第五章 主軸運(yùn)動(dòng)的控制

第五章主軸運(yùn)動(dòng)的控制第1頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月主要內(nèi)容主軸驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)、工作特性曲線數(shù)控裝置與主軸驅(qū)動(dòng)裝置的信號(hào)連接主軸分段無級(jí)變速主軸準(zhǔn)停控制主軸與進(jìn)給軸的關(guān)聯(lián)控制方法第2頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月一、數(shù)控機(jī)床對(duì)主軸控制的要求有較寬的調(diào)速范圍在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)進(jìn)行無級(jí)調(diào)速恒功率范圍要寬具有四象限驅(qū)動(dòng)能力--正反轉(zhuǎn)均可加減速具有高精度的準(zhǔn)?？刂圃谲囅髦行纳弦缶哂蠧軸功能第3頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月發(fā)展情況早先采用直流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。但由于直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械換向，使用和維護(hù)都比較麻煩，并且其恒功率調(diào)速范圍較小。隨著微電子技術(shù)、交流調(diào)速理論和大功率半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展，交流驅(qū)動(dòng)進(jìn)入實(shí)用階段：現(xiàn)多采用鼠籠式感應(yīng)交流電動(dòng)機(jī)+矢量變換變頻調(diào)速的主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。第4頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月二、主軸驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)與工作特性曲線(一)主軸電動(dòng)機(jī)必須具備下述功能

輸出功率大；

在整個(gè)調(diào)速范圍內(nèi)恒功率范圍寬；

在斷續(xù)負(fù)載下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)??；

過載能力強(qiáng)、加速時(shí)間短；

電動(dòng)機(jī)溫升低；

振動(dòng)、噪聲?。?/p>

電動(dòng)機(jī)可靠性高、壽命長、易維護(hù)；

體積小、質(zhì)量輕。第5頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

(二)直流主軸驅(qū)動(dòng)裝置為輸出較大功率，采用他磁式直流主軸電動(dòng)機(jī)調(diào)速：晶閘管、脈寬調(diào)制PWMPWM調(diào)速具有很好的調(diào)速性能，在數(shù)控機(jī)床特別是對(duì)精度、速度要求較高數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置上廣泛使用三相全控晶閘管調(diào)速在大功率方面有優(yōu)勢，用于直流主軸驅(qū)動(dòng)裝置第6頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

（三）交流主軸驅(qū)動(dòng)裝置交流主軸電動(dòng)機(jī)多采用鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單便宜可靠矢量變換控制矢量變換控制是1971年德國FelixBlaschke等人提出，基本思路：通過復(fù)雜的坐標(biāo)變換，把交流電動(dòng)機(jī)等效成直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，因而可得到同樣優(yōu)良的調(diào)速性能。第7頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

(四)主軸電動(dòng)機(jī)特性曲線第8頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

第9頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

某公司交流主軸驅(qū)動(dòng)裝置的特性曲線，其功率為5.5～7.5KW第10頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第二節(jié)數(shù)控裝置

與主軸驅(qū)動(dòng)裝置的信號(hào)連接一、主軸伺服系統(tǒng)基本工作原理二、主軸轉(zhuǎn)速的控制及信號(hào)連接三、開關(guān)量信號(hào)及控制第11頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月安川VS-626MT主軸伺服系統(tǒng)內(nèi)部工作原理框圖

