生活常是這樣-你所失去的-命運(yùn)會用另一種方式補(bǔ)償(完整版)實(shí)用資料

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生活常是這樣，你所失去的，命運(yùn)會用另一種方式補(bǔ)償

生活常是這樣,你所失去的,命運(yùn)會用另一種方式補(bǔ)償（完整版）實(shí)用資料(可以直接使用，可編輯完整版實(shí)用資料，歡迎下載）引導(dǎo)語：在時(shí)間的扶攜下，有無數(shù)過客，來來往往。對于我們的人生，我們必須自己向自己負(fù)起責(zé)任，因此，我們也要充當(dāng)這個(gè)人生的真正舵手，不讓我們的生存等同于一個(gè)盲目的偶然。我們對待它應(yīng)當(dāng)敢作敢當(dāng)，我們需要勇于去冒險(xiǎn)。

1、可能所謂的真愛就是，兩個(gè)人在某一時(shí)段同時(shí)克服了自私，也在后來的同一時(shí)段接受了對方的本來面貌吧。

2、這個(gè)世界上最難的事情，就是關(guān)注自己的嘴，不管是往里面倒的，還是往外面吐的，都要管住才行。

3、有時(shí)候，人們之所以哭泣，并不是因?yàn)檐浫酰且驗(yàn)樗麄儓?jiān)強(qiáng)了太久。

4、幸福的人懂得怎樣控制自己的思想，不會讓消極的情緒控制自己。幸福的人會從積極的方面來考慮，他們堅(jiān)信再糟糕的情況下也有積極可取的地方。

5、一個(gè)人不想攀高就不怕下跌，也不用傾軋排擠，可以保其天真，成其自然，潛心一志完成自己能做的事

6、雖生猶死的寂寞讓生命都凋零了。

7、人一旦過了少年的時(shí)候，就再也沒有那個(gè)心去奮不顧身了。什么愛啊，感覺啊……長達(dá)之后，在現(xiàn)實(shí)看來，都是錦上添花。你得有這塊錦，才能添得上花。

8、其實(shí)懂，真的不是一種技巧，也不是情商高低的問題，而是愿不愿意的問題。如果真的有愛，就會愿意去聆聽對方，去陪伴對方，自然也會懂她想要的一切。所以，想懂一個(gè)人的時(shí)候，就可以懂。關(guān)鍵是心里有沒有你。有時(shí)候不被理解，只是因?yàn)椋脑跐u漸遠(yuǎn)離。

9、人活得再漂亮，也會有凄涼；路，走得再瀟灑，也會有迷茫；歌，唱得再響亮，也會有冷場。人，各有各的位置、人生觀和價(jià)值觀。不要苛求他人，也不要太苛求自己，保持善良，做到真誠，寬容待人，嚴(yán)于律己，得與失，成和敗，聚或散，都是人生的一種成長?？吹?，心情才好；看開，日子才愉快。

10、如果不喜歡，那就去改變，如果改變不了，那就去適應(yīng)。如果做不到適應(yīng)，那就只好回避。如果連回避也做不到，就只有放手。但一般的情況是，能干的人會選擇改變，懶惰的人會選擇適應(yīng)，懦弱的人選擇回避，勇敢的人選擇放手。

11、所有的感情，都必然是有結(jié)局的。要么是分手，要么是結(jié)婚在一起。只是有的結(jié)局好，有的結(jié)局壞。為什么會分手？因?yàn)榉质直容^容易啊，在一起過一輩子多難，缺一點(diǎn)點(diǎn)勇氣，都不如分手更容易。戀愛就這樣。最難的不是愛，而是遇到困難時(shí)，能忍住不分手。

12、放棄并不容易，愛情中的放棄尤其令人痛苦。愛情是兩個(gè)人的事情，兩個(gè)完全平等的、有獨(dú)立人格的人的事情。你可以努力，但不是說你努力了就一定會有效果，因?yàn)榱硪粋€(gè)人，你并不能左右。所以無論你多么在乎一次愛情，如果另一個(gè)人堅(jiān)決要離開你，請尊重他的選擇。

13、清晨的陽光很清淡，柔柔的灑落在我頭上，臉上，發(fā)絲上，一點(diǎn)點(diǎn)的頃落，一絲絲的放縱，那般輕盈，那般灑脫。那穿越窗欞的決裂，那不盡綻放的柔光，傾了心，傾了城，傾了歲月無多長久以來的塵封。

14、曾經(jīng)的時(shí)光似流水一般漸行漸遠(yuǎn)，心中的情愫卻是依然，花開花落、歲月流轉(zhuǎn)，風(fēng)可帶走殘?jiān)?、云可以遮蔽明月，只是，有些事再也回不去，那流年里失去的青春，逝去的愛情，再也不會回來了?/p>

15、感情，是你的走不掉，不是你的得不到。自以為很重要，卻總是被忽略；一直的去討好，卻總是被冷落。越是難以割舍，越是不知所措；越是苦苦追求，越是自尋煩惱。其實(shí)，誰離開誰都能活，何必把自己狠狠折磨。與其讓心倍受煎熬，不如痛快甩掉；與其做你愛的人眼中的草，不如做愛你的人心里的寶。愛，要愛的值得；放，要放的灑脫。

16、生活常是這樣，你所失去的，命運(yùn)會用另一種方式補(bǔ)償。桂花枯萎的時(shí)候，菊花又亮秋妝。

17、深愛一個(gè)人，可以讓一個(gè)清醒者迷茫；擁有別人的深愛，可以讓一個(gè)迷茫者覺醒。能夠慢慢培養(yǎng)的不是愛情，而是習(xí)慣。能夠隨著時(shí)間得到的，不是感情而是感動(dòng)。

18、不以失為憂，不以得為喜，人生就可時(shí)時(shí)安樂。因?yàn)闆]有，從不擔(dān)心失去；因?yàn)橄胍?，才會患得患失。其?shí)，世界上沒有什么真正屬于你，我們也不過是個(gè)匆匆的過客，赤條條的來，一無所有的離開。

