“語音控制智能小車方向電機(jī)控制電路設(shè)計(jì)方案”畢業(yè)綜合實(shí)踐報(bào)告說明書

PAGEPAGE1畢業(yè)綜合實(shí)踐題目語音掌握智能小車方向電機(jī)掌握電路設(shè)計(jì)同學(xué)姓名XXＸ學(xué)號XXＸＸXXXXX專業(yè)XＸXXX班級XＸ級〈１>班指導(dǎo)老師XXX職稱完稿日期：２008年4月５日畢業(yè)綜合實(shí)踐開題報(bào)告專業(yè)系專業(yè)班級同學(xué)姓名學(xué)號課題題目語音掌握智能小車－方向電機(jī)掌握電路設(shè)計(jì)任務(wù)下達(dá)時(shí)間年月任務(wù)完成期限年月至年月選題的目的和意義。近年來，語音掌握已經(jīng)用于了生活、工作、學(xué)習(xí)各個(gè)領(lǐng)域中，語音掌握已經(jīng)成為了人們生活中的重要組成部分。語音掌握的良好功能涉及到芯片的功能、牢靠性以及機(jī)器在使用過程中是否簡潔便利、便于編程等一系列的問題.我們經(jīng)過長期調(diào)查討論，從技術(shù)上認(rèn)真分析，認(rèn)為需滿意高級的技術(shù)要求，方能實(shí)現(xiàn)功能完善、操作便利這兩個(gè)主要目標(biāo)。單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷地走向深化，同時(shí)帶動(dòng)語音掌握日新月益更新。在語音掌握的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，單片機(jī)往往是作為一個(gè)核心部件來使用，僅單片機(jī)方面知識是不夠的，還應(yīng)依據(jù)簡略硬件結(jié)構(gòu)，以及針對簡略應(yīng)用對象特點(diǎn)的軟件結(jié)合，以作完善.本實(shí)驗(yàn)是以單片機(jī)的基本語言匯編語言來進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，使指令的執(zhí)行速度快,節(jié)省存儲空間.為了便于擴(kuò)展和更改，軟件的設(shè)計(jì)采納模塊化結(jié)構(gòu)，使程序設(shè)計(jì)的規(guī)律關(guān)系更加簡潔明白。使硬件在軟件的掌握下協(xié)調(diào)運(yùn)作。隨著中國經(jīng)濟(jì)的蓬勃進(jìn)展，人們的生活水平日益提高，語音掌握的作用和地位顯得越來越重要指導(dǎo)老師簽字系主任簽字工作進(jìn)度計(jì)劃(在老師指導(dǎo)下擬定)：周次起止日期設(shè)計(jì)內(nèi)容備注1２3456７8目錄TOC＼ｏ”1-3”\h＼ｚ\uHYPERＬIＮK５。３掌握板原理圖 =1０\*Araｂiｃ10HYＰＥRＬINＫ\l”_Toc1９５6０5393"六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)?=１0＼*Ａraｂic1０HYPEＲLINK\ｌ＂＿Toc195６05395"６。1主程序設(shè)計(jì). =1０\*Aｒａbiｃ10ＨＹPEＲLINＫ\l”_Toc19５6０5397”６.2語音識別的原理簡介?=12\*Ａｒａbｉc12HYPERLＩNK\l”_Toc195605390”七、方向電機(jī)掌握電路 ＝12\*Aｒabic１2HＹＰERLINＫ\l”_Toc19５60539０”八、常見問題?=14\＊Aｒａbiｃ14HYＰERLINＫ\l"_Toc195605３90”九、結(jié)束語?=１5\＊Ａｒａbiｃ15HYPEＲＬINK\l”_Toc1956０５3９9＂附錄?=16\*Aｒａbiｃ１6HＹPERＬINK\l"_Toc１９560５４00＂參考文獻(xiàn)?PAGEREＦ_Toｃ1９５605400\h=１8＼＊Ａrａbic１8內(nèi)容摘要介紹了語音遙控的電動(dòng)小車的硬件設(shè)計(jì)部分和使用軟件智能掌握部分。語音遙控的電動(dòng)小車在硬件設(shè)計(jì)部分采納SPCE0６１A精簡開發(fā)板和掌握板，在軟件智能掌握部分，采納語音掌握方式，使小車可以“聽懂”人的命令,實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)后退等功能.掌握系統(tǒng)采納的是ＡＴ89S5１單片機(jī)，編程語言使用的是匯編語言，動(dòng)力系統(tǒng)使用的是伺服馬達(dá)，能源系統(tǒng)使用的是９V電池。關(guān)鍵詞：SPCE０61A軟件智能掌握硬件設(shè)計(jì)一、引言語音處理技術(shù)是一門新興的技術(shù)，它不僅包括語音的錄制和播放，還涉及語音的壓縮編碼和解碼，語音的識別等各種處理技術(shù)。以往做這方面的設(shè)計(jì),一般有兩個(gè)途徑：一種方案是單片機(jī)擴(kuò)展設(shè)計(jì),另一種就是借助于專門的語音處理芯片.