——典型的交－直－交變頻電路輸出為單極性，用這兩個(gè)控制正反轉(zhuǎn)準(zhǔn)備好信號(hào)主軸驅(qū)動(dòng)工作時(shí)，閉合該觸點(diǎn)急停信號(hào)常閉觸點(diǎn)打開電機(jī)制動(dòng)停轉(zhuǎn)力矩極限限制限制主軸電機(jī)最大輸出力矩工作狀態(tài)切換通常工作狀態(tài)還是伺服狀態(tài)選擇模擬量還是數(shù)字量控制選擇PI或P第12頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月CNC輸出0~±10V電壓到NCOM達(dá)設(shè)定轉(zhuǎn)速，輸出信號(hào)可作CNC主軸S指令完成的應(yīng)答信號(hào)低于設(shè)定轉(zhuǎn)速，輸出信號(hào)用于換擋、離合器動(dòng)作時(shí)低于設(shè)定力矩，輸出信號(hào)檢測主軸負(fù)載TTL、TTH輸入信號(hào)有效時(shí)，即進(jìn)入力矩極限臨時(shí)限制狀態(tài)TLE信號(hào)輸出兩路模擬量輸出用于外接轉(zhuǎn)速和負(fù)載表——輸出電壓與實(shí)際轉(zhuǎn)速及負(fù)載成正比第13頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第14頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月主軸轉(zhuǎn)速的四種控制方法

模擬電壓指定：0～±10V

12位二進(jìn)制指定：共12根信號(hào)線

2位BCD碼指定：00～99

3位BCD碼指定：000～999第15頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第三節(jié)主軸分段

無級(jí)變速及控制第16頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月一、概述采用無級(jí)調(diào)速主軸機(jī)構(gòu)，主軸箱雖然得到大大簡化，但其低速段輸出轉(zhuǎn)矩常常無法滿足機(jī)床強(qiáng)力切削的要求。單純追求無級(jí)調(diào)速，會(huì)增大主軸電動(dòng)機(jī)的功率，從而使主軸電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)裝置的體積、重量及成本大大增加。第17頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

當(dāng)主軸采用齒輪減速后，雖然增大了低速輸出力矩，但也降低了最高主軸轉(zhuǎn)速。因此，通常采用齒輪自動(dòng)換擋的方式，實(shí)現(xiàn)主軸分段無級(jí)變速，以達(dá)到同時(shí)滿足低速轉(zhuǎn)矩和最高主軸轉(zhuǎn)速的要求。一般來說，數(shù)控系統(tǒng)均提供4檔變速功能的要求，而數(shù)控機(jī)床通常使用兩檔即可滿足加工需要。第18頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

數(shù)控系統(tǒng)設(shè)置M41～M44代碼進(jìn)行齒輪自動(dòng)換擋的功能首先在數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)區(qū)設(shè)置M41～M44四檔對(duì)應(yīng)的最高主軸轉(zhuǎn)速數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前S指令值，判斷應(yīng)處的檔自動(dòng)輸出相應(yīng)的M41～M44指令給可編程控制器(PLC)控制更換相應(yīng)的齒輪檔，數(shù)控裝置輸出相應(yīng)的模擬電壓第19頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