19、青春的歲月里，其實(shí)應(yīng)該干幾件瘋狂的事。干幾件，即便是滿頭白發(fā)時(shí)，想起來也會熱淚盈眶的事。然后，不留遺憾的說：我來過，與青春有關(guān)的日子。

20、我們的快樂，源于內(nèi)心的真實(shí)，做最好的自己；我們的不幸，皆因浮躁著靈魂，攀比著他人。每個(gè)人都有長處，亦有軟肋，艷羨別人的風(fēng)光，追尋身外的幸福，盡屬愚者之舉。世間沒有兩片相同的樹葉，你再不堪，也是獨(dú)一無二，無須自輕自賤。生命之要義，要傾聽自己心靈的聲音，做個(gè)不雷同的人。

21、有一種人，無論多么想念，卻不曾想再見面。這是曾經(jīng)彼此傷害過的人。有一種人，無論傷害多少，依然笑如從前。這是緣份已過的人。有一種人，彼此心里藏著一句話，卻始終曖昧著。這是滿懷期待卻連自己都沒有勇氣面對的人。有一種人，讓你不再驕傲，卻又給你滿滿的驕傲。這是注定在一起的人。

22、是不是人人都如此？我年輕時(shí)總感到自己一會兒信心十足，一會兒又自信喪盡。我想像自己完全無能，毫無魅力，沒有價(jià)值。同時(shí)我又覺得自己是天生我才，并且可以計(jì)日功成。在我充滿自信時(shí)，我連最大的困難也能克服，但哪怕一次最微不足道的失誤，也叫我確信自己仍舊一無是處。

23、人生就像坐火車，愛情停停走走，朋友去去留留，有人中途下車，有人半路上車，多少人在此與你擦肩而過，只有知心朋友和愛你的人留到最后。家庭就是一家企業(yè)，夫妻都是企業(yè)家。世上本沒有恨，愛的人多了也便有了恨。幸運(yùn)時(shí)朋友了解我們，逆境時(shí)我們了解朋友。人生的真理，只是藏在簡約平淡無味之中。

24、世界愛和你開玩笑，你走著走著，發(fā)現(xiàn)自己跑偏了，到頭來自己都不知道自己在哪里；你走著走著，遇到一堵墻，你拼命翻過墻卻發(fā)現(xiàn)后面是懸崖，還沒來得及反應(yīng)你就摔得鼻青臉腫。不順心的事每天都在發(fā)生，但你還在跌跌撞撞找出口。

25、如果在一個(gè)女人最重要的幾年中，投資的是一個(gè)男人，那么之后的幾十年里，你將不斷的央求這個(gè)男人不要離開你。如果你投資的是自己，那么在剩下的幾十年里，你會很順利的收獲真正屬于你的愛情。只有當(dāng)自己處于一個(gè)最好的狀態(tài)，才會有一個(gè)最好的人來愛你。

26、一個(gè)女人聰明，便會明白該如何獲得，以及如何舍棄。明白如何獲得，會讓她的生命有尊嚴(yán)和意義；明白如何舍棄，會讓她的生命自由和幸福。

27、幸福與男人，沒有半毛錢關(guān)系。人這一輩子，山迢水遠(yuǎn)走到最后，都只是“自己”兩個(gè)字，而能對你的幸福負(fù)責(zé)的，也只有你自己。

28、他來，我快樂地活；他不來，我照樣開心地過。世界如此精彩，為什么非要放棄自由，與一個(gè)男人綁在一處？

29、有些人來這個(gè)世界，是為了活得好看，而另外一些人，卻是為了活得好。

30、每個(gè)人都有自己的選擇，無論選什么，都無可厚非。但我只想做后一種——不凌駕他人的意志，也不努力討好和取悅，更不輕易投身于第三人制定的評價(jià)體系，自由地孤獨(dú)，溫柔地叛逆，然后，獲得自我的飽滿、豐饒、深沉和慈悲。

