自動控制原理復習課件

第一章

概論基本概念：1、控制系統(tǒng)的組成2、開環(huán)控制、閉環(huán)控制、復合控制控制系統(tǒng)研究的主要內容：1、系統(tǒng)分析：靜態(tài)特性和動態(tài)特性2、系統(tǒng)設計：根據要求的性能指標設計控制系統(tǒng)對控制系統(tǒng)的基本要求：穩(wěn)定性

準確性：穩(wěn)態(tài)誤差小快速性：動態(tài)響應快，調節(jié)時間短，超調量小第一章概論基本概念：控制系統(tǒng)研究的主要內容：一、自動控制系統(tǒng)的組成被控對象：設定值r：控制量u：輸出量y：偏差信號e：e=x-y。擾動信號f：二、開環(huán)控制與閉環(huán)控制反饋的作用是減小偏差，信號閉合回路，控制系統(tǒng)中一般采用負反饋方式一、自動控制系統(tǒng)的組成被控對象：設定值r：控制量u：第二章

控制系統(tǒng)的數學模型主要內容：1、基本概念2*、描述系統(tǒng)動態(tài)模型的3種形式及相互轉換（1）微分方程（2）傳遞函數（包括方塊圖和信號流圖）（3）狀態(tài)方程3、建立數學模型的步驟及簡單對象的數學模型*為重點

第二章控制系統(tǒng)的數學模型主要內容：*為重點一、基本概念4、建立系統(tǒng)的數學模型的兩種方法：1、數學模型：控制系統(tǒng)各變量間關系的數學表達式。2、動態(tài)過程與靜態(tài)過程：（1）動態(tài)響應(動態(tài)特性)從初始狀態(tài)→終止狀態(tài)（2）靜態(tài)響應(靜態(tài)特性)t→∞,y(∞)Δ=2%。Δ=5%(ts)線性系統(tǒng)的方程是輸入和輸出量x、y及它們各階導數的線性形式。3、線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)：根據描述系統(tǒng)方程的形式劃分的。線性系統(tǒng)的性質：

可疊加性和均勻性（齊次性）。本學期研究的主要是線性定常系統(tǒng)。（1）機理分析法：（2）實驗辨識法：一、基本概念4、建立系統(tǒng)的數學模型的兩種方法：1、數學模型：二、傳遞函數

初始條件為零

的線性定常系統(tǒng):

輸出的拉普拉斯變換與輸入的拉普拉斯變換之比。定義：基本性質：

微分定理積分定理(初始條件為零)，位移（滯后）定理 終值定理 初值定理 零點與極點：二、傳遞函數初始條件為零的線性定常典型環(huán)節(jié)的傳遞函數：(1)比例環(huán)節(jié)：(2)一階慣性（滯后）環(huán)節(jié)：(3)一階超前-滯后環(huán)節(jié)：(4)二階環(huán)節(jié)：(5)積分環(huán)節(jié)：(6)PID環(huán)節(jié)：(7)純滯后環(huán)節(jié)：(8)帶有純滯后的一階環(huán)節(jié)：典型環(huán)節(jié)的傳遞函數：(1)比例環(huán)節(jié)：三、結構圖應用函數方塊描述信號在控制系統(tǒng)中傳輸過程的圖解表示法。注意：畫圖的規(guī)范性：方塊－傳遞函數－變量（拉氏變換式）－有向線段（箭頭）－符號結構圖：三、結構圖應用函數方塊描述信號在控制系統(tǒng)中傳輸過基本連接形式：1、串聯(lián)：2、并聯(lián)：串聯(lián)環(huán)節(jié)總的傳遞函數等于各環(huán)節(jié)傳遞函數的乘積。并聯(lián)環(huán)節(jié)總的傳遞函數等于各環(huán)節(jié)傳遞函數之和。3、反饋：G(s)：前向通道傳遞函數，H(s)：反饋通道傳遞函數，G(s)H(s)：開環(huán)傳遞函數1+G(s)H(s)=0：閉環(huán)特征方程。單位反饋系統(tǒng)：負反饋：正反饋：基本連接形式：1、串聯(lián)：2、并聯(lián)：串聯(lián)環(huán)節(jié)總的傳遞函數等于各方塊圖的等效變換規(guī)則：1、在無函數方塊的支路上，相同性質的點可以交換，不同性質的點不可交換注意：（1）盡量利用相同性質的點可以交換這一點，避免不同性質的點交換。（2）相加、分支點需要跨越方塊時，需要做相應變換，兩者交換規(guī)律正好相反。（3）交換后，利用串、并、反饋規(guī)律計算。2、相加點后移，乘G；相加點前移加除G。3、分支點后移，除G；分支點前移，乘G。方塊圖的等效變換規(guī)則：1、在無函數方塊的支路上，相同性質的點四、信號流圖信號流圖是一種表示系統(tǒng)各參數關系的一種圖解法，利用梅遜公式，很容易求出系統(tǒng)的等效傳遞函數。梅遜公式總增益：四、信號流圖信號流圖是一種表示系統(tǒng)各參數關系的一種圖解法，利信號流圖特征式，它是信號流圖所表示的方程組的系數矩陣的行列式。在同一個信號流圖中不論求圖中任何一對節(jié)點之間的增益，其分母總是，變化的只是其分子。式中