一般的單片機(jī)往往不能實(shí)現(xiàn)這么簡潔的過程和算法,即使?fàn)繌?qiáng)實(shí)現(xiàn)也要加很多的外圍器件。專門的語音處理芯片也比較多，如ＩSＤ系列、ＰM50系列等,但是專門的語音處理芯片功能比較單一，想在語音之外的其他方面應(yīng)用基本是不行能的。SＰCE0６1Ａ是一款1６位μ’nSＰ結(jié)構(gòu)的微掌握器。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等簡潔的運(yùn)算。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快,單周期最高可以達(dá)到４９MＨz。SPCE０61A內(nèi)嵌32K字的FＬASH程序存儲器以及2K的SRAＭ。同時(shí)該SOC芯片具有ＡＤC和DAC功能，其ＭIC＿ADC通道帶有AGＣ自動(dòng)增益環(huán)節(jié),能夠很輕松的將語音信號采集到芯片內(nèi)部，兩路10位的電流輸出型ＤＡC,只要外接一個(gè)功放就可以完成聲音的播放。以上介紹的這些硬件資源使得該ＳPCE0６1A能夠單芯片實(shí)現(xiàn)語音處理功能。借助于SPＣＥ06１A的語音特色，“基于單片機(jī)技術(shù)的語音掌握小車設(shè)計(jì)”實(shí)現(xiàn)了對小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等語音掌握功能。二、設(shè)計(jì)要求2。1功能要求：1.可以通過簡潔的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能；２。協(xié)作SPＣE061A的語音特色,利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源,實(shí)現(xiàn)語音掌握的功能；3?？梢栽谛凶哌^程中聲控轉(zhuǎn)變小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；4．在超出語音掌握范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車.２.2參數(shù)說明車體:雙電機(jī)兩輪驅(qū)動(dòng)供電：電池（四節(jié)AA:1．2Ｖ×4或1.5V×４）工作電壓:DＣ4Ｖ~６V工作電流：運(yùn)動(dòng)時(shí)約200mＡ三、特性簡介SPCＥ0６1Ａ是一款性價(jià)比很高的十六位單片機(jī)，使用它可以格外便利靈敏的實(shí)現(xiàn)語音的錄放，該芯片擁有８路10位精度的ADC,其中一路為音頻轉(zhuǎn)換通道,并且內(nèi)置有自動(dòng)增益電路。這為實(shí)現(xiàn)語音錄入供應(yīng)了便利的硬件條件.兩路10位精度的DＡC,只需要外接功放(SPY０0３0A）即可完成語音的播放。該單片機(jī)具有一套易學(xué)易用的指令系統(tǒng)和集成開發(fā)環(huán)境,在此環(huán)境中,它支持標(biāo)準(zhǔn)Ｃ語言編程，也支持Ｃ語言與匯編語言的相互調(diào)用。另外還供應(yīng)了語音錄放的庫函數(shù),只要了解庫函數(shù)的使用，就可以很容易的完成語音的錄放、識別等功能，這些都為軟件開發(fā)供應(yīng)了便利的條件。ＳPCE06１A特性：1６位μ’nSP微處理器；工作電壓：內(nèi)核工作電壓VDD為３．0V~３.6V（ＣPＵ)，I/Ｏ口工作電壓VDDH為VＤD～5。5V(I/O）；ＣPU時(shí)鐘：0．３2MHz~49。152MHz；內(nèi)置2K字SRＡM；內(nèi)置32K閃存ROＭ;可編程音頻處理;晶體振蕩器;系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài)),耗電小于２μA@３.６Ｖ；2個(gè)１6位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值);2個(gè)1０位DAＣ(數(shù)－模轉(zhuǎn)換）輸出通道；32位通用可編程輸入/輸出端口；1４個(gè)中斷源可來自定時(shí)器A/B，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入，鍵喚醒;具備觸鍵喚醒的功能；使用音頻編碼SACＭ＿Ｓ240方式（2。４K位/秒),能容納２10秒的語音數(shù)據(jù)；鎖相環(huán)PLＬ振蕩器供應(yīng)系統(tǒng)時(shí)鐘信號;327６８Hｚ實(shí)時(shí)時(shí)鐘；７通道10位電壓模-數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音?！獢?shù)轉(zhuǎn)換器；聲音?！