gts系列8軸運(yùn)動(dòng)控制器用戶(hù)手冊(cè)

基地西座二樓W211室 話(huà)：0755-2697081726737236 址

址：香港九龍觀(guān)塘偉業(yè)街108號(hào)絲寶國(guó)際大廈1008-09 話(huà)：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址電子郵件：support@； 話(huà)： 編：2009091520100517201109192013051320131128第1章概 第2章快速使 步驟1：將運(yùn)動(dòng)控制器插入計(jì)算 步驟2：安裝運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)程 步驟3：建立主機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器的通 步驟4：連接電機(jī)和驅(qū)動(dòng) 步驟5：連接運(yùn)動(dòng)控制器和端子 步驟6：連接驅(qū)動(dòng)器、系統(tǒng)輸入/輸出和端子 第3章硬件連 第4章軟件調(diào) 第5章常用外設(shè)接線(xiàn)舉 第6章附 表1-1GTS-800-PV(G)-PCI功能列 表3-1端子板軸信號(hào)定 表3-2端子板CN9的接口定 表3-3端子板CN10的接口定 表3-4端子板CN11的接口定 表3-5端子板CN12、CN13接口定 表3-6端子板CN14接口定 表6-1控制周 表6-2端子板供電需 表6-3驅(qū)動(dòng)器控制接 表6-4軸接 表6-5脈沖輸出信號(hào)電氣參 表6-6編碼器概 表6-7編碼器輸入電氣參 表6-8模擬量輸出電氣參 表6-9通用數(shù)字輸入電氣參 表6-10通用數(shù)字量輸出接口電氣參 表6-11專(zhuān)用數(shù)字量輸入電氣參 表6-12專(zhuān)用數(shù)字輸出信號(hào)電氣參 表6-13比較輸出電氣參 表6-14異常參考列 圖1-1GTS運(yùn)動(dòng)控制器型號(hào)說(shuō) 圖1-2端子板型號(hào)說(shuō) 圖1-3GTS-800-PV(G)-PCI的側(cè)視圖（左）和俯視 圖1-4轉(zhuǎn)接板的側(cè)視圖（左）和俯視 圖1-58軸端子板俯視 圖2-1運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-2運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-3運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-4運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-5運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-6運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-7運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-8運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-9運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-10運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安裝界 圖2-11打開(kāi)MCT2008出現(xiàn)此界面表示運(yùn)動(dòng)控制器通訊正 圖2-12運(yùn)動(dòng)控制器打開(kāi)失敗界 圖2-13運(yùn)動(dòng)控制器與8軸端子板連接示意 圖2-14端子板電源連接 圖2-15典型系統(tǒng)連接 圖3-1端子板CN1-CN8接口引腳號(hào)說(shuō) 圖3-2端子板軸信號(hào)接口內(nèi)部電 圖3-3端子板通用輸入，HOME輸入，LIMIT輸入信號(hào)內(nèi)部電路示意 圖3-4端子板通用數(shù)字輸出信號(hào)內(nèi)部電路示意 圖3-5端子板CN11拆卸螺絲位置說(shuō) 圖3-6端子板CN11接口的拆卸后整體情 圖3-7端子板CN12和CN13接口引腳號(hào)說(shuō) 圖3-8端子板輔助編碼器接口（CN12、CN13）內(nèi)部電 圖3-9端子板CN14接口引腳號(hào)說(shuō) 圖3-10端子板HSIO接口（CN14）內(nèi)部電 圖3-11模擬量輸入接口引腳說(shuō) 圖3-12端子板模擬量輸入內(nèi)部電路示意 圖3-13開(kāi)環(huán)控制模式下軸信號(hào)接口（CN1-CN8)內(nèi)部電 圖3-14脈沖量輸出信號(hào)連接 圖3-15脈沖輸出波 圖3-16閉環(huán)控制模式下軸信號(hào)接口（CN1-CN8)內(nèi)部電 圖4-1MCT2008主界 圖4-2軟件架構(gòu) 圖4-3打開(kāi)板卡失敗彈出對(duì)話(huà) 圖4-4控制器復(fù)位操 圖4-5控制器配置模塊對(duì)話(huà) 圖4-6無(wú)效限位以及驅(qū)動(dòng)報(bào)警設(shè) 圖4-7“正負(fù)脈沖”設(shè) 圖4-8寫(xiě)入控制器狀 圖4-9DAC控制軸設(shè) 圖4-10CONTROL軸關(guān)聯(lián)設(shè) 圖4-11PID設(shè)置選 圖4-12軸狀態(tài)對(duì)話(huà) 圖4-13軸狀態(tài)對(duì)話(huà) 圖4-14JOG模塊界 圖4-15點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)模塊界 圖4-16插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模塊對(duì)話(huà) 圖5-1模擬量控制變頻器接線(xiàn)方 圖5-2數(shù)字輸出接變頻器連接方 圖5-3通用輸出接繼電 圖5-4接海德漢旋轉(zhuǎn)編碼 圖6-1端子板供電示意 圖6-2松下PANASONICMSDA系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-3三洋SANYODENKIPV1系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-4三洋SANYODENKIPY0/PY2系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-5三洋SANYODENKIPU系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式接 圖6-6安川YASKAWASGDE系列驅(qū)動(dòng)器位置控制方式接 圖6-9三菱MELSERVO-J2-SUPER系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-10富士FALDIC-W系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-11臺(tái)達(dá)ASDA-AB系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-12臺(tái)達(dá)ASDA-B2系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-13東元TSTA系列驅(qū)動(dòng)器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-148軸端子板機(jī)械尺寸圖單位 圖6-15GTS運(yùn)動(dòng)控制器（主卡）尺寸圖單位 GTS-800-PV(G)-PCI系列運(yùn)動(dòng)控制器，可以實(shí)現(xiàn)高速的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制。其核心工機(jī)械、印刷機(jī)械、裝配生產(chǎn)線(xiàn)、電子加工設(shè)備、激光加工設(shè)備以及PCB鉆銑設(shè)備等。GTS-800-PV(G)-PCIIBM-PCPCI總線(xiàn)接口GTS-800–P×-800：8

