2020自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求

自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求目 次前言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術語和定義 1縮略語 2系統(tǒng)定義 2系統(tǒng)架構 2系統(tǒng)類型 3安全應用場景 4AVP安全場景定義概述 4AVP安全場景定義 5AVP行人安全場景 7AVP行人安全特殊極端場景 15系統(tǒng)總體技術要求 17停車場場地要求 17定位功能要求 24地圖數(shù)據(jù)要求 26感知功能要求 37人機交互功能要求 39云平臺功能要求 45車輛運動控制要求 46預期功能安全要求 47系統(tǒng)總體測試要求 48測試環(huán)境要求 48測試規(guī)程 49附錄A（規(guī)范性） AVP場地標識規(guī)范 60附錄B（規(guī)范性） AVP系統(tǒng)對車輛的要求 69I自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求范圍本文件適用的車輛范圍：M1類車型。本文件適用于M1類車型的停車場智能化基礎設施的規(guī)劃、設計、建設。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T3730.1-2001 汽車和掛車類型的術語和定義GB5768.3-2009 道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線GB/T15089-2001 機動車輛及掛車分類DB31/T485-2010 停車場（庫）標志設置規(guī)范ISO16787-2017智能運輸系統(tǒng)駐車輔助系統(tǒng)(APS)性能要求和試驗規(guī)程（IntelligentTransportSystems—Assistedparkingsystem[APS]—Performancerequirementsandtestprocedures）ISO/PAS21448-2019預期功能安全標準（RoadVehicles-Safetyoftheintendedfunctionality）SAEJ576-1991 光學部件用塑料材料，如機動車輛照明裝置透視和反射器（PlasticMaterialorMaterialsforUseinOpticalPartsSuchasLensesandReflexReflectorsofMotorVehicleLightingDevices）術語和定義下列術語和定義適用于本文件。響應延遲時間 responsedelaytimeCAN總線發(fā)出目標指令到對應設備開始執(zhí)行的時間。執(zhí)行時間 executiontime設備開始執(zhí)行目標指令到反饋信號參數(shù)第一次到達目標參數(shù)所持續(xù)的時間。1最大超調(diào)量 maximumovershoot設備在執(zhí)行指令的過程中，實際反饋信號參數(shù)超過目標參數(shù)的最大誤差值。超調(diào)時間 overshoottime設備在執(zhí)行指令的過程中，反饋信號參數(shù)第一次到達目標參數(shù)的時刻至反饋信號第一次的時間?？s略語下列縮略語適用于本文件。AVP:自主代客泊車（AutomatedValetParking）AVP專用標識：在AVP產(chǎn)品中，人為布置在停車場內(nèi)外的具有一定規(guī)則，用于輔助車輛定位的標識。SOTFTheIntendedFunctionality）V2X：車用無線通訊技術（VehicletoEverything）V2V：車與車之間交互通訊（VehicletoVehicle）V2I：車與路之間交互通訊（VehicletoInfrastructure）UI：用戶界面（UserInterface）/MachineInterface）ODD：設計運行區(qū)域（OperationalDesignDomain）SAE：SAE名稱是美國機動車工程師學會。除特別說明外，本文中所提到的自動駕駛分級，均參考SAEJ3016的定義。（SocietyofAutomotiveEngineers）系統(tǒng)定義系統(tǒng)架構APPAPPAVP系統(tǒng)架構圖如圖1所示：注：1所示，AVP（AF,AVPFacility（AB，AVPBackend）和地圖（M，Map）；用戶APP主要指用戶使用AVP服務過程中的人機交互界面；車輛包括AVP車輛（V）和與車輛遠程控制相關的汽車OEM平臺（VB，VehicleBackend）。2圖1 AVP系統(tǒng)架構系統(tǒng)類型AVP系統(tǒng)典型架構中各個子系統(tǒng)所承擔的功能可以按照表1所示進行分配。表1 AVP系統(tǒng)功能分配子系統(tǒng)名稱（縮寫）主要功能用戶前端（APP）發(fā)送預約/取車請求接收/通知車輛狀態(tài)地圖（M）地圖管理云平臺（AB）停車位狀態(tài)監(jiān)控預約停車位車位分配全局路徑規(guī)劃場端設施（AF）檢查ODD狀態(tài)自動駕駛過程中的緊急/故障工況處理車位分配全局路徑規(guī)劃車輛（V）車輛運動控制車輛平臺（VB）車輛的遠程喚醒和啟動3根據(jù)AVP系統(tǒng)功能分配的不同，AVP系統(tǒng)分類如表2所示：Type1為車端智能子系統(tǒng)，Type2為場端智能子系統(tǒng)，Type3為車和場相互協(xié)同子系統(tǒng)。表2 AVP系統(tǒng)分類功能Type1Type2Type3車位分配V／ABAB／AFAB全局路徑規(guī)劃VAB／AFAB感知判斷VAFV&AF定位VAFV&AF局部路徑規(guī)劃VAFV車輛運動控制VVV安全應用場景AVPAVPAVPAVPAVP系統(tǒng)的適用性、安全性和穩(wěn)定性。