獢?shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益掌握(AGC）功能；具備串行設(shè)備接口;低電壓復(fù)位（ＬVＲ）功和低電壓監(jiān)測(LVD)功能；內(nèi)置在線仿真板(ICE，In—CircuiｔEmｕlaｔoｒ)接口。四、方案介紹小車的運(yùn)動(dòng)掌握采納語音掌握和中斷定時(shí)掌握相結(jié)合，通過語音觸發(fā)小車動(dòng)作，小車動(dòng)作之后,隨時(shí)可以通過語音指令轉(zhuǎn)變小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在每一次動(dòng)作觸發(fā)的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器,如果小車由于某些緣由不能正常的接收語音指令，則只要定時(shí)時(shí)間一到,中斷服務(wù)程序就會發(fā)出指令讓小車停下來。SPCE061A控制板SPCE061A控制板被控對象小車被控對象小車程序下載電纜程序下載電纜喇叭喇叭電池盒電池盒圖1掌握系統(tǒng)所需硬件控制程序下載線控制程序下載線圖一五、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件方面，由于大部分的功能實(shí)現(xiàn)都是在61板上完成的，只有電機(jī)掌握部分電路另外設(shè)計(jì)在一塊獨(dú)立的電路板上，我們稱之為掌握板。下面簡略的介紹小車的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理以及掌握電路板的結(jié)構(gòu)和功能實(shí)現(xiàn)。圖2系統(tǒng)硬件框圖SPCE061A芯片SPCE061A芯片MIC輸入口復(fù)位按鈕控制按鈕程序下載接口圖３系統(tǒng)硬件組裝效果圖5.1車體介紹語音掌握小車為四輪結(jié)構(gòu)。其中前面兩個(gè)車輪由前輪電機(jī)掌握,在連桿和支點(diǎn)作用下掌握前輪左右搖擺，來調(diào)節(jié)小車的前進(jìn)方向。在自然狀態(tài)下,前輪在彈簧作用下保持中間位置。后面兩個(gè)車輪由后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)，為整個(gè)小車供應(yīng)動(dòng)力.所以又稱前面的輪子為方向輪,后面的兩個(gè)輪子為驅(qū)動(dòng)輪.５.2小車的行走原理.直走:由小車的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車就會前進(jìn)。倒車:倒車動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作剛好相反,前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài),后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車就會向后運(yùn)動(dòng)。圖4小車前進(jìn)、后退示意圖左轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(規(guī)定為正轉(zhuǎn)），后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時(shí)小車就會在前后輪共同作用下朝左側(cè)前進(jìn).右轉(zhuǎn):前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn),這時(shí)小車就是會在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進(jìn)。圖5小車轉(zhuǎn)向示意圖5。3掌握板原理圖掌握板主要包括:接口電路、電源電路和兩路電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，掌握板原理圖如下.接口電路:接口電路負(fù)責(zé)將６1板的I/Ｏ接口信號傳送給掌握電路板，Ｉ/O信號主要為掌握電機(jī)需要的IOB8~IOＢ１1這四路信號，同時(shí)為了便利后續(xù)的開發(fā)和完善，預(yù)留了IOB12～I(xiàn)OB15以及IＯＡ8~IOA15接口，可以在這些接口上添加一些傳感器.電源部分：整個(gè)小車有４個(gè)電源信號：電池電源，掌握板工作電源,61板工作電源，６1板的I/O輸出電源。系統(tǒng)供電由電池供應(yīng),掌握板直接采納電池供電(VCC)，然后經(jīng)二極管D1后產(chǎn)生6１板電源SPCE０6１A在語音掌握小車中的應(yīng)用(VCＣ＿61)，通過61板的Vio跳線產(chǎn)生61板的端口電源（Ｖ1）.