1-1GTSGT2-800–ACC2–V3.0-800：8

版本號(hào)圖1- 1-3GTS-800-PV(G)-PCI的側(cè)視圖（左）圖1- 1-581-1GTS-800-PV(G)-PCI√具備功 -不具備功 *可選功√-√√√-8√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√**√√**PT**PVT**√√√√√-√√√√原點(diǎn)Home√√探針Probe信號(hào)(√√√-√-注1GTS系列運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè)》10.11節(jié)。探針捕獲請(qǐng)參考《GTS系列運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè)》7.6節(jié)。 蓋上計(jì)算機(jī)機(jī)蓋，打開(kāi)PCWindows下安裝驅(qū)動(dòng)程序方法基本一致，在此以WindowsXP圖2- 腦中（驅(qū)動(dòng)程序在光盤(pán)中的路徑為\chinese\windows\Driver或者\(yùn)english\windows\Driver。(N) 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)序安裝界面及圖2- 圖2- （D圖2- （圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 2-8所示，點(diǎn)擊“下一步（N”圖2- 圖2- 圖2- 作過(guò)程，請(qǐng)參照MCT2008的幫助文檔。圖2- 圖2- CN17與端子板圖2- 的接外部電源地，標(biāo)有“FG”的接大地，SGND2-14端圖2- 2-15典型系統(tǒng)連接圖。具體連接方式請(qǐng)參考第3章。圖2- 圖3- 表3- 引腳信號(hào)說(shuō)明引腳信號(hào)說(shuō)明1外部電源地24V輸出2驅(qū)動(dòng)報(bào)警RESET驅(qū)動(dòng)報(bào)警復(fù)位3ENABLE驅(qū)動(dòng)允許4編碼器輸入編碼器輸入5編碼器輸入編碼器輸入6編碼器輸入編碼器輸入7+5電源輸出數(shù)字地8模擬輸出數(shù)字地9步進(jìn)方向輸出步進(jìn)方向輸出數(shù)字地PULSE+步進(jìn)脈沖輸出PULSE-步進(jìn)脈沖輸出數(shù)字地備用備用數(shù)字地