M41對(duì)應(yīng)的主軸最高轉(zhuǎn)速為1000r／minM42對(duì)應(yīng)的主軸最高轉(zhuǎn)速為3500r／min當(dāng)S指令在0～1000r／min范圍時(shí)，M41對(duì)應(yīng)的齒輪應(yīng)嚙合，S指令在1001～3500r／min范圍時(shí)，M42對(duì)應(yīng)的齒輪應(yīng)嚙合第20頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月數(shù)控機(jī)床換擋傳動(dòng)形式主軸電動(dòng)機(jī)變檔齒輪傳遞主軸第21頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月目前常采用液壓撥叉或電磁離合器來帶動(dòng)不同齒輪的嚙合為了防止變速箱換擋時(shí)出現(xiàn)的頂齒現(xiàn)象，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)均采用在換擋時(shí)，由數(shù)控系統(tǒng)控制主軸電動(dòng)機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)或振動(dòng)的方法來實(shí)現(xiàn)齒輪的順序嚙合換擋時(shí)主軸電動(dòng)機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)或振動(dòng)的速度可在數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)區(qū)中設(shè)定。第22頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月二、自動(dòng)換擋控制1）CNC讀到有檔變化的S指令時(shí)，輸出相應(yīng)M代碼(M41、M42、M43、M44)至PLC2）50ms后CNC發(fā)出M選通信號(hào)，指示PLC可讀取并執(zhí)行M代碼，選通信號(hào)持100ms3）PLC接收到信號(hào)后，立即使M完成信號(hào)為無效，告訴數(shù)控系統(tǒng)M代碼正在執(zhí)行4）PLC開始對(duì)M代碼進(jìn)行譯碼，并執(zhí)行相應(yīng)的換擋控制邏輯5）M代碼輸出200ms后，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)參數(shù)設(shè)置輸出一定的主軸蠕動(dòng)量，從而使主軸慢速轉(zhuǎn)動(dòng)或振動(dòng)，以解決齒輪頂齒問題6）PLC完成換擋后，置M完成信號(hào)有效，并告訴數(shù)控系統(tǒng)換擋工作已經(jīng)完成7）數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)參數(shù)設(shè)置的每檔主軸最高轉(zhuǎn)速，自動(dòng)輸出新模擬電壓，使主軸轉(zhuǎn)速為給定的S值第23頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月1．液壓撥叉變速機(jī)構(gòu)用一只或幾只液壓缸帶動(dòng)齒輪移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)變速二位液壓缸實(shí)現(xiàn)雙聯(lián)齒輪變速三聯(lián)或三聯(lián)以上的齒輪換擋則需使用差動(dòng)液壓缸第24頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月下圖所示為三位液壓撥叉的原理圖，其具有液壓缸1與5、活塞2、撥叉3和套筒4，通過電磁閥改變不同的通油方式可獲得三個(gè)位置1液壓缸2活塞3撥叉4套筒5液壓缸1）1進(jìn)油，5卸壓時(shí)，2帶動(dòng)3左移至極位2）5進(jìn)油，1卸壓時(shí)，2和4一起移至右極位3）1，5同時(shí)進(jìn)油時(shí)，由于活塞桿2兩端直徑不同使其向左移動(dòng)由于套筒4和活塞桿2截面不同，而使套筒4向右的推力大于活塞桿2向左的推力

因此套筒4壓向液壓缸的右端，而活塞桿2緊靠套筒4的右面，撥叉處于中間位置。第25頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月2．電磁離合器變檔電磁離合器是應(yīng)用電磁效應(yīng)接通/切斷運(yùn)行的元件便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作缺點(diǎn):體積大，磁通易使機(jī)械零件磁化數(shù)控機(jī)床主傳動(dòng)中使用電磁離合器,能簡化變速機(jī)構(gòu):通過安裝在各傳動(dòng)軸上離合器的吸合與分離，形成不同的運(yùn)動(dòng)組合傳動(dòng)路線，實(shí)現(xiàn)主軸變速。第26頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

數(shù)控機(jī)床常使用的離合器無滑環(huán)摩擦片式電磁離合器牙嵌式電磁離合器第27頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月線圈靜止（無滑環(huán)）多片摩擦式電磁離合器。磁軛1安置在滾動(dòng)軸承上固定不動(dòng)，內(nèi)、外導(dǎo)磁體2、4與軸套9組成轉(zhuǎn)動(dòng)部分線圈通電時(shí)產(chǎn)生磁力吸引銜鐵8壓緊內(nèi)、外摩擦片5、6。內(nèi)摩擦片5與軸套9，外摩擦片6與外連接件7均滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)主、從部件的接合隔磁環(huán)3的作用是為了避免磁短路，形成如下圖所示的封閉磁力線。

