本算法先通過統(tǒng)計(jì)觀察初步確定異步事件的到達(dá)時(shí)刻的分布規(guī)律,再利用分布假設(shè)檢驗(yàn)來驗(yàn)證假設(shè)是否為真,若假設(shè)為真,則通過參數(shù)估計(jì)的方法確定分布函數(shù)中未知參數(shù)的值,根據(jù)某些分布參數(shù)的意義將非周期任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時(shí)”周期任務(wù),再利用RMS算法根據(jù)各任務(wù)的周期、時(shí)限等確定其整個(gè)任務(wù)集的優(yōu)先級(jí),最后利用式(5)計(jì)算測(cè)試任務(wù)集是否可調(diào)度。下面以先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)任務(wù)集為例,說明利用本方法確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)的具體過程。2rt的工作原理先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)采用分布式匯流條和負(fù)載智能管理技術(shù)。該系統(tǒng)是由電氣系統(tǒng)處理機(jī)(PSP)、電氣負(fù)載管理中心(ELMC)和電氣遠(yuǎn)程終端(RT)組成的智能化分布控制網(wǎng)絡(luò)。ELMC通過固態(tài)功率控制器(SSPC)就近對(duì)負(fù)載進(jìn)行控制與管理,根據(jù)電氣系統(tǒng)狀態(tài)切換繼電器保證負(fù)載正常供電。RT通過機(jī)電式控制器(EMPC)對(duì)大功率負(fù)載進(jìn)行控制與管理,當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生故障時(shí)通過RT進(jìn)行匯流條切換,對(duì)電氣系統(tǒng)進(jìn)行重構(gòu)。電氣系統(tǒng)處理機(jī)是先進(jìn)飛機(jī)電氣綜合控制與管理系統(tǒng)的核心,電氣系統(tǒng)處理機(jī)實(shí)時(shí)處理電氣系統(tǒng)供電請(qǐng)求,實(shí)現(xiàn)負(fù)載調(diào)度和管理,達(dá)到先進(jìn)飛機(jī)對(duì)電氣系統(tǒng)的容錯(cuò)供電要求。電氣系統(tǒng)各個(gè)終端通過CAN總線進(jìn)行通信,各個(gè)終端向PSP實(shí)時(shí)報(bào)告工作狀態(tài),經(jīng)PSP處理之后向各個(gè)終端發(fā)送供電命令和系統(tǒng)布局命令。系統(tǒng)所有的任務(wù)都以大小循環(huán)作為任務(wù)的起點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)。同時(shí)飛機(jī)電氣系統(tǒng)要求電氣系統(tǒng)處理機(jī)能夠在270ms內(nèi)處理電氣系統(tǒng)布局和供電請(qǐng)求響應(yīng)。3任務(wù)的執(zhí)行模式為了可靠地實(shí)現(xiàn)PSP的功能,提高性能,需要將PSP的各項(xiàng)功能細(xì)化成若干任務(wù),再由實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)根據(jù)某種算法進(jìn)行調(diào)度,我們建立任務(wù)的一般原則是:(1)功能內(nèi)聚性。(2)相同事件觸發(fā)原則。對(duì)于由相同事件觸發(fā)的工作一般可劃分成一個(gè)任務(wù)。(3)時(shí)間緊迫性。對(duì)于實(shí)時(shí)性要求比較高的任務(wù),要以高優(yōu)先級(jí)運(yùn)行,以保證事件的實(shí)時(shí)響應(yīng)。(4)周期執(zhí)行原則。對(duì)于一個(gè)需周期性執(zhí)行的工作,應(yīng)作為一個(gè)任務(wù)來運(yùn)行,通過定時(shí)器以一定時(shí)間間隔激活任務(wù)。因?yàn)閷?shí)時(shí)系統(tǒng)中的活動(dòng)對(duì)象必須盡快地對(duì)發(fā)生的事件做出響應(yīng),所以本系統(tǒng)的各個(gè)任務(wù)主要是根據(jù)觸發(fā)事件建立的,這些事件可以由其他對(duì)象、定時(shí)器期限截止或外部環(huán)境產(chǎn)生。