圖6小車掌握電路圖六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.１系統(tǒng)的主程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主程序流程如下圖所示：圖7主程序流程圖共分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。初始化部分：初始化操作將IOB８～I(xiàn)OB11設(shè)置為輸出端，用以掌握電機(jī)。必要時(shí)還要有對應(yīng)的輸入端設(shè)置和PＷM端口設(shè)置等。訓(xùn)練部分:訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型.程序一開頭推斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到Flash，在以后使用時(shí)不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在Flash中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。識別部分:在識別環(huán)節(jié)當(dāng)中，如果辨識結(jié)果是名字,停止當(dāng)前的動(dòng)作并進(jìn)入待命狀態(tài)，然后等待動(dòng)作命令。如果辨識結(jié)果為動(dòng)作指令小車會語音告知相應(yīng)動(dòng)作并執(zhí)行該動(dòng)作,在運(yùn)動(dòng)過程中可以通過呼叫小車SＰCE06１A在語音掌握小車中的應(yīng)用的名字使小車停下來。重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（6１板的ＫEY3）,循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（０xe000單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行,當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為0ｘfｆff時(shí)會要求重新對其進(jìn)行訓(xùn)練。６。2語音識別的原理簡介語音識別主要分為“訓(xùn)練"和“識別”兩個(gè)階段。在訓(xùn)練階段,單片機(jī)對采集到的語音樣本進(jìn)行分析處理，從中提取出語音特征信息，建立一個(gè)特征模型;在識別階段，單片機(jī)對采集到的語音樣本也進(jìn)行類似的分析處理，提取出語音的特征信息,然后將這個(gè)特征信息模型與已有的特征模型進(jìn)行對比,如果二者達(dá)到了肯定的匹配度，則輸入的語音被識別.語音識別的簡略流程如下圖所示：圖８語音識別流程圖七、方向電機(jī)掌握電路方向掌握由前輪驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn),包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，前輪驅(qū)動(dòng)電路也是一個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)電路，如圖9所示：Ｑ７、Q8、Q9、Q1０四個(gè)三極管組成四個(gè)橋臂，Q7和Q１0組成一組，Ｑ11掌握Q８、Q9的導(dǎo)通與關(guān)斷,Q1２掌握Q７和Ｑ10的導(dǎo)通與關(guān)斷，而Q11、Ｑ12由IOB１0和ＩＯB11掌握,這樣就可以通過IＯＢ10和IOB１1掌握前輪電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),進(jìn)而掌握小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)圖9前輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路當(dāng)IＯB10為高電平、ＩＯB11為低電平常Ｑ8和Q９導(dǎo)通,Q7和Ｑ１0截止，前輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車前輪朝左偏轉(zhuǎn);反之當(dāng)IOB10為低電平、IOB11為高電平常Q8和Q9截止,Q7和Ｑ10導(dǎo)通,前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車前輪朝右偏轉(zhuǎn)；而當(dāng)IOB1０、ＩOB11同為低電平常Q8和Q9截止，Q７和Ｑ10也截止，前輪電機(jī)停轉(zhuǎn)，在彈簧作用下前輪被拉回到中間位置，保持直向.