編后語：我希望買的鞋子是你渴望的顏色。我希望撥通時(shí)你恰好在想我。我希望說早安你也剛起床。我希望寫的書是你欣賞的故事。我希望關(guān)燈的剎那你正泛起困意。我希望買的水果你永遠(yuǎn)覺得是甜的。我希望點(diǎn)的歌都是你喜歡唱的。我希望我希望的是你希望的鎮(zhèn)江市人民政府文件鎮(zhèn)政規(guī)發(fā)〔2021〕8號關(guān)于印發(fā)《鎮(zhèn)江市征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障辦法》的通知各轄市、區(qū)人民政府，鎮(zhèn)江新區(qū)管委會，市各委辦局，各直屬單位、企事業(yè)單位：《鎮(zhèn)江市征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障辦法》已經(jīng)2021年12月2日市政府第16次常務(wù)會議討論通過，現(xiàn)印發(fā)給你們，請遵照執(zhí)行。二○○九年十二月二十五日鎮(zhèn)江市征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障辦法第一章總則第一條為進(jìn)一步加強(qiáng)征地補(bǔ)償安置工作，維護(hù)被征地農(nóng)民和農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織合法權(quán)益，保障被征地農(nóng)民基本生活，根據(jù)《江蘇省土地管理?xiàng)l例》、《江蘇省征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障辦法》等法規(guī)、政策規(guī)定，結(jié)合本市實(shí)際，制定本辦法。第二條本辦法所稱征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障，是指國家將農(nóng)民集體所有土地征收為國有后，依法給予被征地農(nóng)民和農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織補(bǔ)償，并建立被征地農(nóng)民基本生活保障制度，保障被征地農(nóng)民基本生活的行為。本辦法所稱被征地農(nóng)民，是指農(nóng)民集體所有土地被征收為國有后，從擁有該土地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織成員中產(chǎn)生的需要安置的人員。第三條在本市行政區(qū)域內(nèi)實(shí)行征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障適用本辦法。大中型水利、水電工程、重點(diǎn)交通工程建設(shè)征地的補(bǔ)償費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)和移民安置辦法，國務(wù)院、省政府另有規(guī)定的，從其規(guī)定。第四條征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障由市、轄市人民政府、區(qū)人民政府、鎮(zhèn)江新區(qū)管委會負(fù)責(zé)。國土資源部門具體負(fù)責(zé)征地補(bǔ)償工作和征地補(bǔ)償安置費(fèi)用的解繳；財(cái)政部門負(fù)責(zé)征地補(bǔ)償安置費(fèi)用和基本生活保障資金的監(jiān)督、管理；勞動(dòng)和社會保障部門負(fù)責(zé)被征地農(nóng)民基本生活保障資金的發(fā)放及個(gè)人賬戶管理，具體工作由各級農(nóng)保經(jīng)辦機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)；公安、農(nóng)林、審計(jì)、監(jiān)察、民政等部門按照各自職責(zé)，共同做好相關(guān)工作。鎮(zhèn)（街道）人民政府應(yīng)配合做好征地補(bǔ)償安置和被征地農(nóng)民基本生活保障工作。第五條征地補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)和被征地農(nóng)民基本生活保障待遇標(biāo)準(zhǔn)，依據(jù)當(dāng)?shù)赝恋貎r(jià)值和經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平適時(shí)調(diào)整，由國土資源局、勞動(dòng)和社會保障局會同財(cái)政局等有關(guān)部門提出調(diào)整方案，報(bào)市政府批準(zhǔn)后實(shí)施。參加被征地農(nóng)民基本生活保障的人員同時(shí)參加其他各類社會保險(xiǎn)的，到達(dá)享受年齡段時(shí)，只能選擇享受一種。第六條建立農(nóng)民集體土地?cái)?shù)據(jù)庫和農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳。農(nóng)民集體土地面積、類別以國土資源部門上一年度地籍變更調(diào)查資料為準(zhǔn)，在當(dāng)?shù)卮迕裥〗M張榜公示無異議后，由市、轄市國土資源部門建立臺帳。農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳由本區(qū)域村民小組統(tǒng)計(jì)填報(bào)、村民委員會匯總張榜公示，經(jīng)鎮(zhèn)（或者街道辦事處，下同）人民政府會同當(dāng)?shù)毓才沙鰴C(jī)構(gòu)審核確定，實(shí)行動(dòng)態(tài)管理，并由鎮(zhèn)人民政府分別報(bào)上一級勞動(dòng)和社會保障部門、國土資源部門和公安部門備案。歷次征收土地已進(jìn)行征地補(bǔ)償安置人員，戶口在農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織的國家機(jī)關(guān)或企事業(yè)單位（包括參照事業(yè)單位管理的）在編、退休、離職人員，不計(jì)入農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳；其余戶口在農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織的人員(含戶口在校大中專生或畢業(yè)后戶口遷回人員、部隊(duì)士官以及勞教人員和購買小城鎮(zhèn)戶口、戶口現(xiàn)屬原居住地派出所人員以及掛戶人員)統(tǒng)一進(jìn)入農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳。第二章征地補(bǔ)償安置第七條依法征收農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織所有的土地，必須按規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)足額補(bǔ)償。征地補(bǔ)償費(fèi)包括土地補(bǔ)償費(fèi)、安置補(bǔ)助費(fèi)、地上附著物和青苗補(bǔ)償費(fèi)。