75V電

FG

2

9

-

D

A

-圖3- CN9、CN10CN11IO，Home輸入，Limit輸入信號(hào)接口。三個(gè)連接表3- 端子板CN9的接口定引腳信號(hào)說(shuō)明1HOME1軸原點(diǎn)輸入2HOME2軸原點(diǎn)輸入3HOME3軸原點(diǎn)輸入4HOME4軸原點(diǎn)輸入5LIMIT1軸正向限位6LIMIT01軸負(fù)向限位7LIMIT2軸正向限位8LIMIT12軸負(fù)向限位9LIMIT3軸正向限位引腳信號(hào)說(shuō)明LIMIT23軸負(fù)向限位LIMIT4軸正向限位LIMIT34軸負(fù)向限位EXI通用輸入探針輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入表3- 引腳信號(hào)說(shuō)明1EXO通用輸出2EXO通用輸出3EXO通用輸出4EXO通用輸出5EXO通用輸出6EXO通用輸出7EXO通用輸出8EXO通用輸出9EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出24V供電輸出24V供電輸出24V電源地24V電源地表3- 引腳信號(hào)說(shuō)明1HOME5軸原點(diǎn)輸入2HOME6軸原點(diǎn)輸入3HOME7軸原點(diǎn)輸入4HOME8軸原點(diǎn)輸入引腳信號(hào)說(shuō)明5LIMIT5軸正向限位6LIMIT45軸負(fù)向限位7LIMIT6軸正向限位8LIMIT56軸負(fù)向限位9LIMIT7軸正向限位LIMIT67軸負(fù)向限位LIMIT8軸正向限位LIMIT78軸負(fù)向限位EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入

圖3-

OGND24V

圖圖3- 端子板CN11拆卸螺絲位置說(shuō)圖3- 端子板CN11接口的拆卸后整體情圖3- 端子板CN12和CN13接口引腳號(hào)說(shuō)CN12和CN13接口是輔助編碼器接口。輔助編碼器接口接受A相、B9pin引腳表3- 引腳信號(hào)說(shuō)明引腳信號(hào)說(shuō)明1編碼器輸入6編碼器輸入2編碼器輸入7編碼器輸入384備用備用9數(shù)字地5+5電源輸出CN12、CN13提供的是差分接口，所以推薦用戶(hù)以差分方式接線(xiàn)，且差分信號(hào)兩端數(shù)字圖3- CN12、CN13提供的是差分接口，所以推薦用戶(hù)以差分方式接線(xiàn)，且差分信號(hào)兩端數(shù)字圖3- 表3- 端子板CN14接口定引腳信號(hào)說(shuō)明引腳信號(hào)說(shuō)明1HSIO_A-差分位置比較輸出通道6HSIO_A+差分位置比較輸出通道2HSIO_B-差分位置比較輸出通道7HSIO_B+差分位置比較輸出通道3備用備用8備用備用4備用備用9數(shù)字地5+5電源輸出 圖3- 圖3- 輸入。CN19的15pin引腳定義及軸中模擬量輸入關(guān)系如表：表3- 123456789GTS-800-PV(G)-PCI系列運(yùn)動(dòng)控制器可以工作于脈沖模式或者模擬量模式，默認(rèn)情況下，各控用戶(hù)需要自己制作從軸信號(hào)接口（CN1-CN8）6.2中給

FG75V

OGND24V21424V124V

圖3- 在脈沖+23、119、22輸出差動(dòng)的運(yùn)動(dòng)在正/9、2223、11輸出差動(dòng)的反轉(zhuǎn)圖3- 3-15端子板內(nèi) 端子板外