注意：IOB10、IOB1１不能同時(shí)為高電平,這樣會造成前輪驅(qū)動(dòng)全橋的橋臂短路。結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，得到小車的運(yùn)行狀態(tài)與輸入的對比表,如下表所示：（基本的輸入與小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對比表）另外還有一些不常用的運(yùn)行狀態(tài)，比如右后轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)等，結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，其端口對比如下表所示：（輸入與小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對比表）注意：為了小車的平安請不要消滅以下兩種組合情況,如下表所示：（禁止的輸入狀態(tài)列表)八、常見問題Q：為什么安裝上電池以后，小車的指示燈不亮？A：這個(gè)應(yīng)該是電源的緣由，首先檢查小車的電池安裝是否正確牢靠,正負(fù)極有沒有接反;如果電池的安裝是正確的,那么檢測開關(guān)是否真正打開，開關(guān)上的連接線是否松動(dòng),如果電源、開關(guān)和連接線都正常小車的指示燈仍然不亮的話，那可能就是61板出了問題。Q：為什么程序下載以后聽不到提示音？A：首先確認(rèn)程序已經(jīng)下載到小車上且下載無誤，如果這些都沒有問題，請檢查61板的DAC跳線是否正常以及喇叭的連接線是否正常。Q：為什么聽到了提示音,但是不能對小車進(jìn)行訓(xùn)練和掌握?A：這種情況應(yīng)該是小車不能正常的接收語音信號，其緣由應(yīng)該是61板的MIC壞掉,或者是語音輸入電路出了問題Q：為什么小車執(zhí)行的動(dòng)作和我的指令不全都?A：這種情況是沒有依據(jù)挨次來訓(xùn)練小車。小車的訓(xùn)練挨次是固定的“名字、前進(jìn)、后退、左拐、右拐"。Q：為什么我訓(xùn)練的小車，別人也可以掌握？Ａ:這個(gè)幾率是很小的,由于語音識別本身允許肯定的誤差，不能保證我們每次說同一句話時(shí)都是一樣的，這樣就要求語音識別留出肯定的誤差范圍，別人之所以能夠掌握就是他的聲音對應(yīng)的識別結(jié)果在這個(gè)誤差允許范圍之內(nèi)。Q：為什么小車在光滑的地面能夠正常的動(dòng)作，但是在比較粗糙的地面就不行？A：這是由于小車是四驅(qū)的，轉(zhuǎn)彎時(shí)摩擦力比較大，如果在光滑的地面上它可以靠打滑來減小這個(gè)摩擦，但是如果在比較粗糙的地面上就不能夠打滑，那么電機(jī)就會堵轉(zhuǎn),所以最好不要再粗糙的地面讓小車轉(zhuǎn)彎，以免消滅堵轉(zhuǎn)燒壞小車的驅(qū)動(dòng)電路.Q:為什么小車直走正常，但是不能正常的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎？A：這仍然是車體的緣由，由于車體是四驅(qū)的,而且前輪只能旋轉(zhuǎn)，不能調(diào)節(jié)方向，所以就靠一側(cè)電機(jī)停轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)朝一側(cè)旋轉(zhuǎn)的目的.但是有時(shí)候雖然電機(jī)停轉(zhuǎn)了,但是有動(dòng)力的輪子會帶著停轉(zhuǎn)的輪子一起運(yùn)動(dòng),不能夠很好的轉(zhuǎn)彎,有時(shí)轉(zhuǎn)彎的半徑會很大，不能達(dá)到抱負(fù)的目的。動(dòng)身,讓小車在原地做肯定角度的旋轉(zhuǎn)(即一側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)，另一側(cè)的輪子反轉(zhuǎn)），然后讓小車直行,到Ｂ點(diǎn)處再重復(fù)執(zhí)行原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，然后再直行到達(dá)C點(diǎn).如此始終到弧線的終點(diǎn)H，這樣就完成了肯定弧度的轉(zhuǎn)彎。圖示為左拐的過程,右拐的原理是一樣的，只是原地旋轉(zhuǎn)的方向不同而已。九、結(jié)束語經(jīng)過了兩個(gè)多月的學(xué)習(xí)和努力，我終究完成了《語音掌握小車》的論文。從開頭接到論文題目到系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),再到論文文章的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn),這也是我在高校期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了ＳPＣE061Ａ豐富的軟硬件資源,成功的實(shí)現(xiàn)了語音掌握功能。