第八條征收土地補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)所征收土地的不同類別，按耕地前三年平均年產(chǎn)值的相應(yīng)倍數(shù)確定。京口區(qū)、潤州區(qū)、鎮(zhèn)江新區(qū)一般耕地前三年平均年產(chǎn)值為每畝2000元，菜地前三年平均年產(chǎn)值為每畝4000元；其他地區(qū)一般耕地前三年平均年產(chǎn)值為每畝1800元，菜地前三年平均年產(chǎn)值為每畝2600元。一般耕地前三年平均年產(chǎn)值標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展?fàn)顩r和物價(jià)水平，原則上每五年調(diào)整一次。如遇特殊情況，由市國土資源部門會同市物價(jià)、農(nóng)林部門根據(jù)實(shí)際情況測算后適時(shí)調(diào)整，報(bào)市人民政府批準(zhǔn)后實(shí)施。第九條土地補(bǔ)償費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)（一）征收耕地（含菜地，下同）、其他農(nóng)用地、非農(nóng)建設(shè)用地的，按一般耕地前三年平均年產(chǎn)值的10倍計(jì)算；（二）征收魚塘、果園、其他經(jīng)濟(jì)林地的，按一般耕地前三年平均年產(chǎn)值的12倍計(jì)算；（三）征收未利用地的，按一般耕地前三年平均年產(chǎn)值的5倍計(jì)算。第十條安置補(bǔ)助費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)（一）安置補(bǔ)助費(fèi)按照需要安置的被征地農(nóng)民人數(shù)計(jì)算。需要安置的被征地農(nóng)民人數(shù)，按照被征收的農(nóng)用地?cái)?shù)除以征地前被征地單位人均農(nóng)用地?cái)?shù)計(jì)算。每一名需要安置的被征地農(nóng)民安置補(bǔ)助費(fèi)，京口區(qū)、潤州區(qū)、鎮(zhèn)江新區(qū)為17000元/人，其他地區(qū)為13000元/人。（二）征收未利用地和非農(nóng)建設(shè)用地的，不支付安置補(bǔ)助費(fèi)。第十一條地上附著物補(bǔ)償費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)（見附表1）房屋及其它建筑物、構(gòu)筑物的補(bǔ)償辦法及標(biāo)準(zhǔn)按市、轄市、丹徒區(qū)人民政府的規(guī)定執(zhí)行。第十二條青苗補(bǔ)償費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)（一）青苗補(bǔ)償費(fèi)按一季產(chǎn)值計(jì)算一次性補(bǔ)償（見附表2），能如期收獲的不予補(bǔ)償。苗木、花草以及多年生經(jīng)濟(jì)林木等作價(jià)收購補(bǔ)償（見附表3）；對附表3外的花木、苗圃以及多年生經(jīng)濟(jì)林木等協(xié)商作價(jià)收購補(bǔ)償，協(xié)商不成的，由國土資源部門牽頭，參照市場價(jià)格確定。（二）在征地告知書送達(dá)后，擅自突擊栽種的花草、林木、青苗及建造的地上附著物一律不予補(bǔ)償；（三）非農(nóng)建設(shè)用地和無收益的非耕地不予補(bǔ)償。第十三條征收土地經(jīng)依法批準(zhǔn)并公告后，被征收土地的所有權(quán)人、使用權(quán)人應(yīng)當(dāng)在公告規(guī)定期限內(nèi)，持土地權(quán)屬證書（或相關(guān)證明材料）到公告指定的國土資源部門辦理征地補(bǔ)償?shù)怯?。第十四條國土資源部門應(yīng)根據(jù)依法批準(zhǔn)的征收土地方案，會同有關(guān)部門擬訂征地補(bǔ)償安置方案，在被征收土地所在地的鎮(zhèn)（街道）、村予以公告，聽取被征收土地的農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織和農(nóng)民的意見。征地補(bǔ)償安置方案經(jīng)依法批準(zhǔn)后，由國土資源部門組織實(shí)施。第十五條被征收土地的農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織或農(nóng)村居民對征地補(bǔ)償安置標(biāo)準(zhǔn)有爭議的，由市、轄市區(qū)人民政府組織協(xié)調(diào)；協(xié)調(diào)不成的，當(dāng)事人可提請批準(zhǔn)征收土地的人民政府裁決。征地補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)爭議在裁決前不停止征收行為的實(shí)施，裁決后按裁決的結(jié)果執(zhí)行。第三章被征地農(nóng)民基本生活保障第十六條被征地農(nóng)民基本生活保障實(shí)行即征即保、應(yīng)保盡保，并本著自愿原則，逐步與城鎮(zhèn)企業(yè)職工養(yǎng)老保險(xiǎn)接軌。第十七條征地需安置被征地農(nóng)民按下列程序產(chǎn)生：（一）國土資源部門在征地公告后，按提供備案的被征地村組農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳，計(jì)算需要安置人數(shù)。（二）征地需安置人員由被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織過半數(shù)以上成員同意提出，農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織不健全的，由村委會提出名單，并在征地補(bǔ)償安置方案公告發(fā)布后15日內(nèi)上報(bào)安置人員名單。（三）鎮(zhèn)人民政府負(fù)責(zé)對被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織或村民委員會上報(bào)安置人員名單進(jìn)行審核后，報(bào)上一級人民政府確定。（四）經(jīng)確定的安置人員名單，由村委會負(fù)責(zé)在被征地的農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織進(jìn)行張榜公示，公示時(shí)間為5日。經(jīng)公示有異議的，由轄市、區(qū)人民政府組織勞動(dòng)和社會保障、公安、國土資源部門審定。名單不能確定的，不影響土地的交付。第十八條被征地農(nóng)民的名單確定后，由勞動(dòng)和社會保障部門測算保障安置資金方案，做好被征地農(nóng)民基本生活保障個(gè)人賬戶記載和資金發(fā)放。村委會應(yīng)當(dāng)將被征地安置人員從農(nóng)業(yè)人口統(tǒng)計(jì)臺帳中分離出來，并報(bào)公安戶證管理機(jī)關(guān)備案。分離出原農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織的居民不再享有農(nóng)村土地承包經(jīng)營權(quán)。