工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)教案4(示教模式的操作)

工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用授課教師示教模式的操作分課題示教模式的操作授課班級(jí)授課日期課時(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)專業(yè)理論知識(shí)工業(yè)機(jī)器人的示教操作實(shí)際操作技能1、關(guān)節(jié)插補(bǔ)的示教操作2、直線插補(bǔ)的示教操作3、圓弧插補(bǔ)的示教操作4、自由曲線插補(bǔ)的示教操作5、示教程序的管理安川工業(yè)機(jī)器人的示教操作1、關(guān)節(jié)插補(bǔ)的示教操作2、直線插補(bǔ)的示教操作3、圓弧插補(bǔ)的示教操作4、自由曲線插補(bǔ)的示教操作5、示教程序的管理教學(xué)對(duì)象分析該班為高中畢業(yè)班，開展一體化教學(xué)特別要注意安全教育，強(qiáng)調(diào)用電安全、操作教學(xué)場(chǎng)地與教具西門子工業(yè)生產(chǎn)線區(qū)教學(xué)回顧1、工業(yè)機(jī)器人的直角坐標(biāo)系；2、直角坐標(biāo)系的手動(dòng)操作。安全注意事項(xiàng)及其它說明在教學(xué)過程中加強(qiáng)實(shí)習(xí)學(xué)生安全文明意識(shí)，樹立"安全第一、預(yù)防為主"的思想，確保學(xué)生人身和設(shè)備安全。1【復(fù)習(xí)導(dǎo)入】【工作任務(wù)】工作任務(wù)一、關(guān)節(jié)插補(bǔ)的操作：從1號(hào)點(diǎn)移動(dòng)到2號(hào)點(diǎn)后再移動(dòng)到3號(hào)點(diǎn)。內(nèi)容說明移到待機(jī)位置移到焊接開始位置附近移到焊接開始位置移到焊接結(jié)束位置移到不碰觸工件和夾具的位置。移到待機(jī)位置(程序點(diǎn)1)(程序點(diǎn)2)(程序點(diǎn)3)(程序點(diǎn)4)(程序點(diǎn)5)(程序點(diǎn)6)2【講授新課】 3)輸入示教程序名稱3點(diǎn)臨入出C②②光標(biāo)2正類畫品中程序內(nèi)容①行號(hào)碼③命令和附加項(xiàng)、00051)機(jī)器人移動(dòng)命令的三個(gè)重要參數(shù)42)關(guān)節(jié)插補(bǔ)NOYJYJ=I0圖5關(guān)節(jié)插補(bǔ)再現(xiàn)速度的設(shè)置4)直線插補(bǔ)5)直線插補(bǔ)再現(xiàn)速度的設(shè)定(與圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)通用),速度單位有以下2種，5圖13位置等級(jí)圖13位置等級(jí)6)位置精度位置等級(jí)是指機(jī)器人通過示教位置時(shí)，實(shí)際位置與示教位置的接近程度?？稍谝苿?dòng)命令位置等級(jí)精度0示教位置18精1粗登錄移動(dòng)命令時(shí)，可同時(shí)設(shè)定位置等級(jí)。位置等級(jí)默認(rèn)為不顯示，選擇下拉菜單[編輯]圖14位置精度應(yīng)用7)圓弧插補(bǔ)機(jī)器人通過圓弧插補(bǔ)示教的個(gè)點(diǎn)畫圓移動(dòng)。移動(dòng)命令是0VC。6單一圓弧：當(dāng)圓弧只有一個(gè)時(shí)，如圖8所示，用圓弧插補(bǔ)示教P1-P3的3個(gè)點(diǎn)。當(dāng)用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入圓弧前的PO,則PO-P1的軌跡自動(dòng)成為直線。自動(dòng)成為直線點(diǎn)插補(bǔ)方法命令關(guān)節(jié)及直線圓弧關(guān)節(jié)及直線圖8單一圓弧插補(bǔ)示教連續(xù)圓弧：如圖9所示，當(dāng)曲率發(fā)生改變的圓弧連續(xù)有2個(gè)以上時(shí)，圓弧最終將逐個(gè)分離。因此，在前一個(gè)圓弧與后一個(gè)圓弧的連接點(diǎn)加入關(guān)節(jié)及直線插補(bǔ)的點(diǎn)，或添加FPT選項(xiàng)。關(guān)節(jié)及直線插補(bǔ)P?P點(diǎn)補(bǔ)問方法命令關(guān)節(jié)及直線圓弧關(guān)節(jié)及直線圓弧關(guān)節(jié)及直線圖9連續(xù)圓弧插補(bǔ)示教以P3的速度運(yùn)動(dòng)。