AVP量產(chǎn)項目通過這些場景的測試，可提升AVP系統(tǒng)在使用時的消費者體驗，減少或避免AVPAVP系統(tǒng)在正式上線運行前，應通過此文檔定義的安全場景測試。AVPAVP自主泊車系統(tǒng)運行，會受到光照、天氣、路面環(huán)境等外因影響，在測試時，根據(jù)車輛使用場景在不同的環(huán)境中進行多次測試。典型的外部環(huán)境因素如表3所示。表3 AVP安全場景外部環(huán)境因素光照天氣路面材質(zhì)照度≤30（lux）雨水泥/混凝土30＜照度≤50（lux）雪磚石、鵝卵石50＜照度≤100（lux）霧/霾環(huán)氧地坪100＜照度≤3,000（lux）氣溫≤0°瀝青路面3,000＜照度≤100,000（lux）冰雹注1：一般情況下，夏日陽光下為100,000lux；陰天室外為10,000lux；室內(nèi)日光燈為100lux；距60W臺燈60cm桌面為300lux；電視臺演播室為1,000lux；黃昏室內(nèi)為10lux；月光亮度為0.1lux；燭光(20cm遠處)10～15lux。注2：幾種典型的路面材質(zhì)如下圖2所示。4a）水泥/混凝土 b）磚石、鵝卵石 c）環(huán)氧地坪 d）瀝青路面圖2 典型的不同路面材質(zhì)照片AVP本章節(jié)描述了AVP運行中，自車與行人、其他車輛或停車場安全相關的場景。AVP要求如下：AVPAVP。如停車場設定接駕點，用戶使用接駕功能時，須選擇指定的接駕點。AVP車輛開啟自動駕駛前，應判斷開啟條件，包含但不限于：——車輛檔位處于P檔；——EPB掛起；——車輛車門、天窗、機頂蓋、后備箱關閉。車輛開啟自動駕駛后，自動落鎖。AVPAVP泊入任務完成后，車輛應上報用戶及云平臺泊入車位，并完成駐車熄火，進入休眠模式。AVP接駕任務完成后，車輛應上報用戶及云平臺到達接駕點，并完成駐車。指定車位被占用指用戶使用AVP指定車位泊車功能，車輛自動駕駛前往指定車位，到達車位后發(fā)現(xiàn)車位被占用。車輛應通知用戶，并展示車位被占用信息。用戶可選擇更換車位等方式處理。用戶如超時未處理，車輛應自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場交通。搜索車位無空閑車位用戶使用AVP搜索車位泊車功能，車輛完成整個停車場行駛未找到車位。（可設置行駛時間行駛圈數(shù)作為上報條件）。車輛應通知用戶，并展示未找到空車位信息。用戶可選擇繼續(xù)尋找等方式處理。用戶如超時未處理，車輛應自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場交通。在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。路口/出入口/跨層通道減速車輛執(zhí)行AVP泊車/5被障礙物阻擋無法通行車輛執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，遇到障礙物阻擋無法通行。車輛在等待超時后，應通知用戶或停車場管理方前往處理。在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。車輛發(fā)生碰撞事故車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，發(fā)生碰撞。車輛應緊急制動，并記錄碰撞前后的環(huán)境數(shù)據(jù)及車輛自身傳感器數(shù)據(jù)。車輛應通知用戶前往處理。在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。車輛離線車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時離線（可根據(jù)與服務端連接超時時間判斷離線）。車輛離線后應靠邊停車，并避免影響停車場交通。AVP車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，環(huán)境光線變化，低于或高于AVP運行閾值。車輛應檢測出光線變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。AVP車輛在執(zhí)行AVP泊車/（AVP（車輛應檢測出天氣變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。AVP車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，停車場環(huán)境變化（季節(jié)變化、停車場改造等）導致AVP定位或其他功能失效。車輛應檢測停車場環(huán)境變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。AVPAVP安全場景停車場常見障礙物類型如表4所示。表4 AVP安全場景停車場常見障礙物類型行人車輛靜止障礙物身高≤50cm兩輪車錐桶50<身高≤80cm三輪車禁行牌身高>80cm兩廂/三廂轎車購物推車遮蓋比例≤30%越野車地鎖30%＜遮蓋比例≤70%小型貨車未知障礙物（未知障礙物體積大于0.5m3,x、y、z三軸每側端點不小于0.5m）遮蓋比例>70%梯子俯身于地面夾角≤30°嬰兒車6表4 AVP安全場景停車場常見障礙物類型（續(xù)）行人車輛靜止障礙物俯身于地面夾角＞30°嬰兒座椅下蹲姿態(tài)滑板/平衡車AVP本章節(jié)描述了AVP在運行中與人身安全相關的場景，行人的安全是自動駕駛中最重要的部分，關于其他障礙物可根據(jù)行人安全場景做對應的替換測試場景。車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖3所示。車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP車輛向前行駛中，10≤車速≤15（km/h），行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛軌跡重合），與車頭距離≤5m；AVP車輛應作出減速/剎車動作；AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；AVP車輛剎停后車頭與行人距離應＞0.5m。