第十九條市、轄市、丹徒區(qū)、鎮(zhèn)江新區(qū)管委會設(shè)立被征地農(nóng)民基本生活保障資金，納入財(cái)政專戶，實(shí)行收支兩條線管理，專項(xiàng)用于被征地農(nóng)民的基本生活保障。第二十條被征地農(nóng)民基本生活保障資金專戶由被征地農(nóng)民基本生活保障個(gè)人賬戶和社會統(tǒng)籌賬戶組成。80％的農(nóng)用地土地補(bǔ)償費(fèi)和全部的安置補(bǔ)助費(fèi)進(jìn)入被征地農(nóng)民基本生活保障個(gè)人賬戶。政府從土地出讓金等有償使用收益中按規(guī)定提取的資金進(jìn)入社會統(tǒng)籌賬戶。被征地農(nóng)民基本生活保障個(gè)人賬戶資金按照銀行同期存款利率計(jì)息。財(cái)政部門應(yīng)當(dāng)在征地補(bǔ)償安置方案批準(zhǔn)之日起3個(gè)月內(nèi)，根據(jù)國土資源部門提供的新征收土地面積將政府出資部分足額轉(zhuǎn)入社會統(tǒng)籌賬戶。第二十一條征地補(bǔ)償安置方案經(jīng)批準(zhǔn)后，市、轄市、丹徒區(qū)、鎮(zhèn)江新區(qū)國土部門應(yīng)當(dāng)在征地補(bǔ)償安置方案批準(zhǔn)之日起3個(gè)月內(nèi)，將被征地農(nóng)民80％的農(nóng)用地土地補(bǔ)償費(fèi)和全部安置補(bǔ)助費(fèi)劃入同級財(cái)政部門在銀行設(shè)立的被征地農(nóng)民基本生活保障資金個(gè)人賬戶；將20%的農(nóng)用地土地補(bǔ)償費(fèi)和未利用地、集體非農(nóng)建設(shè)用地全額的土地補(bǔ)償費(fèi)支付給被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織；將青苗補(bǔ)償費(fèi)及地上附著物補(bǔ)償費(fèi)支付給青苗和地上附著物所有者。京口、潤州區(qū)被征地農(nóng)民基本生活保障資金個(gè)人賬戶資金不足4.5萬元的，補(bǔ)貼至4.5萬元，補(bǔ)貼部分資金列入征地成本；高于4.5萬元的部分，由勞動(dòng)和社會保障部門退還給被征地農(nóng)民。第二十二條支付給被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織的土地補(bǔ)償費(fèi)，應(yīng)單獨(dú)建立農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織土地補(bǔ)償費(fèi)資金賬戶，實(shí)行組有鎮(zhèn)管、封閉運(yùn)作、專款專用，用于解決歷史遺留的被征地農(nóng)民的生活問題，以及農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織發(fā)展生產(chǎn)和公益性事業(yè)，不得挪作他用，并接受財(cái)政、農(nóng)林、審計(jì)部門的監(jiān)督管理。第二十三條不計(jì)入農(nóng)業(yè)人口數(shù)據(jù)庫的人員在農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織仍有承包地的，其承包地調(diào)整前被征收時(shí)，享有地上附著物和青苗補(bǔ)償費(fèi)，并按該村民小組本項(xiàng)目被征地農(nóng)民人均農(nóng)用地面積土地補(bǔ)償費(fèi)80%的標(biāo)準(zhǔn)給予一次性補(bǔ)償（其承包地小于該村民小組本項(xiàng)目征地人均農(nóng)用地面積的，按其承包地面積的土地補(bǔ)償費(fèi)的80%計(jì)算），但不享有安置補(bǔ)助費(fèi)。第二十四條征地補(bǔ)償安置費(fèi)用按規(guī)定足額支付到位后，國土部門向被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織發(fā)出交地通知，被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織應(yīng)當(dāng)按交地通知書明確的期限交付土地，不得以任何理由拖延或拒絕。拒絕交地的，由縣級以上人民政府國土資源部門申請人民法院強(qiáng)制執(zhí)行。征地補(bǔ)償安置費(fèi)沒有按規(guī)定足額到位的，被征地農(nóng)村集體經(jīng)濟(jì)組織及其成員有權(quán)拒絕交地。第二十五條被征地農(nóng)民基本生活保障資金來源：（一）80%的農(nóng)用地土地補(bǔ)償費(fèi)和全部安置補(bǔ)助費(fèi)。（二）政府從土地出讓金等土地有償使用收益中列支的部分。市、丹徒區(qū)人民政府按當(dāng)年新征收土地面積計(jì)算，每畝計(jì)提1萬元（劃撥供地的按每畝1萬元直接列入征地成本）。（三）本市城市規(guī)劃區(qū)范圍內(nèi)凡涉及企業(yè)退城進(jìn)區(qū)、開發(fā)區(qū)建設(shè)等有償使用收益享受先征后返扶持政策的（包括存量和增量土地），在返還前每畝計(jì)提1萬元，作為政府從土地出讓金等有償使用收益中列支的部分。（四）被征地農(nóng)民基本生活保障資金的利息及其增值收入。（五）其他可用于被征地農(nóng)民基本生活保障的資金。基本生活保障資金不足支付的，由同級財(cái)政部門負(fù)責(zé)解決。第二十六條經(jīng)依法批準(zhǔn)征收土地后，以土地補(bǔ)償安置方案批準(zhǔn)之日為界限，將被征地農(nóng)民劃分為五個(gè)年齡段：（一）第一年齡段為16周歲以下；（二）第二年齡段為男16周歲以上至40周歲、女16周歲以上至35周歲；（三）第三年齡段為男40周歲以上至50周歲、女35周歲以上至45周歲；（四）第四年齡段為男50周歲以上至60周歲、女45周歲以上至55周歲；（五）第五年齡段為男60周歲以上、女55周歲以上。以上所稱“以上”均包含本數(shù)。第二十七條第一至第五年齡段被征地農(nóng)民統(tǒng)一納入本辦法規(guī)定的被征地農(nóng)民基本生活保障體系。被征地農(nóng)民可自愿按規(guī)定選擇參加企業(yè)職工基本養(yǎng)老保險(xiǎn)。第五年齡段人員只能參加被征地農(nóng)民基本生活保障。第二十八條第一至第五年齡段被征地農(nóng)民統(tǒng)一納入本辦法規(guī)定的被征地農(nóng)民基本生活保障體系，并按照不同的年齡段，實(shí)行不同的保障標(biāo)準(zhǔn)。京口、潤州區(qū)保障標(biāo)準(zhǔn)按本辦法的附件執(zhí)行（見附表4）。轄市、丹徒區(qū)、鎮(zhèn)江新區(qū)保障標(biāo)準(zhǔn)由轄市、丹徒區(qū)人民政府和鎮(zhèn)江新區(qū)管委會制定執(zhí)行，并根據(jù)本地區(qū)社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展及物價(jià)指數(shù)的變動(dòng)適時(shí)調(diào)整。