線圈第28頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月這種具有恒定工作氣隙的結(jié)構(gòu)，可以縮短離合器脫開的時(shí)間整個(gè)磁阻較大，在傳遞相同轉(zhuǎn)矩條件下，所需的磁力比滑環(huán)式大，因此結(jié)構(gòu)尺寸較大，成本較高因取消了刷和滑環(huán)，使其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，適用于高速轉(zhuǎn)動(dòng)的軸系安裝維修方便，可靠性高，使用壽命長由于線圈與摩擦片相距較遠(yuǎn)，不直接接觸，因而散熱條件好，溫升較低適用于機(jī)床、建筑、紡織等行業(yè)第29頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月摩擦片式電磁離合器采用摩擦片傳遞轉(zhuǎn)矩，所以允許不停車變速缺點(diǎn)：速度過高時(shí)，由于滑差運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量的摩擦熱第30頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月牙嵌式電磁離合器摩擦面上做成一定的齒形，優(yōu)點(diǎn)：提高了傳遞轉(zhuǎn)矩減小離合器的徑向、軸向尺寸使主軸結(jié)構(gòu)更加緊湊摩擦熱減小缺點(diǎn)：需在低速時(shí)(每分鐘數(shù)轉(zhuǎn))變速第31頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第四節(jié)主軸準(zhǔn)?？刂频?2頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月一、概述

當(dāng)主軸停止時(shí)，控制其停于固定位置，這是自動(dòng)換刀所必須的功能在自動(dòng)換刀的鏜銑加工中心上，切削的扭矩通常是通過刀桿的端面鍵來傳遞的。這就要求主軸具有準(zhǔn)確定位于圓周上特定角度的功能主軸準(zhǔn)停功能又稱為主軸定位功能第33頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月當(dāng)加工階梯孔或精鏜孔后退刀時(shí)，為防止刀具與小階梯孔碰撞或拉毛已精加工的孔表面而必須先讓刀，再退刀。而要讓刀，刀具必須具有準(zhǔn)確功能第34頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機(jī)械準(zhǔn)?？刂飘?dāng)指令準(zhǔn)停指令發(fā)出后，主軸減速至某一可設(shè)定的低速轉(zhuǎn)動(dòng)檢測無觸點(diǎn)開關(guān)信號(hào)是否有效信號(hào)有效，立即使主軸電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，斷開主軸傳動(dòng)鏈主軸電動(dòng)機(jī)、主軸傳動(dòng)件依慣性繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)準(zhǔn)停液壓缸定位銷伸出，壓向定位盤當(dāng)定位盤V形槽與定位銷正對(duì)時(shí)，由于液壓缸的壓力，定位銷插入V形槽中，LS2準(zhǔn)停到信號(hào)有效，準(zhǔn)停動(dòng)作完成V形槽輪定位盤準(zhǔn)停結(jié)構(gòu)第35頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月LS1和LS2必須邏輯互鎖：LS1有效，啟動(dòng)主軸電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)LS2有效時(shí)，才能進(jìn)行換刀等LS1準(zhǔn)停釋放信號(hào)LS2準(zhǔn)停到信號(hào)上述準(zhǔn)停功能可由數(shù)控系統(tǒng)配置的可編程控制器完成第36頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月三、電氣準(zhǔn)?？刂撇捎秒姎鉁?zhǔn)停控制有如下優(yōu)點(diǎn)：1）簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)2）縮短準(zhǔn)停時(shí)間3）壽命與可靠性大大增加4）性能價(jià)格比提高第37頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