在硬件方面,有較高的執(zhí)行速度、內(nèi)置的硬件乘法器、ＡDC和ＤAＣ功能、內(nèi)置的ＡGＣ自動(dòng)增益環(huán)節(jié),這些為語音處理供應(yīng)了強(qiáng)大基礎(chǔ).在軟件方面，標(biāo)準(zhǔn)的Ｃ語言編程，豐富的語音資源函數(shù)為編程供應(yīng)了很大的便利。該設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)簡潔，以單芯片實(shí)現(xiàn)了語音播放與識別以及電機(jī)掌握功能,相當(dāng)于“語音識別芯片+一般單片機(jī)"的功能.但是比“語音識別芯片+一般單片機(jī)”方案實(shí)現(xiàn)起來要簡潔很多，而且成本也會降低很多。該語音掌握小車操作比較簡潔,訓(xùn)練和識別成功的幾率也比較高,是一個(gè)典型的語音識別應(yīng)用方案。最后,我要格外感謝我的指導(dǎo)老師。是他在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì),使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示誠心的感激.指導(dǎo)老師老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度,嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實(shí)踐中,都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助,感謝他急躁的輔導(dǎo)。附錄文件名稱: ＰWM.asm功能描述:ＰWM設(shè)置服務(wù).DEFINE?ｔimefｏsｃ_2 ?0x023０； //clｋA選擇fosc/2Hz。DEＦＩNE ?tiｍeｆｏｓc＿2５6?0x0２31; ／/clｋA選擇fｏsc/256Hz.DEＦIＮE ｔｉmｅclk_32768 0x0２32；?／/clkA選擇32７68Hｚ．DEFINE ?ｔimecｌk_81９２ ０x02３3； //clkA選擇81９2Ｈz。ＤEFINＥ? timeclk_４096 0x0２3４； ／／clkA選擇409６Ｈz。DEFINE? ｔimecｌｋ_２048 0ｘ02０5；?//clkB選擇2048Hz.DEFINE??tｉmｅｃlk_1０2４ 0x０２0d；?//clｋB選擇1０２4Hｚ.DEFINE ?ｔimeclk_256 0ｘ0215；／/cｌkB選擇256Hz。ＤEFINE ?ｔiｍeclｋ_４??0ｘ0225;/／clｋB選擇4Hz。DEFIＮE? tiｍeｃlｋ_２??0x０06５；?//clkB選擇２HｚHｚ。DEＦIＮE timeｐｗm_1??0ｘ007０; //脈寬選擇1/6．ＤEFＩＮE??tｉｍepwm_２ ?0ｘ0０b0;?//脈寬選擇2/6。DEFINE ｔiｍeｐwm_3??0x00ｆ0； //脈寬選擇3/6。ＤEFINＥ ?ｔｉmｅｐwm＿4 ?0x0１3０；??//脈寬選擇4/6? ．DEFINE ?timｅpwｍ_５??0ｘ017０;??//脈寬選擇5/6 ．DEFIＮE ?tｉmepwm_6 ０x01b０; ?//脈寬選擇6/6 ?。DEFINE ?timepwm_7 0x01f0; ?/／脈寬選擇7/6?.ＤEＦINE timepwm_8 ?0x0２３０；??//脈寬選擇８/6 ．DEＦINＥ tiｍeｐwm＿９ 0x0２7０; ?//脈寬選擇9/６.ＤEFINE ?ｔｉｍｅpwm_1０? 0x02b０;??//脈寬選擇１０/６ .DＥFINＥ? timeｐwm＿11??0x０2f0； ?/／脈寬選擇１１／6??。DEFINE ?tｉｍepｗｍ_12??０x0330;? //脈寬選擇12/6 。DEFＩＮE ｔimepwm_13? 0ｘ０370；? ／／脈寬選擇１3/６? 。DEFINE??ｔimeｐwｍ＿14? 0x0３b0； ?//脈寬選擇14/6.ＤEFＩＮE??time_ｃlk ｔimｅｆosc_2５6； //頻率選擇。DＥFINE? tiｍｅ＿ｐｗｍ tiｍeｐwｍ＿4；? ／／脈寬選擇.DEFＩNＥ Ｐ_ＴimeｒＢ_Ｄata 0x700C；.DEFＩNE?P_TiｍｅrＢ_Ctrｌ?0ｘ700Ｄ；．DＥFＩＮEP_ＩOB_DATＡ 0x7005;。DＥFＩNE?P_IOB_ＤIR 0x7007；.ＤＥFINE P＿ＩOB_AＴTRI ?０x7０08;．ＤＥFINＥ?P＿Feeｄbａck? 0x７009；.defｉnｅp_watｃhdog_clear０x7012；．DEFIＮE??P_IＮＴ_CTRＬ??0x7010；。ＤEＦIＮE? 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