（一）第一年齡段人員一次性領(lǐng)取生活補(bǔ)助費(fèi)，京口、潤州區(qū)第一年齡段人員10000元，其他地區(qū)第一年齡段人員為8000元，所需資金從其個(gè)人賬戶中列支。到達(dá)第五年齡段時(shí)，按月領(lǐng)取被征地農(nóng)民基本生活養(yǎng)老金。（二）第二年齡段人員，從實(shí)行基本生活保障的當(dāng)月起，按月領(lǐng)取生活補(bǔ)助費(fèi)，期限為兩年；到達(dá)養(yǎng)老年齡時(shí)，按月領(lǐng)取養(yǎng)老金。（三）第三至第四年齡段人員，從實(shí)行基本生活保障的當(dāng)月起，至到達(dá)養(yǎng)老年齡時(shí)，按月領(lǐng)取生活補(bǔ)助費(fèi)；到達(dá)養(yǎng)老年齡時(shí)，按月領(lǐng)取養(yǎng)老金。（四）第五年齡段人員，從實(shí)行基本生活保障的當(dāng)月起按月領(lǐng)取養(yǎng)老金。第二十九條第二至第四年齡段被征地農(nóng)民，可自愿選擇參加企業(yè)職工基本養(yǎng)老保險(xiǎn)，到達(dá)養(yǎng)老年齡時(shí)，按照社會保險(xiǎn)政策相關(guān)規(guī)定享受相應(yīng)的養(yǎng)老待遇。具體實(shí)施辦法由市勞動(dòng)和社會保障等部門制定。參加被征地農(nóng)民基本生活保障的人員同時(shí)參加其他各類社會保險(xiǎn)的，到達(dá)享受年齡段時(shí)，只能選擇一種社會保險(xiǎn)待遇。第三十條被征地農(nóng)民必須參加居民醫(yī)療保險(xiǎn)，享受相應(yīng)的居民醫(yī)療保險(xiǎn)待遇。參加居民醫(yī)療保險(xiǎn)應(yīng)交的費(fèi)用，從被征地農(nóng)民基本生活保障資金個(gè)人賬戶中列支，具體按照市相關(guān)政策規(guī)定執(zhí)行。第三十一條參加基本生活保障人員因出國定居、大學(xué)錄取以及遷居外地等特殊情況，本人提出終止基本生活保障關(guān)系的，須出具有關(guān)證明，經(jīng)當(dāng)?shù)乇徽鞯剞r(nóng)民基本生活保障領(lǐng)導(dǎo)小組辦公室核準(zhǔn)后，可一次性申領(lǐng)個(gè)人賬戶資金余額，列入征地成本補(bǔ)貼個(gè)人賬戶的資金不支付給本人，統(tǒng)一進(jìn)入社會統(tǒng)籌賬戶。參加基本生活保障人員死亡時(shí)，其個(gè)人帳戶本息余額一次性結(jié)清給其法定繼承人或指定受益人。第三十二條被征地農(nóng)民家庭符合最低生活保障條件的，可向戶籍所在地民政部門申請享受當(dāng)?shù)鼐用褡畹蜕畋Ｕ稀５谒恼麓龠M(jìn)就業(yè)第三十三條參加基本生活保障或企業(yè)職工基本養(yǎng)老保險(xiǎn)的被征地農(nóng)民，在法定勞動(dòng)年齡內(nèi)有勞動(dòng)能力和就業(yè)要求但未能就業(yè)的，視同城鎮(zhèn)登記失業(yè)人員，發(fā)給《就業(yè)失業(yè)登記證》，享受相應(yīng)的就業(yè)扶持政策；對就業(yè)困難的被征地農(nóng)民，視同城鎮(zhèn)失業(yè)就業(yè)困難群體，在《就業(yè)失業(yè)登記證》對應(yīng)類別欄目上加以認(rèn)定和標(biāo)注，發(fā)給《再就業(yè)優(yōu)惠證》，享受相應(yīng)的優(yōu)惠扶持政策。第三十四條勞動(dòng)和社會保障部門要有計(jì)劃、有步驟地組織被征地農(nóng)民進(jìn)行就業(yè)前的職業(yè)技能培訓(xùn)，并提供職業(yè)介紹、職業(yè)指導(dǎo)等就業(yè)服務(wù)。在法定勞動(dòng)年齡內(nèi)參加基本生活保障或企業(yè)職工基本養(yǎng)老保險(xiǎn)的被征地農(nóng)民，憑相關(guān)證明可免費(fèi)參加勞動(dòng)和社會保障部門組織的下崗失業(yè)人員技能培訓(xùn)。被征地農(nóng)民參加有關(guān)就業(yè)扶持和免費(fèi)就業(yè)服務(wù)所需資金，由各級人民政府在當(dāng)?shù)氐耐恋赜袃斒找嬷邪疵咳?500元標(biāo)準(zhǔn)一次性安排劃出，與促進(jìn)就業(yè)專項(xiàng)資金統(tǒng)一使用。第三十五條各級農(nóng)保經(jīng)辦機(jī)構(gòu)用于被征地農(nóng)民基本生活保障工作經(jīng)費(fèi)由同級財(cái)政解決。京口、潤州區(qū)勞動(dòng)保障經(jīng)辦機(jī)構(gòu)用于購置被征地農(nóng)民基本生活保障辦公設(shè)備的費(fèi)用，由市財(cái)政解決。第五章附則第三十六條被征地農(nóng)民基本生活保障基金、增值部分以及保障人員領(lǐng)取的基本生活保障金、生活補(bǔ)助費(fèi)，按國家有關(guān)規(guī)定免征稅費(fèi)。第三十七條以偽造有關(guān)證件或者其他手段冒領(lǐng)、虛領(lǐng)有關(guān)費(fèi)用的，由經(jīng)辦機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)追回，構(gòu)成犯罪的依法追究刑事責(zé)任。第三十八條國家工作人員在被征地農(nóng)民基本生活保障工作中玩忽職守、濫用職權(quán)、徇私舞弊的，依法給予行政處分；構(gòu)成犯罪的，依法追究刑事責(zé)任。第三十九條各轄市、丹徒區(qū)人民政府和鎮(zhèn)江新區(qū)管委會可根據(jù)本辦法調(diào)整修訂本行政區(qū)域內(nèi)的征地補(bǔ)償和被征地農(nóng)民基本生活保障標(biāo)準(zhǔn)，并報(bào)鎮(zhèn)江市人民政府備案。第四十條本辦法自2021年1月1日起施行，凡過去本市有關(guān)規(guī)定與本辦法不一致的，按本辦法執(zhí)行。如上級政府有新的規(guī)定時(shí)，按新規(guī)定執(zhí)行。《關(guān)于調(diào)整征地補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)的通知》（鎮(zhèn)政發(fā)〔2004〕31號）、《修改〈關(guān)于調(diào)整征地補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)的通知〉部分條款的通知》（鎮(zhèn)政發(fā)〔2007〕91號）、《鎮(zhèn)江市被征地農(nóng)民基本生活保障實(shí)施細(xì)則》（鎮(zhèn)政發(fā)〔2006〕40號）和《關(guān)于修改〈鎮(zhèn)江市被征地農(nóng)民基本生活保障實(shí)施細(xì)則〉的通知》（鎮(zhèn)政發(fā)〔2007〕47號）同時(shí)廢止。主題詞：征地農(nóng)民社會保障辦法通知鎮(zhèn)江市人民政府辦公室2021年12月25日印發(fā)共印50份附表1：注：遷墳費(fèi)用由用地單位和墳主按標(biāo)準(zhǔn)直接實(shí)施補(bǔ)償。附表2：附表3：附表4：第卷第期年月機(jī)器人×?