方式一：磁傳感器準(zhǔn)停單角度準(zhǔn)停方式當(dāng)執(zhí)行M19時(shí)，CNC只需發(fā)出主軸啟動(dòng)命令ORT主軸驅(qū)動(dòng)完成準(zhǔn)停后會(huì)向CNC回答完成信號(hào)ORE然后數(shù)控系統(tǒng)再進(jìn)行下面的工作安川（YASKAWA）主軸驅(qū)動(dòng)+可選定位件——具有磁傳感器主軸準(zhǔn)?？刂乒δ芙Y(jié)構(gòu)如右圖所示第38頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第39頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月使用磁傳感器的注意事項(xiàng)避免產(chǎn)生磁場的元件，如電磁線圈、電磁閥等與磁發(fā)體和磁傳感器安裝在一起為保證磁傳感器能接收到磁發(fā)體的信號(hào)，兩者之間應(yīng)按說明書要求精確安裝第40頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月維修實(shí)例——主軸慢轉(zhuǎn)準(zhǔn)停不能完成故障現(xiàn)象:1臺(tái)采用FANUC10T系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，主軸不能按指令要求進(jìn)行正常的準(zhǔn)停，主軸驅(qū)動(dòng)器“準(zhǔn)停”控制板上的ERROR(錯(cuò)誤)指示燈亮，主軸一直保持慢速轉(zhuǎn)動(dòng)，準(zhǔn)停不能完成。分析：1.考慮到主軸正常旋轉(zhuǎn)時(shí)動(dòng)作正常，故障只是進(jìn)行主軸“準(zhǔn)停”時(shí)發(fā)生，由此可初步判定主軸驅(qū)動(dòng)器工作正常。2.對(duì)照機(jī)床與系統(tǒng)維修說明書中的故診斷流程，檢查了PLC梯形圖中各信號(hào)的狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)在主軸360°范圍旋轉(zhuǎn)時(shí)，主軸“準(zhǔn)?！睓z測磁性傳感器信號(hào)始終為“0”，因此初步確定故障原因與此有關(guān)。第41頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月3.檢查該磁性傳感器，用帶磁性的螺絲刀作為“發(fā)信擋鐵”進(jìn)行試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)信號(hào)動(dòng)作正常，但在實(shí)際發(fā)信擋鐵靠近時(shí)，檢測傳感器信號(hào)始終為“0”。為此，重新調(diào)整磁性傳感器的檢測距離后，故障排除，恢復(fù)正常。第42頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月磁傳感器準(zhǔn)停步驟1.主軸轉(zhuǎn)動(dòng)或停止時(shí)，接收到準(zhǔn)停信號(hào)，主軸加速或減速至準(zhǔn)停速度2.主軸到達(dá)準(zhǔn)停速度且到準(zhǔn)停位置時(shí)，主軸立即減速至某一爬行速度3.當(dāng)磁傳感器信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，主軸驅(qū)動(dòng)進(jìn)入磁傳感器作為反饋元件的位置閉環(huán)控制，目標(biāo)位置為準(zhǔn)停位置4.準(zhǔn)停完成后，主軸驅(qū)動(dòng)裝置輸出準(zhǔn)停完成信號(hào)，再進(jìn)行自動(dòng)換刀或其他動(dòng)作第43頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月方式二編碼器型主軸準(zhǔn)停安川YASKAWA主軸驅(qū)動(dòng)VS-626MT配置選件板則可具有編碼器主軸準(zhǔn)停功能這種準(zhǔn)停功能也是由主軸驅(qū)動(dòng)完成的，CNC只需發(fā)出ORT命令即可，主軸驅(qū)動(dòng)完成準(zhǔn)停后回答準(zhǔn)停完成ORE信號(hào)主軸準(zhǔn)停角度可隨意設(shè)定第44頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

可采用主軸電動(dòng)機(jī)內(nèi)部安裝的編碼器信號(hào)亦可在主軸上直接安裝另外一個(gè)編碼器第45頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