圖3 車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖4所示。車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP10≤車速≤15（km/h），行人位于車輛側向；當行人與車輛側面距離≥0.51mAVP3km/h當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP7圖4 車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖5所示。車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP5km/h，行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛軌跡重合），距離車尾?。?m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖5 車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖6所示。車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP5km/h當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h；8當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖6 車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖7所示。車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP車輛向前行駛轉彎（左轉/右轉），車速＜5km/h行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉彎路徑重合），距離車頭＜ m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖7 車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景車輛向前行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖8所示。車輛向前行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP（左轉/右轉），車速＜5km/h，行人位于車輛側向；9當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h；當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖8 車輛向前行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖9所示。車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP（左轉/右轉），車速＜5km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉彎路徑重合），距離車尾＜2m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖9 車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景車輛向后行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖10所示。車輛向后行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP（左轉/右轉），車速＜5km/h，行人位于車輛側向；10當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h；當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖10 車輛向后行駛轉彎，側向行人靠近車輛 景車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖11所示。車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP5≤車速≤10（km/h），行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛軌跡重合），距離車頭＜3m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖11 車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景車輛向前下坡直行，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖12所示。車輛向前下坡直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP5≤車速≤10（km/h），行人位于車輛側向；11當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖12 車輛向前下坡直行，側向行人靠近車輛場景車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖13所示。