4

A

5

B

FG 6

C

GNDOGND24V

24V

75V電

0~+/-

0~+/-

1424V124V

2

3圖3- MCT2008是固高運(yùn)動(dòng)控制器的功能演示和調(diào)試軟件，通過(guò)該軟件可以查看和監(jiān)控控制器狀態(tài)、MCT2008軟件，點(diǎn)擊“幫助”菜單中的“MCT2008使用幫4-1MCT2008圖4- PCI插槽；然后，上電運(yùn)行計(jì)算機(jī)，此時(shí)將會(huì)提示出提示對(duì)話(huà)框，如圖4-3所示。此時(shí)請(qǐng)按對(duì)話(huà)框提示內(nèi)容確認(rèn)、檢查。圖4- MCT2008控制器復(fù)位操作如圖4-4控制器復(fù)位操作所示：圖4- 制器配置模塊對(duì)話(huà)框。如圖4-5 圖4- 4-5axis1111號(hào)負(fù)限位信號(hào)上。此時(shí)，由于未設(shè)置為“none，操作如圖4-6所示：圖4- 如圖4-7所示：圖4- 圖4- ，如圖4-514-6所他的設(shè)置采取默認(rèn)的設(shè)置，如圖4-9所示：1，其他參數(shù)采取默認(rèn)設(shè)置。如圖4-10所示。4-9DAC4-10Control3圖4- PID設(shè)置選圖4- 圖4- 4-124-13軸狀態(tài)對(duì)話(huà)框中顯示的是當(dāng)前軸的一些運(yùn)動(dòng)參數(shù)，從上至下分別為―實(shí)際位―驅(qū)動(dòng)報(bào)警‖―正向限位‖和―負(fù)向限位 表示未無(wú)效掉該正負(fù)限位并且限位信號(hào)狀態(tài)存在異常―運(yùn)動(dòng)出錯(cuò)‖―清除狀態(tài)‖用于清除控制器中狀態(tài)寄存器中的標(biāo)志位（43節(jié)。如果采用的是電壓控制模式，請(qǐng)確認(rèn)PID參數(shù)設(shè)置是否合理（kp不能為零點(diǎn)擊軸狀態(tài)面板上的―伺服使能‖圖4- Jog模塊界圖4- 零、步長(zhǎng)可正可負(fù)（正負(fù)決定運(yùn)動(dòng)方向、加速度、減速度必須大于零、平滑時(shí)間[0,50]。04-150代表，第再負(fù)向運(yùn)動(dòng)20000個(gè)脈沖，以此類(lèi)推。循環(huán)次數(shù)要大于等于零。圖4-16 ―坐標(biāo)系選擇‖下拉框中選1，―緩沖區(qū)選擇‖下拉框中選12、3、4軸完成直線(xiàn)插補(bǔ)，則X、Y、Z2、3、4，A軸后面選擇none，但注意進(jìn)行的插補(bǔ)軸數(shù)不能大于建立的坐標(biāo)系軸數(shù)。鈕。正方形有4條直線(xiàn)，所以需要點(diǎn)擊4次―增加數(shù)據(jù)‖。清除數(shù)據(jù)―和―‖―‖C208軟件中的緩沖數(shù)據(jù)，―清除緩沖區(qū)‖則是用來(lái)清除控制卡中的緩沖區(qū)數(shù)據(jù)。―更新倍率‖是用于改變當(dāng)前10.0.50, 外設(shè)名稱(chēng)：西門(mén)子MICROMASTER410

圖5- 412375圖5- 圖5- 信號(hào)類(lèi)型：增量型

圖5- 表6- 1234表6- 124±1%V（23注16-124VIO24V電源用IO負(fù)載電流，選擇開(kāi)關(guān)電源時(shí)需要計(jì)算端子板工作電流和外部IO負(fù)載的電流消耗之和。圖6- 表6- 否否否是是是是注表6- 1是2是3是4否5否6否7否8否9否否否否否+24V是是是否否否否否否否否//號(hào)的干擾，GNDOGND表6- （注3AB表6- 表6- （VITVIT(VID-注4AB模擬量輸出信號(hào)電氣規(guī)范（軸中的伺服輸出信號(hào) 共8路表6- 16Zero125 共16路表6- II3750表6- 最大輸出總電流(16路II0.36V@3750表6- II3750專(zhuān)用數(shù)字量輸出信號(hào)，均采用光耦隔離（軸中的ENABLE8路、RESET8路表6- 8mA(GTS內(nèi)部使用37506-66-73-5，無(wú)隔離，1表6- 0-60℃（32℉-5%-90%

CN

CNPULSE+，PULSE-，DIR+，DIR-可接在 圖6-

CN12to24VdcCOM12to24Vdc