從源節(jié)點到阱節(jié)點的傳遞函數（或總增益）從源節(jié)點到阱節(jié)點的前向通路總數從源節(jié)點到阱節(jié)點的第k條前向通路總增益―所有單獨回路增益乘積之和；―在所有互不接觸的單獨回路中，所有任意兩個互不接觸回路增益乘積之和―在所有互不接觸的單獨回路中，所有任意m個不接觸回路增益乘積之和流圖余因子式，它等于流圖特征式中除去與第k條前向通路相接觸的回路增益項（包括回路增益的乘積項）以后的余項式。梅森增益公式信號流圖特征式，它是信號流圖所表示的方程組的系數矩陣的行列例:利用結構圖等效變換法則求下圖的傳遞函數解:例:利用結構圖等效變換法則求下圖的傳遞函數解:由上圖得由上圖得第三章

控制系統(tǒng)的時域分析方法主要內容：1、一階慣性系統(tǒng)的單位階躍響應，T、K的物理意義。2、標準二階系統(tǒng)的單位階躍響應，ζ和ωn、ωd的物理意義。3、高階閉環(huán)主導極點的概念4、控制系統(tǒng)單位階躍響應過程的性能指標，ts，tp，σ5、控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差6、勞斯穩(wěn)定判據7、常規(guī)PID調節(jié)器的控制規(guī)律(調節(jié)器的形式和作用的定性分析)第三章控制系統(tǒng)的時域分析方法主要內容：1、一階慣性系統(tǒng)的一、一階系統(tǒng)的動態(tài)響應單位階躍響應：t=T時，系統(tǒng)從0上升到穩(wěn)態(tài)值的63.2%在t＝0處曲線切線的斜率等于1/Tts=4T，（Δ=2%），ts=3T，（Δ=5%）y(∞)=K（對標準傳遞函數）10.63263.2％斜率=1/Ty(t)0tT2T3T4T5Ty(t)=1-exp(-t/T)一、一階系統(tǒng)的動態(tài)響應單位階躍響應：t=T時，系統(tǒng)從二、二階系統(tǒng)的動態(tài)響應ωn：無阻尼自然頻率，ζ：阻尼系數（阻尼比）。0＜ζ＜1有阻尼自然頻率欠阻尼一對共軛復根衰減振蕩阻尼情況單位階躍響應ζ值根的情況根的數值兩個相等的負實根臨界阻尼ζ=1單調過阻尼ζ＞1兩個不等的負實根單調上升無阻尼ζ＝0一對共軛純虛根等幅振蕩ζ＜0根具有正實部發(fā)散振蕩二、二階系統(tǒng)的動態(tài)響應ωn：無阻尼自然頻率，ζ：阻尼系數（三、以階躍響應曲線形式表示的性能指標1、動態(tài)指標(1)峰值時間tp：過渡過程曲線達到第一峰值所需要的時間。(2)超調量(3)調節(jié)時間ts:被控變量進入穩(wěn)態(tài)值土5％或土2％的范圍內所經歷的時間。三、以階躍響應曲線形式表示的性能指標1、動態(tài)指標(1)峰值2、靜態(tài)指標穩(wěn)態(tài)誤差或余差利用終值定理四、高階閉環(huán)主導極點1、在S平面上，距離虛軸比較近，且周圍沒有其它的零極點。2、與其它閉環(huán)極點距虛軸的距離在5倍以上。2、靜態(tài)指標穩(wěn)態(tài)誤差或余差利用終值定理四、高階閉環(huán)主導極點1五、勞斯穩(wěn)定判據