文章編號222一種四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分析及其標(biāo)定補(bǔ)償劉紅軍龔民趙明揚(yáng)沈陽理工大學(xué)遼寧沈陽中國科學(xué)院研究生院北京中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所遼寧沈陽Ξ摘要針對一種四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析在此基礎(chǔ)上以攝動(dòng)法建立了其誤差模型明確了各誤差源對末端位姿的影響在對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行簡單介紹后說明了對該機(jī)構(gòu)誤差模型中的機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定的兩種方法介紹了標(biāo)定裝置!標(biāo)定算法及標(biāo)定過程最后采用并對仿對基于逆解的標(biāo)定方法進(jìn)行了仿真真結(jié)果進(jìn)行了分析關(guān)鍵詞并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定優(yōu)化中圖分類號×°文獻(xiàn)標(biāo)識碼ΕρρορΑναλψσισανδΧαλιβρατιονοφα42ΔΟΦΠαραλλελΜεχηανισμ2∏2(.ΣηενψανγΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ,Σηενψανγ,Χηινα;.ΓραδυατεΣχηοολοφτηεΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ,Βει?ινγ,Χηινα;.ΣηενψανγΙνστιτυτεοφΑυτοματιον,ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ,Σηενψανγ,Χηινα)τραχτ:×√2×Αβσ√∏∏√∏?∏∏√√√Κεψωορδσ:1引言(Ιντροδυχτιον)相對于串聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差非累積因而具有精度更高的特點(diǎn)但在實(shí)際應(yīng)用中由于機(jī)構(gòu)的制造裝配誤差!檢測補(bǔ)償能力較差及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的末端在作業(yè)空間的不同位置!同一位置下的不同姿態(tài)下具有不同的精度指標(biāo)等原因而使得其實(shí)際精度并不是很高而運(yùn)動(dòng)精度是評價(jià)制造裝備的一個(gè)重要指標(biāo)因此并聯(lián)機(jī)床的精度研究得到廣泛重視目前多集中在誤差模型的建立!分析和仿真目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)本文針對一種龍門型四自由高精度的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)度并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過對其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析以攝動(dòng)法進(jìn)而通過運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定對機(jī)構(gòu)參數(shù)建立了誤差模型誤差進(jìn)行補(bǔ)償并給出了仿真結(jié)果該機(jī)構(gòu)由動(dòng)平臺!條支鏈及固定平臺組成如圖所示圖機(jī)構(gòu)簡圖?≥2機(jī)構(gòu)描述及其誤差模型(Δεσχριπτιονανδερρορμοδελοφτηεμεχηανισμ)2.1機(jī)構(gòu)描述收稿日期動(dòng)平臺在Τ!Τ!Τ!Τ分別用球鉸鏈與個(gè)連桿相連,個(gè)連桿的另一端分別在Σ!Σ!Σ!Σ用鉸鏈與沿機(jī)架移動(dòng)的個(gè)滑塊相連,其中Σ!Σ處的運(yùn)動(dòng)副為自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)副(),Σ!Σ處的運(yùn)動(dòng)副為Ξ第卷第期劉紅軍等一種四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分析及其標(biāo)定補(bǔ)償自由度的萬向鉸鏈().此種構(gòu)型可實(shí)現(xiàn)繞Ξ!Ψ轉(zhuǎn)動(dòng)和Ψ!Ζ方向的平動(dòng)四個(gè)自由度.2.2誤差模型而機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)誤差?π?在機(jī)床制造!裝配完成后,在一定的消隙措施的保障下,在一定時(shí)期內(nèi)不發(fā)生變化,具有一定的/靜態(tài)性0.因此考慮在機(jī)床制造完成后,通過測量系統(tǒng)的輸出量辨識出誤差模型中各幾何參數(shù)的實(shí)際值,即運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定.通過運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定,可以以相對低的代價(jià)來達(dá)到提高機(jī)床靜精度的目的.運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是機(jī)器人控制的基礎(chǔ),也是在標(biāo)定過程中得到約束方程的基礎(chǔ).該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為:λιΙι=π+Ρτι?βι?σιυιι=,,,()并聯(lián)操作機(jī)構(gòu)標(biāo)定一般分為兩種方法.一種方法常稱為外部標(biāo)定方法或稱傳統(tǒng)的標(biāo)定方法,該方法需用外部測量裝置測量全部或部分位姿信息.另外一種標(biāo)定方法稱為自標(biāo)定.這類方法的特點(diǎn)是需要冗余信息.而根據(jù)標(biāo)定中所采用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的不同,又可以分為基于逆解的標(biāo)定和基于正解的標(biāo)定,其中前者由于采用的是運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型,因而其標(biāo)定過程是對每個(gè)支鏈單獨(dú)進(jìn)行標(biāo)定,避免了支鏈間的耦合,具有很好的魯棒性,而后者的優(yōu)點(diǎn)是不需要全部的位姿信息,因而對測量的手段要求不高.3.1基于逆解的標(biāo)定3.1.1標(biāo)定裝置式中λι為連桿長度,為常量,λι為連桿單位矢量,σι為滑塊沿固定導(dǎo)軌移動(dòng)的距離,是變量,υι表示滑塊導(dǎo)軌方向的單位矢量,為常量.