有三種類型的信號(hào)可以代表觸發(fā)事件:①信號(hào)是在協(xié)議中定義的不同類型工作之間的信號(hào),如有執(zhí)行順序關(guān)系的各個(gè)任務(wù)之間的同步信號(hào)量就屬于這種信號(hào);②定時(shí)服務(wù)和相應(yīng)響應(yīng)之間的時(shí)間信號(hào),如系統(tǒng)中用到的同步時(shí)鐘到達(dá)信號(hào)SIGALRM;③外部環(huán)境和相應(yīng)工作之間的信號(hào),如串口、CAN卡接收,發(fā)送中斷或出錯(cuò)中斷都屬于這種信號(hào)。系統(tǒng)對(duì)觸發(fā)事件做出的反映就構(gòu)成了系統(tǒng)中的一個(gè)任務(wù)。因此我們可以通過識(shí)別系統(tǒng)中的觸發(fā)事件和由這些觸發(fā)事件所引起的動(dòng)作來創(chuàng)建任務(wù)。任務(wù)的執(zhí)行模式(同步、異步、周期、非周期)由事件的屬性可以得到。由同一個(gè)信號(hào)得到的多個(gè)任務(wù)是不同的,因?yàn)樗鼈兙哂胁煌臅r(shí)間屬性。根據(jù)以上的創(chuàng)建原則我們可以建立以下任務(wù):(1)tffs系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)初始化,包括初始化循環(huán)周期控制計(jì)數(shù)器,建立任務(wù)要使用的全部信號(hào)量,打開CAN卡,建立TFFS文件系統(tǒng),將負(fù)載方程表達(dá)式先行轉(zhuǎn)換為后綴順序,設(shè)置負(fù)載方程各參數(shù)的初始值,下載系統(tǒng)配置表并存盤,根據(jù)配置表確立系統(tǒng)布局參數(shù),建立并啟動(dòng)多任務(wù)。這時(shí)主控任務(wù)已完成系統(tǒng)初始化使命,自行消亡。(2)飛行階段的操作由航電系統(tǒng)產(chǎn)生串口接收中斷,在中斷服務(wù)程序中釋放信號(hào)量使該任務(wù)運(yùn)行。該任務(wù)需要判斷標(biāo)志和包頭再進(jìn)行相關(guān)操作,主要包括接收航電系統(tǒng)改變飛行階段命令,超控指令;向航電系統(tǒng)發(fā)送系統(tǒng)狀態(tài)(來自于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫)。(3)信號(hào)輸出控制指標(biāo)為系統(tǒng)建立一個(gè)定時(shí)器,每隔一定時(shí)間,發(fā)出信號(hào)SIGALRM,執(zhí)行系統(tǒng)信號(hào)服務(wù)程序,放出信號(hào)量SemTimerToSynCom用來控制與下位機(jī)的同步通信,控制任務(wù)釋放周期。(4)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫管理功能由同步信號(hào)量SemTimerToSynCom觸發(fā)執(zhí)行,按大小周期來接收下位機(jī)上傳的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)并存入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫;向下位機(jī)發(fā)送控制指令,通過CAN卡驅(qū)動(dòng)中的同步信號(hào)量是否超時(shí),判斷各終端工作狀態(tài),并記入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫以備其他任務(wù)查用。在收到系統(tǒng)布局信息后,釋放信號(hào)量。SemComToSysLayoutProc使系統(tǒng)布局任務(wù)就緒。(5)故障診斷系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控由信號(hào)量SemComToSysLayoutProc周期性觸發(fā),根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中各種終端的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷系統(tǒng)的運(yùn)行情況。進(jìn)行故障診斷,出現(xiàn)故障時(shí),首先通過管道/pipe/err記錄故障信息,之后產(chǎn)生相應(yīng)的操作序列,并存入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫,等待同步通信任務(wù)將操作指令下發(fā)。