車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP5≤車速≤10（km/h），行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛軌跡重合），距離車頭＜3m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖13 車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景車輛向前上坡直行，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖14所示。車輛向前上坡直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP5≤車速≤10（km/h），行人位于車輛側向；12當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖14 車輛向前上坡直行，側向行人靠近車輛場景車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖15所示。車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP＜5km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉彎軌跡重合），距離車頭＜2m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m；圖15 車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景車輛向前下坡轉彎，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖16所示。車輛向前下坡轉彎，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP5km/h，行人位于車輛側向；13當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h；當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖16 車輛向前下坡轉彎，側向行人靠近車輛場景車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景場景示意圖如圖17所示。車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：AVP＜5km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉彎軌跡重合），距離車頭＜2m；AVP/剎車動作；AVPAVP0.5m。圖17 車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景車輛向前上坡轉彎，側向行人靠近車輛場景場景示意圖如圖18所示。車輛向前上坡轉彎，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當：AVP5km/h，行人位于車輛側向；14當行人與車輛側面距離＜1mAVP3km/h；當行人與車輛側面距離＜0.5mAVPAVP圖18 車輛向前上坡轉彎，側向行人靠近車輛場景AVP本章節(jié)描述了AVP車輛首先應當避免與行人發(fā)生碰撞，如無法避免發(fā)生碰撞，應當盡可能的減少碰撞對行人造成的傷害。行人從遮擋物后快速沖出/遮擋物后出現(xiàn)靜止障礙物場景場景示意圖如圖19所示。行人從遮擋物后快速沖出場景時，車輛應當：AVPAVP如方案限制無法避免與行人發(fā)生碰撞，應盡量減少對行人造成的傷害；AVP（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。圖19 行人從遮擋物后快速沖出場景場景示意圖如圖20所示。遮擋物后出現(xiàn)靜止障礙物場景時，車輛應當：15在上坡道路盡頭有靜止的行人；AVP如方案限制無法避免與行人發(fā)生碰撞，應盡量減少對行人造成的傷害；AVP（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。圖20 遮擋物出現(xiàn)靜止行人行人橫躺在行車路徑場景示意圖如圖21所示。行人橫躺在行車路徑場景時，車輛應當：AVP根據(jù)行人的體積、衣著、和環(huán)境光線不同，AVPAVPAVP（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。圖21 行人橫躺在行車路徑16低身高場景身高＜80cm的行人場景如圖22所示。圖22 身高＜80cm的行人AVP80cmAVPAVP（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。系統(tǒng)總體技術要求停車場場地要求場地分級要求經(jīng)過改造并認證的停車場，應在停車場門口展示AVP等級標識。只有匹配的自動駕駛車輛才能在該停車場實施自主代客泊車。停車場分級建議如表所示。其中“O”代表符合對應的描述，“/”表示不符合對應的描述，“可選”表示不一定符合。17表5 停車場分級停車場分級P0P1P2P3P4P5分級描述原始停車場規(guī)范停車場有專用標識的停車場有場端的停車場有場端+V2X的停車場AVP專用停車場車道線清晰至少有一項條件不符合OOOOO地面平整OOOOO車位大小符合要求OOOOO≥5Mps帶寬OOOOO車位尺寸標準OOOOO地面不反光OOOOO光照強度≥50LXOOOOO光照分布均勻///OO/≥100Mps帶寬///OO/網(wǎng)絡時延≤200ms/OO//O網(wǎng)絡時延≤50ms///OO可選移動網(wǎng)絡信號良好//OOOO有停車場管理運營人員//OOOO有穩(wěn)定的電源供應///OO可選出入口提供開闊空間////O可選停車場標記數(shù)量合理///OO可選配置AVP專用標記//OOOO有運營所需機房空間///OO可選場端配置監(jiān)控攝像頭//OOOO采集過高精度地圖//OOOO場端配置激光雷達或UWB或其他定位設備///OO可選有遠程接管能力///OO可選場端具備車輛、障礙物和行人感知能力////O可選場端支持V2X////O可選AVP專用/////O18P0P1P2為有專用標識的停車AVPP3級停車場要求至少符合P2UWB或其他定AVPP4級停車場要求至少符合P3V2XP5級停車場要求至少符合P2停車場AVP分級因停電、維護、事故等原因，不能滿足當前停車場分級的運營要求時，停車場運營方應及時更新停車場分級信息。