工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)教案8(通用輸入輸出控制)

工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用授課教師通用輸入輸出控制分課題通用輸入輸出控制授課班級(jí)授課日期課時(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)通用輸入輸出控制實(shí)際操作技能通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制教學(xué)對(duì)象分析該班為高中畢業(yè)班，開(kāi)展一體化教學(xué)特別要注意安全教育，強(qiáng)調(diào)用電安全、操作教學(xué)場(chǎng)地與教具西門(mén)子工業(yè)生產(chǎn)線區(qū)教學(xué)回顧工業(yè)機(jī)器人的PAM操作。安全注意事項(xiàng)及其它說(shuō)明在教學(xué)過(guò)程中加強(qiáng)實(shí)習(xí)學(xué)生安全文明意識(shí)，樹(shù)立"安全第一、預(yù)防為主"的思想，確保學(xué)生人身和設(shè)備安全。1【復(fù)習(xí)導(dǎo)入】【工作任務(wù)】通過(guò)示教機(jī)器人把工件從A點(diǎn)搬運(yùn)B點(diǎn)，如圖1所示。圖1通用輸入輸出控制的工作任務(wù)【講授新課】一、專(zhuān)業(yè)知識(shí)講解安川工業(yè)機(jī)器人的輸入輸出根據(jù)用途不同，有專(zhuān)用輸入輸專(zhuān)用輸入輸出是事前分配好的信號(hào)，主要是夾具控制柜、集中控制柜等外外部操作設(shè)備通用輸入輸出主要是在機(jī)器人的操作程序中使用，作為機(jī)器人和I/O單元(JZNC-YIU01-E)端子臺(tái)(選項(xiàng))CN308插率各點(diǎn)B1A1外部自動(dòng)20011B2調(diào)出主程序A320016B420017A4B5禁止進(jìn)入干涉區(qū)1A5B6A6-4+24V禁止進(jìn)入干涉區(qū)2端子臺(tái)端信號(hào)端A11B12A12A16B17·使用外部電源時(shí)，請(qǐng)把CN303-1~-3、-2-4間的跳線拆掉。圖3CN308插頭輸入輸出全部端子定義232、手動(dòng)操作(以手動(dòng)控制輸出為例說(shuō)明)。手動(dòng)操作時(shí)，按主菜單的[輸入輸出]鍵，在輸入輸出菜單中按[通用輸出]鍵，出現(xiàn)的通0:10進(jìn)00:16進(jìn)0:10進(jìn)00:16進(jìn)組圖4通用輸出畫(huà)面移演算平移指令功能：使通用輸出信號(hào)開(kāi)/關(guān)。4B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制),輸出如表2所示。8421指令說(shuō)明：把通用輸入12號(hào)口的狀態(tài)讀入16號(hào)字節(jié)型變量。12號(hào)口為開(kāi)時(shí)，B01數(shù)據(jù)形式變量號(hào)(個(gè)數(shù))字節(jié)型(100個(gè))可容納值的范圍0～255?？扇菁{輸入輸出狀態(tài)?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算(AND、OR等)整數(shù)型(100個(gè))可容納值的范圍是：雙精度型(100個(gè))可容納值的范圍：實(shí)數(shù)型(100個(gè))可容納值的范圍是：精度1.18E-38<x≤3.4E38文字型(100個(gè))可容納的文字是16個(gè)。(128個(gè))可用脈沖型及XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型的變量在移動(dòng)命令時(shí)、為目的地的位置數(shù)據(jù)，平行移動(dòng)命令時(shí)，可作為增量值使用。(128個(gè))(128個(gè))二、實(shí)際操作技能演示三、學(xué)生實(shí)習(xí)5通過(guò)示教機(jī)器人把工件從A點(diǎn)搬運(yùn)B點(diǎn)，如圖6所示。2、實(shí)習(xí)安全注意事項(xiàng)(1)學(xué)生操作安全(2)設(shè)備安全3、分組實(shí)習(xí)及討論(1)4～6人分為一個(gè)小組(2)同學(xué)們可相討論與交流經(jīng)驗(yàn)4、教師巡回指導(dǎo)對(duì)表現(xiàn)好的學(xué)生給予表?yè)P(yáng)，對(duì)操作存在疑問(wèn)的學(xué)生給予講解對(duì)上課布置的實(shí)訓(xùn)任務(wù)進(jìn)行技能考核，并作好實(shí)訓(xùn)手冊(cè)和考核成績(jī)記錄。【鞏固小結(jié)】【