已知系統(tǒng)的特征方程式為：(1)

特征方程式的系數必須皆為正（必要條件）。(2)勞斯行列式第一列的系數也全為正,則所有的根都具有負實部。(3)

第一列的系數符號改變的次數等于實部為正的根的個數。(4)第一列有零，用ε來代替，繼續(xù)計算。一對純虛根。利用上行系數求出。臨界穩(wěn)定。五、勞斯穩(wěn)定判據已知系統(tǒng)的特征方程式為：(1)

特征方例:設系統(tǒng)的特征方程為試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍.解:欲使系統(tǒng)穩(wěn)定,第一列的元素應全大于零,則例:設系統(tǒng)的特征方程為試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍.解:勞斯判據的應用穩(wěn)定判據只回答特征方程式的根在S平面上的分布情況，而不能確定根的具體數據。即也不能保證系統(tǒng)具備滿意的動態(tài)性能。換句話說，勞斯判據不能表明系統(tǒng)特征根在S平面上相對于虛軸的距離。勞斯判據的應用穩(wěn)定判據只回答特征方程式的根在S平面上由此法可以估計一個穩(wěn)定系統(tǒng)的各根中最靠近右側的根距離虛軸有多遠，從而了解系統(tǒng)穩(wěn)定的“程度”。并代入原方程式中，得到以為變量的特征方程式，然后用勞斯判據去判別該方程中是否有根位于垂線右側。線性系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性希望S左半平面上的根距離虛軸有一定的距離。設-a0j

由此法可以估計一個穩(wěn)定系統(tǒng)的各根中最靠近右側的根距離虛軸有多六、常規(guī)控制規(guī)律PID不能消除余差最基本的控制規(guī)律Kc比例增益P作用與Ti成反比Ti是積分時間消除余差相位滯后可能影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性PI超前作用，增加系統(tǒng)穩(wěn)定性和控制品質，放大噪聲不能消除余差作用大小與Td成正比Td微分時間PD六、常規(guī)控制規(guī)律PID不能消除余差最基本的控制規(guī)律Kc①求增益K和速度反饋系數

②根據所求的解：

例

設一隨動系統(tǒng)如圖所示，要求系統(tǒng)的超調量為0.2，峰值時間，①求增益K和速度反饋系數

②根據所求的解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數第四章線性系統(tǒng)的根軌跡主要內容1、根軌跡的基本概念2、根軌跡的繪制3、參數根軌跡4、利用根軌跡分析和設計系統(tǒng)（**）必須掌握：1、根軌跡的繪制2、利用根軌跡分析、設計系統(tǒng)（求取特殊點的K值，坐標，穩(wěn)定范圍）第四章線性系統(tǒng)的根軌跡主要內容1、根軌跡的基本概念（*根軌跡方程特征方程1+GH=01+K*=0j=1m∏spi(-)pi開環(huán)極點“×”,

也是常數！開環(huán)零點“○”,是常數！Zji=1n∏根軌跡增益K*，不是定數，從0~∞變化這種形式的特征方程就是根軌跡方程szj(-)根軌跡方程特征方程1+GH=01+K*=0j=1m∏s根軌跡的模值條件與相角條件j=1mn1+K*=0∏∏((ss--zjpi))i=1-1∑∠(s-zj)－∑∠(s-pj)=(2k+1)π

k=0,±1,

±2,…j=1i=1mnj=1mnK*=1∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=1K*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1相角條件:模值條件:繪制根軌跡的充要條件