車場匹配為了保證安全，特定自動駕駛級別和特定配置的車輛，與特定級別的AVP停車場匹配時，才能開啟AVPL0L1L2L3L4L5均指SAE表6 車輛自動駕駛級別和配置與特定級別AVP停車場匹配P0P1P2P3P4P5P2+AVP專用P3+AVP專用P4+AVP專用L2+聯(lián)網(wǎng)NoNoNoNoNoNoNoYesL2+聯(lián)網(wǎng)+V2XNoNoNoNoYesNoNoYesL3+聯(lián)網(wǎng)NoNoNoNoNoNoYesYesL3+聯(lián)網(wǎng)+V2XNoNoNoNoYesNoYesYesL4+聯(lián)網(wǎng)NoNoYesYesYesYesYesYesL5+聯(lián)網(wǎng)NoYesYesYesYesYesYesYes對于“L2+聯(lián)網(wǎng)”P4級停車場的強場側能力實現(xiàn)AVP“P4+AVP專用”停車場。對于“L2+聯(lián)網(wǎng)+V2X”P4V2XP4停車場和“P4+AVP專用”停車場。對于“L3+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，只在特殊情況下需要人工介入，可利用P3停車場的遠程接管能力處理特殊情況。但是因為車輛缺乏V2X功能，因此只適用于“P3+AVP專用”和“P4+AVP專用”停車場。對于“L3+聯(lián)網(wǎng)+V2X”的自動駕駛車輛，則適用于P4停車場、“P3+AVP專用”和“P4+AVP專用”停車場。對于“L4+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，對于可以提供高精度地圖、配備AVP專用標識的P2、P3、P4、P5停車場均適用。對于“L5+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，適用于幾乎所有場景，所以適用于P1、P2、P3、P4、P5停車場。對于P0停車場，車位大小、車位尺寸、光照、聯(lián)網(wǎng)等條件均無法保證，因此對所有車輛均不能使用AVP功能。19場地標識規(guī)范AVP適用場地標識規(guī)范基于GB5768.3-2009AVP適用場地標識應符合各地停車場建設相關規(guī)范，滿足相關建設指導。AVP全局唯一AVP場地標識的設計要素和典型方案參考附錄A。AVP場地標識的設計需要考慮形狀、尺寸、顏色、材質(zhì)、內(nèi)容等要素，如表7所示。表7 AVP專用標識設計要素要素類別要素要求具體參數(shù)形狀矩形直角矩形尺寸寬度停車場柱子寬度≥50cm字邊距最小距離4cm長度14cm≤字母高度≤20cm字邊距最小距離4cm延申與停車場原有標識相近藍白色材質(zhì)不反光——柔軟可彎曲——輕薄——不易損壞——內(nèi)容停車場內(nèi)標識區(qū)域信息、樓層信息跨層標識——特殊位置標識——停車場編號ID——位置標識圖23是典型的AVP停車場位置標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：64cm×48cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；區(qū)域：AA02樓層：B（L），22Logo：可根據(jù)廠商要求進行更改。20圖23 AVP立體標識設計方案圖24是典型的AVP停車場位置標識的效果圖。圖24 AVP立體標識效果圖跨層標識圖25是典型的AVP停車場跨層標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：64cm×51cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；走向：與箭頭方向一致；起始點：B（L），21121圖25 AVP跨層標識設計方案十字路口處標識圖26是典型的AVP停車場十字路口處標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：40cm×30cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；內(nèi)容：十字路口標識。圖26 十字路口處標識設計方案丁字路口處標識圖27是典型的AVP停車場丁字路口處標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：40cm×30cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；內(nèi)容：丁字路口標識。22圖27 丁字路口處標識設計方案閘口/收費口標識圖28是典型的AVP停車場閘口/收費口標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：20cm×30cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；內(nèi)容：閘口提示語，該標語『一車一桿』可根據(jù)實際情況替換。圖28 閘口/收費口標識設計方案上下車點標識圖29是典型的AVP停車場上下車點標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：尺寸：160cm×70cm；材質(zhì)：鋁板＋反光膜；內(nèi)容：上下車點特殊標識采用字母『P』，01/下車點。23圖29 上車點標識設計方案定位功能要求AVP泊車過程中，環(huán)境、定位精度和信息交互等對泊車效果、泊車安全、泊車體驗等有一定影響，環(huán)境要求AVP泊車場景包括地面和室內(nèi)兩種場景，常用定位技術包括GPS、IMU、視覺、激光等。