另外，若用高速示教圓弧動(dòng)作，實(shí)際運(yùn)動(dòng)的圓弧軌跡要比示教的圓弧小。8)自由曲線插補(bǔ)在焊接、切割、溶接、涂底漆等作業(yè)時(shí)，若使用自由曲線插補(bǔ)，對(duì)于不規(guī)則曲線工件的示教作業(yè)可變得容易，軌跡為通過3個(gè)點(diǎn)的拋物線。移動(dòng)命令為MOVS。單一自由曲線：如圖10所示，用自由曲線插補(bǔ)示教P1-P3的3個(gè)點(diǎn)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲線前的PO點(diǎn)，那么，PO-P1的軌跡自動(dòng)成為直線。自動(dòng)成為直線點(diǎn)插補(bǔ)方法命令關(guān)節(jié)及直線自由曲線關(guān)節(jié)及直線圖10自由曲線插補(bǔ)連續(xù)自由曲線：用重合拋物線合成建立軌跡。與圓弧插補(bǔ)不同，2個(gè)自由曲線的連接處不7能是同一點(diǎn)，并且FPT選項(xiàng)無效。如圖11所示。P2同一點(diǎn)不需要點(diǎn)命令關(guān)節(jié)及直線自由曲線關(guān)節(jié)及曲線圖11連續(xù)自由曲線重合拋物線的情況下，建立合成軌跡，如圖12所示。圖12重合拋物線自由曲線插補(bǔ)動(dòng)作的再現(xiàn)速度：再現(xiàn)速度的設(shè)定與直線插補(bǔ)相同。與圓弧插補(bǔ)一樣，P19)示教器的畫面如圖13所示。9)示教器的畫面如圖13所示。清接道問服電源圖13示教器的畫面810)示教器的狀態(tài)顯示區(qū)，狀態(tài)區(qū)顯示與控制柜狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)，通過狀態(tài)顯示區(qū)可掌握機(jī)器人的工作狀態(tài)，其畫面如圖14所示。圖14狀態(tài)顯示區(qū)(1)可進(jìn)行軸操作的控制軸組當(dāng)系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，顯示可進(jìn)行軸操作的控制軸組，如所示。:最多8臺(tái)(機(jī)器人):最多24軸(工裝軸)圖15控制軸組(2)動(dòng)作坐標(biāo)系，顯示軸操作時(shí)的坐標(biāo)系。可挫標(biāo)]鍵切換坐標(biāo)系。如圖6所示。:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圖16動(dòng)作坐標(biāo)系(3)手動(dòng)速度，顯示軸操作時(shí)的速度。如函所示。低速中速高速圖17手動(dòng)速度狀態(tài)(4)安全模式，操作權(quán)限的狀態(tài)，如圖8所示。操作模式編輯模式管理模式9(5)動(dòng)作循環(huán)，顯示當(dāng)前的動(dòng)作循環(huán)，如圖19所示。圖19動(dòng)作循環(huán)(6)執(zhí)行中的狀態(tài)，在停止、暫停、急停、報(bào)警狀態(tài)中，顯示當(dāng)前狀態(tài)，如圖20所示。停止停止暫停急停報(bào)警運(yùn)動(dòng)(7)模式顯示，如圖21所示。(8)翻頁關(guān)節(jié)、直線插補(bǔ)的操作，要求熟練操作，指定方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，能出指定路徑。1)關(guān)節(jié)、直線插補(bǔ)實(shí)習(xí)任務(wù)：從1號(hào)點(diǎn)移動(dòng)到2號(hào)點(diǎn)后再移動(dòng)到3號(hào)點(diǎn)，如圖15所示。內(nèi)容說明移到待機(jī)位置移到焊接開始位置附近移到焊接開始位置移到焊接結(jié)束位置移到不碰觸工件和夾具的位置。移到待機(jī)位置(程序點(diǎn)1)(程序點(diǎn)2)(程序點(diǎn)3)(程序點(diǎn)4)(程序點(diǎn)5)(程序點(diǎn)6)圖15關(guān)節(jié)插補(bǔ)實(shí)習(xí)任務(wù)和程序2)關(guān)節(jié)、直線插補(bǔ)實(shí)習(xí)任務(wù)：在白紙上畫出三角形，圖16所示。3)圓弧、自由插補(bǔ)實(shí)習(xí)任務(wù)：某包裝盒需要在如圖17的圖形上進(jìn)行涂膠貼合。圖17圓弧、自由插補(bǔ)實(shí)習(xí)任務(wù)