確定根軌跡上某點對應的K*值根軌跡的模值條件與相角條件j=1mn1+K*=0∏∏((ss繪制根軌跡的基本法則1根軌跡的條數2根軌跡對稱于軸實就是特征根的個數3根軌跡起始于,終止于j=1mnK*=1∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=1j=1mn=∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=11K*開環(huán)極點開環(huán)零點(n≠m?)舉例()∞()∞4∣n-m∣條漸近線對稱于實軸,均起于σa

點,方向由φa確定:∑pi-∑zj∣n-m∣i=1j=1nmσa=φa=(2k+1)πn-mk=0,1,2,…5實軸上的根軌跡6根軌跡的會合與分離1說明什么2d的推導3分離角定義實軸上某段右側零、極點個數之和為奇數，則該段是根軌跡j=1m∑i=1n∑d-pi11d-zj=k=0,1,2,…λL=(2k+1)πL,無零點時右邊為零L為來會合的根軌跡條數7與虛軸的交點可由勞斯表求出或令s=jω解出8起始角與終止角繪制根軌跡的基本法則1根軌跡的條數2根軌跡對稱于軸實根軌跡示例1j0j0j0j0j0j00j0j0jj00j根軌跡示例1j0j0j0j0j0j00j0j0jj00j根軌跡示例2j0j0j00jj0j0j0j00jj00jj0n=1;d=conv([120],[122]);rlocus(n,d)n=[12];d=conv([125],[[1610]);rlocus(n,d)根軌跡示例2j0j0j00jj0j0j0j00jj00jj0零度根軌跡特征方程為以下形式時，繪制零度根軌跡請注意：G(s)H(s)的分子分母均首一1、K*:0~+1–2、K*:0~–1+零度根軌跡特征方程為以下形式時，繪制零度根軌跡請注意：G(s零度根軌跡的模值條件與相角條件K*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1模值條件:∑∠(s-zj)－∑∠(s-pj)=(2k+1)π

k=0,±1,

±2,…j=1i=1mn相角條件:2kπ零度零度根軌跡的模值條件與相角條件K*=mnj=1∏︱s-zj︱繪制零度根軌跡的基本法則1根軌跡的條數就是特征根的個數不變！不變！2根軌跡對稱于軸實3根軌跡起始于,終止于開環(huán)極點開環(huán)零點()∞()∞j=1mn=∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=11K*不變！4∣n-m∣條漸近線對稱于實軸,起點∑pi-∑zj∣n-m∣i=1j=1nmσa=不變！漸近線方向:φa=(2k+1)πn-mk=0,1,2,…2kπ5實軸上某段右側零、極點個數之和為奇數，則該段是根軌跡偶6根軌跡的分離點j=1m∑i=1n∑d-pi11d-zj=k=0,1,2,…λL=(2k+1)πL,不變！不變！7與虛軸的交點8起始角與終止角變了繪制零度根軌跡的基本法則1根軌跡的條數就是特征根的個數不變！第五章

頻率特性分析方法主要內容：系統(tǒng)頻率特性的基本概念頻率特性兩種圖示法（極坐標圖,對數坐標圖）奈奎斯特穩(wěn)定判據穩(wěn)定裕度利用頻率特性分析和設計系統(tǒng)第五章頻率特性分析方法主要內容：系統(tǒng)頻率特性的基本概念一、系統(tǒng)頻率特性的基本概念1、線性定常系統(tǒng)對正弦輸入信號的穩(wěn)態(tài)響應與輸入函數之比稱為頻率特性。輸入幅值比~ω，幅頻特性。相位差：~ω，相頻特性。2、用jω代替?zhèn)鬟f函數中的s，便得到了系統(tǒng)的頻率特性G(jω)

模為系統(tǒng)的幅頻特性

(ω)，相角為系統(tǒng)的相頻特性。3、最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)