要滿足定位要求，AVP停車場環(huán)境應滿足以下要求：30～100000lux；實時雨量不高于小雨、實時雪量不高于小雪、能見度≥200m；地面和立體標志標記和底色對比清晰、無明顯反光、標志無水、雪、落葉、污物等覆蓋；（標志密度）10m，可見可識別標志≥6定位精度要求AVP自主泊車在三個場景對定位精度有不同的要求：一是從起始位置自動駕駛到停車位附近，二是自主泊車進入停車位，三是停車場內(nèi)車輛啟動時初始定位。三個場景對定位精度有著不同的要求。場端定位要求包括道路自動駕駛與泊車入位定位兩種場景。道路自動駕駛定位要求行車速度：≤15km/h；20cm30cm30cm≤5°。泊車入位定位要求泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差≤10cm、縱向定位誤差≤20cm、偏航角誤差≤3°。24車端定位要求包括道路自動駕駛、泊車入位及初始定位三種場景。道路自動駕駛定位要求行車速度：≤15km/h；20cm30cm30cm≤5°。泊車入位定位要求泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差≤10cm、縱向定位誤差≤20cm、偏航角誤差≤3°。初始定位要求cm、縱向定位誤差≤20cm、高度誤差50cm（應準確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。車場融合定位要求道路自動駕駛定位要求行車速度：≤15km/h；20cm50cm30cm≤3°。泊車入位定位要求泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差≤10cm、縱向定位誤差≤20cm、偏航角誤差≤3°。初始定位要求cm、縱向定位誤差≤20cm、高度誤差50cm（應準確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。場端輔助定位AVP自主泊車功能的實現(xiàn)主要以車端自身傳感識別定位能力與停車場智能改造相結合技術路線時，/上傳5Mbps、頻率不低于20Hz、時延≤50ms、無線接入點（AP）間漫游不間斷且間斷時間2s自動上報。定位功能失效失效場景失效類型失效類型分為無法定位、定位出錯、場景更新。失效處理25失效處理措施為即時停車、安全區(qū)域停車、云端/場端接管、上報信息給場/云端。地圖數(shù)據(jù)要求AVP地圖采用相對坐標系，精度誤差＜20cm/100m。經(jīng)緯度、高程單位均以m為單位，坐標值精確至0.001m。地圖圖層和表達要求典型的地圖圖層包括規(guī)劃數(shù)據(jù)、動態(tài)數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)等。其表達要求如表8所示。表8 地圖圖層、要素、幾何等表達要求數(shù)據(jù)層名稱類型說明備注規(guī)劃數(shù)據(jù)ParkingLot面停車場Road線道路Lane線車道（中心線及屬性）幾何以車道中心線Signline_vertical線縱向標線signline_horizontal線橫向標線Intersection面路口及道路連接性信息Parking_lot多線停車位停車位型點為多線表個點和最后一個點之二條線表達停車樁信息。SignPolygon面面狀標識Zone面區(qū)域信息，如停車場等Road_Appendix點道路附屬物Point點關鍵點動態(tài)數(shù)據(jù)Traffic影響車輛規(guī)劃定位重要元素的信息更新定位數(shù)據(jù)Landmark面用于輔助定位的關鍵landmark信息SLAM二進制SLAM定位地圖26地圖各類數(shù)據(jù)屬性要求對AVP（表（表、（表（表（表（表（表（表16）（表（表（表（表20）（表21）等。表9 停車場表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt編號保證每個建筑的唯一性2NameString名稱例如：上海虹橋站P9停車場3AddressString地址例如：上海閔行區(qū)華漕鎮(zhèn)申虹路4NumInt停車位數(shù)量5Building_Layer_NumInt停車場樓層數(shù)6TypeString停車場類型P0P1P2P3P4P5表10 道路表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2NameString道路名字3Is_dualInt0：單向通行1：雙向通行2：雙向禁行4LevelInt道路等級0：未知4：出入目的地道路5：細道路6：步行道路27表10 道路表達要求（續(xù)）序號屬性類型說明備注5RTInt道路類型0：未知1：雙線化道路2：單線化道路5：交通廣場6：封閉交通區(qū)域7：掉頭專用道8：左轉專用道9：右轉專用道12：停車場樓層間通道6forward_lane_numInt正向車道數(shù)量與道路矢量方向一致為正向7reverse_lane_numInt反向車道數(shù)量與道路矢量方向相反為反向8left_border_idInt道路左側邊沿ID以道路矢量方向為基準判斷左右9right_border_idint道路右側邊沿ID以道路矢量方向為基準判斷左右10FromString前序關聯(lián)道路11toString后序關聯(lián)道路12Res_timestring道路限制時間作用域，采用GDF13Res_vehicleString道路限制車型1：全部車輛4：小型卡/貨車5：大卡/貨車6：拖掛車7：小型客車8：大型客車9：公交車11：自行車/力車12：摩托車13：行人28表10 道路表達要求（續(xù)）序號屬性類型說明備注14Res_heightDouble限高15Res_widthDouble限寬高程層級信息9999：無效值/不同層之間過渡道路層級為無效值；16Z_LevelInt未知直接相連接道路層級排除無效層級道路-100～100：層后，所有道路層級需相同數(shù)表11 