基于單片機(jī)的電動小車自動尋跡系統(tǒng)

基于單片機(jī)的電動小車自動尋跡系統(tǒng)

0電動營養(yǎng)系統(tǒng)測量及控制基于現(xiàn)有玩具電動汽車的設(shè)備，配備了一個光學(xué)檢測器，可以實(shí)時測量電動汽車的速度、位置和運(yùn)行狀況，并將測量數(shù)據(jù)傳輸?shù)姐Q子。然后，該機(jī)器根據(jù)檢測到的不同數(shù)據(jù)對電動汽車進(jìn)行智能控制。1可逆dm變換器結(jié)構(gòu)設(shè)計直流調(diào)速系統(tǒng)采用晶閘管的直流斬波器與整流電路。晶閘管不受相位控制,而是工作在開關(guān)狀態(tài)。當(dāng)晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時,電源電壓加到電動機(jī)上,當(dāng)晶閘管關(guān)斷時,直流電源與電動機(jī)斷開,電動機(jī)經(jīng)二極管續(xù)流,兩端電壓接近于零。脈沖寬度調(diào)制(PulseWidthModulation),簡稱PWM。脈沖周期不變,只改變晶閘管的導(dǎo)通時間,即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。脈寬調(diào)速也可通過單片機(jī)控制繼電器的閉合來實(shí)現(xiàn),但是驅(qū)動能力有限。為順利實(shí)現(xiàn)電動小汽車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn),本設(shè)計采用了可逆PWM變換器?？赡鍼WM變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有H型、T型等類型。我們在設(shè)計中采用了常用的雙極式H型變換器,它是由4個三極電力晶體管和4個續(xù)流二極管組成的橋式電路。圖1為雙極式H型可逆PWM變換器的電路原理圖。4個電力晶體管的基極驅(qū)動電壓分為兩組。VT1和VT4同時導(dǎo)通和關(guān)斷,其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4;VT2和VT3同時動作,其驅(qū)動電壓Ub2=Ub3=-Ub1。2測試系統(tǒng)檢測系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)光電檢測,即利用各種傳感器對電動車的避障、位置、行車狀態(tài)進(jìn)行測量。2.1傳感器檢測障礙系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測路面的起始、終點(diǎn)(2cm寬的黑線),玩具車底盤上沿黑線放置一套,以適應(yīng)起始的記數(shù)開始和終點(diǎn)停車的需要。利用超聲波傳感器檢測障礙。光線跟蹤,采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線,當(dāng)感受到光線照射時,其c-e間的阻值下降,檢測電路輸出高電平,經(jīng)LM393電壓比較器和74LS14施密特觸發(fā)器整形后送單片機(jī)控制。本系統(tǒng)共設(shè)計兩個光電三極管,分別放置在電動車車頭的左、右兩個方向,用來控制電動車的行走方向,當(dāng)左側(cè)光電管受到光照時,單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向左轉(zhuǎn);當(dāng)右側(cè)光電管受到光照時,單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向右轉(zhuǎn);當(dāng)左、右兩側(cè)光電管都受到光照時,單片機(jī)控制直行。見圖2電動車的方向檢測電路。2.2傳感器的工作原理采用反射接收原理配置了一對紅外線發(fā)射、接收傳感器。該電路包括一個紅外發(fā)光二極管、一個紅外光敏三極管及其上拉電阻。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強(qiáng)度的紅外線照射物體,紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導(dǎo)通,發(fā)出一個電平跳變信號。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿,貼近地面。正常行駛時,發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面,光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收,輸出高電平信號;電動車經(jīng)過黑線時,發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收,接收端接收不到反射光線,傳感器輸出低電平信號后送80C51單片機(jī)處理,判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。前進(jìn)時,驅(qū)動輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn),進(jìn)入減速區(qū)時,由單片機(jī)控制進(jìn)行PWM變頻調(diào)速,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實(shí)現(xiàn)調(diào)速。最后經(jīng)反接制動實(shí)現(xiàn)停車。2.3電機(jī)控制器出入內(nèi)線,將學(xué)生轉(zhuǎn)臺出一個視頻線,電機(jī)開斷環(huán)前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。電橋上設(shè)置有兩組開關(guān),一組常閉,另一組常開;電橋一端接電源,另一端接了一個三極管。三極管導(dǎo)通時,電橋通過三極管接地,電機(jī)電樞中有電流通過;三極管截止時,電橋浮空,電機(jī)電樞中沒有電流通過。系統(tǒng)通過電橋的輸出端為轉(zhuǎn)向電機(jī)供電。通過對繼電器開閉的控制即可控制電機(jī)的開斷和轉(zhuǎn)速方向進(jìn)而達(dá)到控制玩具車前行與倒車的目的,實(shí)現(xiàn)隨動控制系統(tǒng)的糾偏功能。圖3為前行與倒車控制電路。2.4紅外光電碼盤+傳感器由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高,可靠性強(qiáng)以及可見光傳感器所不能比擬的優(yōu)點(diǎn),故采用紅外光電碼盤測速方案。圖4為行車距離檢測電路。3顯示閱讀器本設(shè)計中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器,采用新型芯片EM78P458作為顯示驅(qū)動器,用單片機(jī)的并行口控制,一個數(shù)碼顯示電路用4個口線,用專用驅(qū)動芯片控制可以減少對CPU的利用時間,單片機(jī)將有更多的時間去完成其他功能。4傳感器的工作電源本設(shè)計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠,單片機(jī)系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池,而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。5汽車行駛檢測智能電動車采用80C51單片機(jī)進(jìn)行智能控制。開始由手動啟動小車,并復(fù)位,當(dāng)經(jīng)過規(guī)定的起始黑線,由超聲波傳感器和紅外光電傳感器檢測,通過單片機(jī)控制小車開始記數(shù)顯示并避障、調(diào)速;系統(tǒng)的自動避障功能通過超聲波傳感器正前方檢測和紅外光電傳感器左右側(cè)檢測,由單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn);在電動車行駛過程中,采用雙極式H型PWM脈寬調(diào)制技術(shù),以提高系統(tǒng)的靜動態(tài)性能;采用動態(tài)共陰顯示行駛時間和里程。系統(tǒng)原理圖如圖5所示。6如何設(shè)計適應(yīng)需求的應(yīng)用程序在生產(chǎn)對象實(shí)際應(yīng)用的實(shí)在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時,除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外,大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此,軟件設(shè)計在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。圖6所示為流程圖。7采用其他系列承擔(dān)承擔(dān)