第46頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月注意事項(xiàng)無論采用何種準(zhǔn)停方案（特別是對(duì)磁傳感器準(zhǔn)停方式），當(dāng)需在主軸上安裝元件時(shí)應(yīng)注意動(dòng)平衡問題，因?yàn)閿?shù)控機(jī)床精度很高，轉(zhuǎn)速也很高，因此對(duì)動(dòng)平衡要求嚴(yán)格一般對(duì)中速以下的主軸來說，有一點(diǎn)不平衡還不至于有太大的問題對(duì)于高速主軸，這一不平衡量會(huì)引起主軸振動(dòng)第47頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月為適應(yīng)主軸高速化的需要，國外已開發(fā)出整環(huán)式磁傳感器主軸準(zhǔn)停裝置由于磁發(fā)體是整環(huán)，動(dòng)平衡好第48頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月方式三數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)停這種準(zhǔn)停方式是由數(shù)控系統(tǒng)完成，角度指定由內(nèi)部設(shè)定，因此準(zhǔn)停角度可更方便地設(shè)置。第49頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月注意事項(xiàng)1）數(shù)控系統(tǒng)須具有主軸閉環(huán)控制功能，并且其特性與進(jìn)給伺服系統(tǒng)相近2）當(dāng)采用電動(dòng)機(jī)軸端編碼器信號(hào)反饋給數(shù)控裝置，這時(shí)主軸傳動(dòng)鏈精度可能對(duì)準(zhǔn)停精度產(chǎn)生影響第50頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月大功率電機(jī)一般采用軟啟動(dòng)大功率電機(jī)如果直接啟動(dòng),啟動(dòng)電流比較大,可能出現(xiàn)問題(如保險(xiǎn)系統(tǒng),輸電線路,電機(jī)線圈等).現(xiàn)在的軟啟動(dòng)有兩種做法，一種是采用專門的軟啟動(dòng)器實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)；一種是采用變頻器控制實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)軟啟動(dòng)裝置是:在電機(jī)啟動(dòng)時(shí),通過接觸器將電機(jī)接法改為Y接,電機(jī)初步啟動(dòng)后通過接觸器改為△接.原理為:當(dāng)電機(jī)Y接時(shí),每組線圈將承受輸電電壓的1/1.732倍電壓(即3開方的倒數(shù)),當(dāng)電機(jī)△時(shí),每組線圈直接承受輸電電壓,這樣就實(shí)現(xiàn)了軟啟動(dòng)第51頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月數(shù)控系統(tǒng)主軸準(zhǔn)停步驟CNC執(zhí)行M19S**時(shí)，首先將M19送至可編程控制器經(jīng)譯碼送出控制信號(hào)，使主軸驅(qū)動(dòng)進(jìn)入伺服狀態(tài)同時(shí)數(shù)控系統(tǒng)控制主軸電動(dòng)機(jī)降速并尋找零位脈沖C然后進(jìn)入位置閉環(huán)控制狀態(tài)，定位于指令位置，即相對(duì)零位脈沖S**的角度位置第52頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

數(shù)控系統(tǒng)主軸準(zhǔn)停方式2：數(shù)控系統(tǒng)執(zhí)行M19，無S指令，則主軸定位于相對(duì)于零位脈沖C的某一缺省位置，該位置值可通過數(shù)控系統(tǒng)預(yù)先設(shè)定。第53頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

數(shù)控系統(tǒng)主軸準(zhǔn)停舉例：M03S1000主軸以1000r/min正轉(zhuǎn)M19主軸準(zhǔn)停于缺省位置M19S100主軸準(zhǔn)停轉(zhuǎn)至100度處S1000主軸再次以1000r/min正轉(zhuǎn)M19S200主軸準(zhǔn)停至200度處第54頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第五節(jié)主軸與進(jìn)給軸

的關(guān)聯(lián)控制第55頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月一、脈沖編碼器(一)增量式脈沖編碼器所謂增量式是指脈沖發(fā)生器每次測量角位移，都是相對(duì)上一次角度位置的增量。增量式編碼器一般可輸出兩個(gè)相位相差90°的A、B信號(hào)和一個(gè)零位C信號(hào)A、B信號(hào)既可以用來計(jì)算角位移的大小，同時(shí)利用他們相位超前或滯后的相對(duì)關(guān)系還可以辨別旋轉(zhuǎn)方向C信號(hào)每轉(zhuǎn)發(fā)出一個(gè)，可以當(dāng)作零位信號(hào)。第56頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

ZG系列和LEC系列增量式編碼器產(chǎn)品的基本參數(shù)第57頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月第58頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

第59頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

(二)絕對(duì)式脈沖編碼器碼盤的每一轉(zhuǎn)角位置都刻有表示該位置的唯一代碼，然后通過讀取碼盤之值就可直接獲得主軸的角度坐標(biāo)第60頁，課件共67頁，創(chuàng)作于2023年2月

絕對(duì)式脈沖編碼器的顯著特點(diǎn)：1）可直接讀出