車道表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2Lane_typeInt車道類型0：未知1：一般車道2：公交港灣車道3：公交車道4：路口內(nèi)虛擬車道3Is_dualInt單向雙向4DirectionInt4：左調(diào)頭5：右調(diào)頭5seg_idInt所在road的ID6lane_widthDouble車道寬度7max_velDouble限速8left_line_idInt左車道線ID，無車道線時，為邊線ID9right_llne_idInt右車道線ID,無車道線時，為邊線ID29表11 車道表達要求（續(xù)）序號屬性類型說明備注10Left_line_typeInt左側車道線類型非必需屬性1：道路邊界4：雙虛線5：雙實線6：左實右虛線7：左虛右實線8：斷開11Right_line_typeint右側車道線類型非必需屬性1：道路邊界4：雙虛線5：雙實線6：左實右虛線7：左虛右實線8：斷開12Res_timestring車道限制時間作用域，采用GDF時間域格式如公交車道限時信息13Res_vehicleString車道限制車型1：全部車輛2：小轎車3：微型車4：小型卡/貨車5：大卡/貨車6：拖掛車9：公交車10：出租車11：自行車/人力車12：摩托車13：行人30表12 縱向標線表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2Line_typeInt1：車道線2：道路邊界3：自設定道路邊界(無邊界道路，則人為設置通行方向兩側邊界)4：其他5:路面標記3Seg_idInt縱向標線所屬道路4shapeInt1：道路邊界2：虛線3：實線8：斷開8：斷開，當實際場景中該段表達和自動駕駛應用加出來的虛擬標線5Colorint0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色6Materialint0：未定義1：標線2:實體突出3:邊沿4:墻壁5:護欄表13 橫向標線表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2Line_typeInt0：未知33ColorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色4Seg_idInt道路ID31表14 路口表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2InRoadsList<int>駛入道路列表3OutRoadsList<int>駛出道路列表4interLanesList<int>路口內(nèi)車道列表表15 停車位表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2nameString名字3parking_lot_idInt停車場ID4p_typeInt0:未知1:標準車位2:殘疾人車位5:充電停車位5signString停車位標記“B101”6Seg_idInt關聯(lián)道路ID7parking_space_thetaDouble車位形狀角度豎直、側方、斜入8Parking_lockInt09Border_colorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色10Background_colorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色11Z_LevelString停車場樓層信息：可為數(shù)字或非數(shù)字樓層表達；對于非多層停車場，該字段為空32表16 面狀標識表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2Typeint0：未知1：人行橫道2：禁停區(qū)域3：導流線4：導向箭頭5：文字3Seg_idint道路ID4LanesList對應車道ID列表5colorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色表17 運營區(qū)域表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2NameString3TypeInt0：未知1：停車場2：停車區(qū)域3：電子圍欄4：卸貨區(qū)5：其他區(qū)域4相對高程Int-10～10根據(jù)類型不同表達不同含義，比如樓層33表18 道路附屬物表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2NameString名字3TypeInt0：未知1：路牌2：信號燈3：路燈4：停止標志5：桿狀物4Seg_idInt道路編號5subtypeInt路牌：12：限速3：限高4：限寬等桿狀物：1：停車場出入口停車桿6LanesList對應車道ID列表7ShapeString形狀：方形/矩形等邊三角形條形不規(guī)則形狀表19 關鍵點表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2NameString名字3GeotypeString元素種類4typeint站點泊車點卸貨點途徑點電梯口商場入口樓梯入口停車場出入口34表20 動態(tài)交通表達要求序號屬性類型說明備注1IdInt2Item_TypeInt道路車道關鍵點定位標志3Item_idInt地圖元素的ID4Traffic_TypeInt0:Not_Available1:Close2:Slow表21 定位標志表達要求序號屬性類型說明備注1IDInt2typeInt0：未知1：防撞條箭頭指向標志出入口標志區(qū)域標志ISO標志ISO3Border_colorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色4Background_colorInt0：未定義1：白色2：黃色3：橙色4：藍色5ContentString內(nèi)容6Pic_idint圖片IDSLAM坐標系采用相對坐標系，精度誤差＜20cm/100m。坐標中x、y、z均以m為單位，精確至0.001m。