π為動(dòng)平臺的位置矢量,Ρ為旋轉(zhuǎn)矩陣,τι!βι分別為動(dòng)平臺上鉸鏈中心點(diǎn)的位置向量和立柱在ξοψ平面內(nèi)的位置向量.通過對其微分并化簡得:?στι+?πιυι+σι?υι=?Ρτι+Ρ?Ιι??λ??βι+λι?ιΙι()由矩陣的微分理論,旋轉(zhuǎn)矩陣的攝動(dòng)矩陣為:??Ξζ?Ξψ??ΞξΡ=Ρ8Ρ()?Ρ=?Ξζ??Ξψ×?Ξξ在自標(biāo)定的過程中,冗余傳感信息的獲得是至關(guān)重要的,由于一般并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)是與機(jī)構(gòu)的自由度一致的,因此,單純通過主動(dòng)驅(qū)動(dòng)所提供的數(shù)據(jù)無法完成自標(biāo)定.因此,在自標(biāo)定中一般通過附加傳感器或施加一定的物理約束來獲得冗余傳感信息.前者必須在設(shè)計(jì)階段就要對附加傳感器予以考慮,并且附加傳感器同時(shí)帶來了更多需要標(biāo)定的參數(shù),因此本文在此采用的是后者.針對不同的機(jī)構(gòu),很多學(xué)者探討了多種約束形式,例如,鎖緊被動(dòng)鉸鏈及雙端球鉸等.本文針對該四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了對平臺的平動(dòng)自由度進(jìn)行限制的標(biāo)定裝置,該裝置的簡圖如圖所示,裝置的一段為固定端,與機(jī)座固定聯(lián)接,另一段為萬向鉸,與動(dòng)平臺相聯(lián)接.正確安裝后將對動(dòng)平臺的兩個(gè)平動(dòng)自由度進(jìn)行限制,從而使得動(dòng)平臺只具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度.3.1.2標(biāo)定過程式中?Ξξ!?Ξψ!?Ξζ為動(dòng)平臺的姿態(tài)誤差矢量,?8[?Ξξ?Ξψ?Ξζ]的個(gè)分量.對條支鏈進(jìn)行綜合并整理后:?υ=?π?ξ+?σ?π?式中?ξ[?π×?8×]×ΙΡ?為終端位姿誤差向量,?π?[?τ×?β×?Ι×]×ΙΡ?為機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)的誤差.?π為機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,在非奇異位形下可逆,因此有:???ξ=??)()σ?π?=?π(?υ??σ?π?π?υ??π?從上式可以看出,該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜態(tài)位姿誤差由下列因素影響:?υ)))傳動(dòng)系統(tǒng)誤差,主要受傳動(dòng)間隙!傳動(dòng)系統(tǒng)剛度影響;?π?)))機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)誤差,由動(dòng)!靜平臺鉸鏈中心的位置偏差及連桿長度偏差組成.兩類誤差經(jīng)疊加后影響動(dòng)平臺的位姿.而具體的影響系數(shù),即?π與機(jī)構(gòu)的位形有關(guān),在不同位形下放大系數(shù)不同,因此合理選擇位形是至關(guān)重要的.基于逆解的標(biāo)定需要?jiǎng)悠脚_的位姿信息,在動(dòng)平臺上安裝傾角儀來對動(dòng)平臺的姿態(tài)進(jìn)行測量,而動(dòng)平臺的位置信息由約束機(jī)構(gòu)確定.首先,使動(dòng)平臺繞Ξ!Ψ軸轉(zhuǎn)動(dòng)一角度(該角度不應(yīng)超出該平臺的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍),可以采用自動(dòng)的方式,即對任一對對角支鏈驅(qū)動(dòng),也可采用手動(dòng)的方式.通過各支鏈的位置傳感器記錄各滑塊的位置值Κμ,由3運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定(Κινεματιχχαλιβρατιον)從式()的機(jī)構(gòu)靜態(tài)誤差模型可以看出,兩類誤差源中傳動(dòng)系統(tǒng)誤差?υ隨著系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng),各傳動(dòng)鏈的傳動(dòng)間隙會發(fā)生變化,因此具有一定的/隨機(jī)性0,機(jī)器人年月逆解解得各滑塊位置的計(jì)算值Κχ,由于機(jī)構(gòu)參數(shù)誤差的存在,使得測量值與逆解計(jì)算值之間有了偏差,該偏差δΚΚμΚχ即可作為性能函數(shù),通過最小二乘法進(jìn)行優(yōu)化,從而識別出機(jī)構(gòu)參數(shù)的實(shí)際值.在該函數(shù)可以采中提供了相應(yīng)的函數(shù)用∏2或√2∏法進(jìn)行求解效率很高δΞμδΞχ作為性能函數(shù),進(jìn)而通過最小二乘法來求得使偏差δΞ最小的機(jī)構(gòu)參數(shù)值.該方法對標(biāo)定裝置的要求較低,不需要精確測量平臺位姿及鎖定桿的長度,但由于要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的求解,因此效率較低,且不能完全保證標(biāo)定的正確收斂(與正解的正確性有關(guān)).4仿真分析(Σιμυλατιον)為了對上述算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證本文以基對圖機(jī)構(gòu)的幾于逆解的標(biāo)定算法為例進(jìn)行了仿真何參數(shù)提供了兩種仿真分別是名義參數(shù)和實(shí)際正以下各表中的數(shù)據(jù)的單位均為毫米仿真的確參數(shù)目的就是利用算法通過縮小性能函數(shù)將機(jī)構(gòu)的名從表和中可以義參數(shù)向?qū)嶋H參數(shù)方向進(jìn)行轉(zhuǎn)化看到機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)的初始誤差在?之間以在標(biāo)定的過程中需要確定一組隨機(jī)數(shù)的形式存在所選取的位姿量應(yīng)該是工作空間中條件數(shù)位姿量較好的位姿另外如果選取的這組位姿中姿態(tài)沒圖標(biāo)定裝置簡圖?≥√則識別雅可比矩陣奇異有變化而僅僅是位置變化標(biāo)定過程將無法正常進(jìn)行這一點(diǎn)在仿真中可以看本文中沒有再將其附上到32基于正解的標(biāo)定321運(yùn)動(dòng)學(xué)正解表1機(jī)構(gòu)名義幾何參數(shù)Ταβλε1Νομιναλπαραμετερσοφτηεμεχηανισμτξτψτζσξσψλ所謂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解就是在滑塊的行程Κ已知的情況下,計(jì)算動(dòng)平臺的位姿.正解的求解過程比較復(fù)雜,并且往往存在多個(gè)解.在此,可以采用文獻(xiàn)[,]中的算法:)給定一