最小相位系統(tǒng)：零極點都在[s]左半平面；

非最小相位系統(tǒng)：右半平面存在零點或（和）極點一、系統(tǒng)頻率特性的基本概念1、線性定常系統(tǒng)對正弦輸入信號的穩(wěn)二、典型環(huán)節(jié)的極坐標圖(開環(huán)幅相特性曲線)坐標：實部，虛部畫法：求出頻率特性的實部和虛部，或模和相角，求ω=0，∞時的值，增加中間點值（穿過實、虛軸點）。二、典型環(huán)節(jié)的極坐標圖(開環(huán)幅相特性曲線)坐標：實部，虛1：確定開環(huán)幅相曲線的起點和終點概略繪制開環(huán)幅相曲線的方法設令開環(huán)傳遞函數的虛部求出穿越頻率幅相曲線與實軸的交點：2：確定幅相曲線與實軸的交點1：確定開環(huán)幅相曲線的起點和終點繪制一般系統(tǒng)的對數坐標圖的步驟：(1)把系統(tǒng)頻率特性改寫成典型環(huán)節(jié)頻率特性的乘積。(2)

先不考慮K值。(3)

找出各典型環(huán)節(jié)頻率特性的轉折頻率。(4)確定坐標范圍：縱坐標：根據典型環(huán)節(jié)的幅頻、相頻特性(低頻、高頻)確定橫坐標的分度范圍，根據轉折頻率確定。三、對數坐標圖兩張圖坐標：lgω?？v坐標：幅頻：（db），相頻：相角φ（度）。幅頻：求出轉折頻率，畫漸近線。繪制一般系統(tǒng)的對數坐標圖的步驟：(1)把系統(tǒng)頻率特性改(5)

繪制各典型環(huán)節(jié)頻率特性的漸近線。(8)

分別繪制各典型環(huán)節(jié)的對數相頻特性圖。(6)

將所有典型環(huán)節(jié)的幅頻特性曲線相加，得到總系統(tǒng)的對數幅頻坐標圖。(7)

考慮K值，在幅頻特性曲線上平移(9)疊加，得到總系統(tǒng)的相頻特性圖。(5)

繪制各典型環(huán)節(jié)頻率特性的漸近線。(8)

分別繪制四、

奈奎斯特穩(wěn)定判據（1）當系統(tǒng)為開環(huán)穩(wěn)定時，只有當開環(huán)頻率特性不包圍（-1，j0）點，閉環(huán)系統(tǒng)才是穩(wěn)定的。（2）當開環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定時，若有P個開環(huán)極點在根的右半平面時，只有當開環(huán)頻率特性逆時針包圍（-1，j0）點P次，閉環(huán)系統(tǒng)才是穩(wěn)定的。對開環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)：G(jω)H(jω)不包圍(-1，j0)點，閉環(huán)穩(wěn)定，閉環(huán)極點全部在s左半平面。(2)G(jω)H(jω)包圍(-1，j0)點，閉環(huán)不穩(wěn)定，s右半平面有閉環(huán)極點。(3)G(jω)H(jω)通過(-1，j0)點，閉環(huán)臨界穩(wěn)定，在虛軸上存在閉環(huán)極點。四、奈奎斯特穩(wěn)定判據（1）當系統(tǒng)為開環(huán)穩(wěn)定時，只有當開環(huán)五、

控制系統(tǒng)穩(wěn)定裕度相角裕度：幅值裕度（極坐標）(對數坐標圖)對穩(wěn)定系統(tǒng)，r>0，h>0，對不穩(wěn)定系統(tǒng)，r<0，h<0，對臨界穩(wěn)定系統(tǒng)，r=0，h=0，截止頻率穿越頻率五、控制系統(tǒng)穩(wěn)定裕度相角裕度：幅值裕度（極坐標）(對數例最小相位系統(tǒng)對數幅頻漸近特性如圖所示。試確定系統(tǒng)傳遞函數。

例最小相位系統(tǒng)對數幅頻漸近特性如圖所示。試確定系統(tǒng)傳遞函例:已知某閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為最小相位傳遞函數,其對數幅頻特性如下圖所示,試求其傳遞函數.