釋放信號(hào)量SemSysLayoutToPowerReq使系統(tǒng)在新的電網(wǎng)情況下,解算負(fù)載方程,控制負(fù)載通斷。(6)實(shí)時(shí)負(fù)載控制這一過程由信號(hào)量SemSysLayoutToPowerReq觸發(fā)運(yùn)行。主要功能是根據(jù)負(fù)載方程參數(shù)庫中的數(shù)據(jù)(當(dāng)前狀態(tài))解算負(fù)載方程,產(chǎn)生對(duì)負(fù)載的控制指令,并存入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫,等待同步通信任務(wù)將控制指令下發(fā)給ELMC或RT執(zhí)行負(fù)載控制。若請(qǐng)求失敗,則通過管道/pipe/err記錄失敗信息。(7)任務(wù)級(jí)別不高歷史數(shù)據(jù)任務(wù)是由管道/pipe/err中的信息驅(qū)動(dòng)的。歷史數(shù)據(jù)庫任務(wù)要寫電子盤,執(zhí)行時(shí)間較長且自身對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高,所以任務(wù)優(yōu)先級(jí)不能太高,但又不能丟失故障數(shù)據(jù)。利用管道這種緩沖方式,系統(tǒng)可以在供電請(qǐng)求任務(wù)和系統(tǒng)布局任務(wù)中實(shí)時(shí)地、快速地記錄故障信息,再將優(yōu)先級(jí)較低的歷史數(shù)據(jù)任務(wù)故障信息存入電子盤,供以后查用,這樣既保證了故障記錄的完整性,又不會(huì)對(duì)其他強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)造成影響。4非周期任務(wù)分析定時(shí)器任務(wù)、同步通信任務(wù)、系統(tǒng)布局任務(wù)和供電請(qǐng)求任務(wù)歸根結(jié)底都是由定時(shí)器信號(hào)觸發(fā)執(zhí)行的,而定時(shí)器信號(hào)是周期發(fā)生的,所以上述四個(gè)任務(wù)都是周期性任務(wù),它們是系統(tǒng)的主要任務(wù),占用的機(jī)時(shí)較多。通過上述的分析可知,PSP的大多數(shù)功能是由它們完成的。因?yàn)楹诫娤到y(tǒng)模擬的飛行員發(fā)出指令、飛行狀態(tài)改變或飛行階段轉(zhuǎn)換的時(shí)刻對(duì)于PSP來說是不可預(yù)知的,所以系統(tǒng)中PSP與航電系統(tǒng)通信的任務(wù)(異步通信任務(wù))屬于非周期任務(wù)。觸發(fā)上述非周期任務(wù)的異步事件的發(fā)生時(shí)刻一般在概率上服從某種分布,經(jīng)觀察它們符合以下幾個(gè)條件:(1)穩(wěn)定型(2)稀疏度(3)無后效應(yīng)(4)臨時(shí)通信任務(wù)分級(jí)確定這屬于泊松事件流的特征,于是我們初步確定,這些異步事件在單位時(shí)間發(fā)生次數(shù)K在概率上服從泊松分布:Ρ(X=k)=e-λλkk!,參數(shù)λ即是單位時(shí)間內(nèi)非周期任務(wù)的平均發(fā)生率,其值可通過數(shù)理統(tǒng)計(jì)中的密度函數(shù)參數(shù)估計(jì)法得到。如果該假設(shè)為真,就可將Tapj轉(zhuǎn)換為“臨時(shí)”周期任務(wù)Tj=(Capj,Pj,Rapj,Dapj),由λ的意義可得,Pj=1/λ。即把非周期任務(wù)看成是以平均到達(dá)時(shí)間間隔1/λ為周期的周期任務(wù),這樣就可以根據(jù)RMS算法確定整個(gè)任務(wù)集的優(yōu)先級(jí)了。但是直接嚴(yán)格證明某事件屬于泊松事件流是比較困難的,于是我們采用數(shù)理統(tǒng)計(jì)中常用的概率分布假設(shè)檢驗(yàn)法,即分布中含有未知參數(shù)的χ2檢驗(yàn)法來檢驗(yàn)上述假設(shè)是否為真。那么設(shè)X=(X1,X2,…,Xn)T是從總體X中抽取的簡單隨機(jī)樣本,定義原假設(shè)(H0)和備選假設(shè)(H1)H0:異步事件在單位時(shí)間內(nèi)發(fā)生的次數(shù)服從泊松分布?H1;異步事件在單位時(shí)間內(nèi)發(fā)生的次數(shù)不服從泊松分布,則根據(jù)R.A.Fisher定理,若原假設(shè)H0為真,則皮爾遜統(tǒng)計(jì)量χ2n=m∑i=1(ni-npi0)2npi0(6)漸近于自由度為m-r-1的χ2分布(χ2n≤χ2α(m-r-1))。