解:例:已知某閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為最小相位傳遞函數,控制系統(tǒng)的數學描述方法系統(tǒng)微分方程（組）狀態(tài)方程系統(tǒng)時間響應y(t)傳遞函數方塊圖信號流圖控制系統(tǒng)的數學描述方法系統(tǒng)微分方程（組）狀態(tài)方程系統(tǒng)時間響應分析系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法求解系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程勞斯穩(wěn)定判據奈奎斯特穩(wěn)定判據根軌跡分析方法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法求解系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程第六章系統(tǒng)校正基本控制規(guī)律第六章系統(tǒng)校正基本控制規(guī)律基本控制規(guī)律（1）比例（P）控制規(guī)律

（2）比例-微分（PD）控制規(guī)律提高系統(tǒng)開環(huán)增益，減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，但會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。PD控制規(guī)律中的微分控制規(guī)律能反映輸入信號的變化趨勢，產生有效的早期修正信號，以增加系統(tǒng)的阻尼程度，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)零點，使系統(tǒng)的相角裕度提高，因此有助于系統(tǒng)動態(tài)性能的改善?；究刂埔?guī)律（1）比例（P）控制規(guī)律（2）比例-微分（PD不宜采用單一的I控制器。（3）積分（I）控制規(guī)律在串聯(lián)校正中，采用I控制器可以提高系統(tǒng)的型別（無差度），有利提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，但積分控制增加了一個位于原點的開環(huán)極點，使信號產生的相角滯后，于系統(tǒng)的穩(wěn)定不利。

開環(huán)極點，提高型別，減小穩(wěn)態(tài)誤差。左半平面的開環(huán)零點，提高系統(tǒng)的阻尼程度，緩和PI極點對系統(tǒng)產生的不利影響。只要積分時間常數足夠大，PI控制器對系統(tǒng)的不利影響可大為減小。（4）比例-積分（PI）控制規(guī)律PI控制器主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。不宜采用單一的I控制器。（3）積分（I）控制規(guī)律在串聯(lián)校正I積分發(fā)生在低頻段，穩(wěn)態(tài)性能(提高)D微分發(fā)生在高頻段，動態(tài)性能(改善)增加一個極點，提高型別，穩(wěn)態(tài)性能兩個負實零點，動態(tài)性能比PI更具優(yōu)越性兩個零點一個極點（5）比例（PID）控制規(guī)律I積分發(fā)生在低頻段，穩(wěn)態(tài)性能(提高)增加一個極點，提高型串聯(lián)校正串聯(lián)超前校正頻率特性20dB/dec串聯(lián)校正串聯(lián)超前校正頻率特性20dB/dec

超前校正一般雖能較有效地改善動態(tài)性能，但未校正系統(tǒng)的相頻特性在截止頻率附近急劇下降時，若用單級超前校正網絡去校正，收效不大。因為校正后系統(tǒng)的截至頻率向高頻段移動。在新的截止頻率處，由于未校正系統(tǒng)的相角滯后量過大，因而用單級的超前校正網絡難于獲得較大的相位裕量。

基于上述分析，可知串聯(lián)超前校正有如下特點：

這種校正主要對未校正系統(tǒng)中頻段進行校正，使校正后中頻段幅值的斜率為-20dB/dec，且有足夠大的相位裕量。

超前校正會使系統(tǒng)瞬態(tài)響應的速度變快。由例6-1知，校正后系統(tǒng)的截止頻率由未校正前的6.3增大到9。這表明校正后，系統(tǒng)的頻帶變寬，瞬態(tài)響應速度變快；但系統(tǒng)抗高頻噪聲的能力變差。對此，在校正裝置設計時必須注意。超前校正一般雖能較有效地改善動態(tài)性能，但未校正系統(tǒng)的相頻特一般設計步驟1）根據給定的穩(wěn)態(tài)指標，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K。因為超前校正不改變系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標，所以第一步仍然是先調整放大器，使系統(tǒng)滿足