即滿足P{χ2n≤χ2α(m-r-1)}≈1-α。其中,ni表示樣本Xi落在區(qū)間i的頻數(shù);m表示劃分的區(qū)間數(shù);r表示密度函數(shù)中未知參數(shù)的個(gè)數(shù);n表示樣本容量,即總的實(shí)驗(yàn)次數(shù);pi0表示若H0為真,樣本Xi落在區(qū)間i的理論概率值。χ2α(m-r-1)可以通過查χ2分布臨界值表得到。為檢驗(yàn)原假設(shè)H0是否為真,我們做了100次獨(dú)立實(shí)驗(yàn)(n=100),即每次實(shí)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)10s內(nèi)飛行階段切換等異步事件出現(xiàn)的次數(shù)。取α=0.05,將10s內(nèi)異步事件出現(xiàn)的次數(shù)劃分為五個(gè)區(qū)間(m=5),泊松分布密度函數(shù)中只有λ一個(gè)未知參數(shù)(r=1),區(qū)間劃分及計(jì)算結(jié)果如表1所示(pi0通過查閱泊松分布累計(jì)概率值表得到)。由于式(6)的結(jié)果χ2n=0.572<χ20.05(3)=7.81(χ20.05(3)通過查χ2分布臨界值表得到),所以接受原假設(shè)。即可以認(rèn)為系統(tǒng)中異步事件在單位時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)的次數(shù)服從泊松分布。則λ的最大似然估計(jì)為λ=1nn∑i=1xi=31(n=100)(7)于是,據(jù)前所述,可以將異步通信任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時(shí)”周期任務(wù)。其臨時(shí)周期為10/λ=322.6ms。用式(5)作為約束條件,我們就可以根據(jù)RMS算法確定PSP各任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。確定的原則是:①執(zhí)行周期越短的任務(wù)(包括”臨時(shí)”周期任務(wù))其優(yōu)先級(jí)越高;②執(zhí)行周期一樣的任務(wù),執(zhí)行時(shí)間越短或時(shí)限越緊迫的優(yōu)先級(jí)越高;③為避免與VxWorks系統(tǒng)任務(wù)優(yōu)先級(jí)沖突,用戶定義任務(wù)的優(yōu)先級(jí)值要大于150(優(yōu)先級(jí)值越小,優(yōu)先級(jí)越高);④在確定所有任務(wù)優(yōu)先級(jí)后,用式(5)驗(yàn)證該任務(wù)集是否可調(diào)度,當(dāng)所有的任務(wù)都滿足式(5)條件時(shí),則該任務(wù)集可調(diào)度,若有不滿足條件的,則略加調(diào)整。表2列出了任務(wù)優(yōu)先級(jí)確定結(jié)果。其中,同步通信的執(zhí)行時(shí)間是在CAN總線傳輸速率為500kbp且沒有等待超時(shí)的條件下確定的,根據(jù)第二條原則定時(shí)器任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于同步通信任務(wù),系統(tǒng)布局任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于供電請(qǐng)求任務(wù)。5關(guān)于任務(wù)集的準(zhǔn)備和實(shí)際準(zhǔn)備5.1可調(diào)度性測(cè)試結(jié)果將系統(tǒng)中的非周期任務(wù)轉(zhuǎn)換成“臨時(shí)”周期任務(wù)后就可以利用式(5)來計(jì)算整個(gè)任務(wù)集的可調(diào)度性了。測(cè)試結(jié)果如表3所示。根據(jù)式(4)可以計(jì)算上述任務(wù)對(duì)CPU的使用率,結(jié)果為46.10%,由于歷史數(shù)據(jù)任務(wù)有管道作緩沖,沒有嚴(yán)格的時(shí)限約束,且寫電子盤的執(zhí)行時(shí)間較長,可以在以上任務(wù)都完成后的CPU空閑時(shí)間完成,所以定其優(yōu)先級(jí)為235。5.2系統(tǒng)任務(wù)的調(diào)度圖1是利用邏輯分析儀WindView觀測(cè)的系統(tǒng)任務(wù)集實(shí)際調(diào)度結(jié)果。圖1中,各英文標(biāo)志的實(shí)際意義在表4中說明(加“*”號(hào)的是