SLAM要求如下：16190cm，車身少遮擋，傳感器時間戳準確（毫秒級）；35環(huán)視攝像頭安裝位置應監(jiān)測到車身前提下的最大視角、時間戳精確毫秒級（建議硬件同步）、正常環(huán)視安裝高度；慣導應提供內(nèi)外參、精確位姿或原始數(shù)據(jù)；5～10km/h，對應自動駕駛車輛傳感器安裝需求：環(huán)視安裝高度（正常環(huán)視安裝高度）。傳感器數(shù)據(jù)采集要求如下：激光雷達應提供單幀、連續(xù)化點云、10～20/秒、對應時間戳；420～30/秒、對應時間戳；GPS10～20/GPSd) IMU100～200/秒；授時：GPS準確內(nèi)外參；相機內(nèi)參：攝像頭焦距，球心中心點，畸變-統(tǒng)一的標定方式。數(shù)據(jù)流程要求如下：數(shù)據(jù)采集頻率要求：綜合考慮動態(tài)交通、季節(jié)、光線等環(huán)境因素；30圖30 數(shù)據(jù)流程建議圖36感知功能要求車端感知系統(tǒng)感知范圍主要在車端傳感器視野范圍內(nèi)，目的主要包括以下三個方面：AVPAVP體驗舒適性：為車輛高效、平順行駛提供參考依據(jù)。V2X除需覆蓋車端感知系統(tǒng)感知范圍外，還可以對停車場運營維護、路網(wǎng)引導等進行提供支持。由于不同的感知檢測對自動駕駛系統(tǒng)的影響不同，車端感知功能將從四個方面提出相應要求，包括：次要安全感知，指不易引起嚴重事故，但感知失效時會引發(fā)次生安全問題的感知內(nèi)容；AVPAVPAVP針對車-場協(xié)同以及V2X場景，則添加停車場運維維護和路網(wǎng)引導兩方面的功能要求。感知功能要求為實現(xiàn)AVP功能的最低標準要求，AVP停車場環(huán)境在標準定義環(huán)境范圍內(nèi)發(fā)生變化時，如天氣、光線、季節(jié)發(fā)生變化，感知功能要求保持一致。車端感知功能關鍵安全感知有關內(nèi)容如下：感知內(nèi)容：行人、車輛、小動物、自動車騎行者、電動車騎行者；運動速度估計：速度估計誤差應≤2km/h。識別率，目標出現(xiàn)（目標可視度＞50%）300ms15m99.99%；15m30m99%。10Hz識別距離：非自車運動物體速度＜15km/h30m。次要安全感知有關內(nèi)容如下：感知內(nèi)容：未知障礙物：高度＞20cm施工標志：停車場內(nèi)由于施工臨時設置的施工標志，包括施工圍欄和錐桶；路肩：具有一定高度的路沿；隔離欄：為規(guī)范道路行駛設置的路側以及路中的隔離欄；會導致安全問題的漏檢，如停車樁、車位鎖、閘機等。b) 識別率：99.9%；實時性：識別頻率≥10Hz；識別距離：30m。37功能感知有關內(nèi)容如下：感知內(nèi)容：可行駛區(qū)域、車道線、停車位、停車樁、車位鎖、閘機、停車位內(nèi)草叢；b) 功能可用性：99.99%；實時性：識別頻率≥10Hz；識別距離：20m。體驗相關感知識別正確率：漏檢和誤檢均視為檢測失敗，99.9%；實時性：識別頻率≥10Hz；識別距離：30m。車-場協(xié)同感知功能由于車-場協(xié)同具有多種功能技術實現(xiàn)方式，按場景可以劃分為三類，每一類場景對感知有著不同的功能要求。類型一：引導場端功能要求：感知內(nèi)容：空車位，正確識別一個車位是否空置可停車；b) 識別正確率：99.99%；實時性：識別頻率≥10Hz；感知范圍：停車場內(nèi)所有需覆蓋停車位；車端功能要求：車端感知要求與純車端功能感知功能要求相同。類型二：重點地段增強場端功能要求：識別率：以車端感知最高要求為準；實時性：識別頻率≥10Hz；感知距離：30m。車端功能要求：車端感知要求與純車端功能感知功能要求相同。類型三：全場感知此類場景中，場端覆蓋停車場內(nèi)所有區(qū)域，為車端提供持續(xù)的感知信息支持。場端功能要求：38識別率：以車端感知最高要求為準，全場范圍內(nèi)要求保持一致；實時性：識別頻率≥10Hz；感知范圍：停車場內(nèi)所有區(qū)域。車端功能要求：車輛需要對車身周圍環(huán)境進行持續(xù)監(jiān)測，覆蓋場端感知覆蓋困難的感知內(nèi)容。感知內(nèi)容：草叢，停車樁，可行駛區(qū)域等；識別率：每個感知內(nèi)容與純車端感知功能要求中對應分類識別率要求一致；實時性：識別頻率≥10Hz；感知距離：與純車端感知功能要求中對應分類識別距離要求一致。V2XV2X感知需覆蓋場端感知的所有內(nèi)容，功能要求與場端感知功能要求一致，并在此基礎上對停車場運營提供以下感知支持：b) 功能可用性：99.99%；實時性：識別頻率≥10Hz；感知距離：停車場內(nèi)所有需覆蓋區(qū)域。AVP無論車端、場端以及V2X，要保證自動駕駛功能安全，都需要將感知目標的位置信息提供給自動駕駛系統(tǒng)，在此對感知的位置精度要求如下。場端和V2X的感知位置精度（相對精度）誤差應≤20cm。車端，根據(jù)車輛與感知目標距離：5m105%；5m15m，位置精度最大誤差≤127%；15m30m，位置精度最大誤差≤1510%。人機交互功能要求車端人機交互車外人機交互基于燈光的交互基于燈光的AVP交互可采用傳統(tǒng)車輛燈光或者基于可投射的像素大燈及其他投射裝置。燈光顏色分為三類：正常點亮：AVPGPS不可恢復故障：遇到硬件故障或網(wǎng)絡中斷且不可自動恢復的故障，紅色。白天場景的燈具發(fā)光強度應滿足如圖31最低要求（cd），夜間場景等燈具發(fā)光強度應滿足如圖32最低要求（cd）。39圖31 白天場景的燈具發(fā)光強度的要求圖32 夜間場景等燈具發(fā)光強度的要求燈具安裝位置要求及激活條件如表22。40表22 燈具安裝位置要求及激活條件名稱序號可見狀態(tài)安裝位置安裝要求車燈激活方式AVP指示燈1360°可見燈光中心在垂直中心線上或360°可見車燈中心相對地面高度＞38cm。燈光可以安裝在車輛具有減少燈光反射的玻璃。點亮狀態(tài)穩(wěn)定。代表AVP功能被激活狀態(tài)或者遠程駕駛模式激活狀態(tài)或2360°可見燈光中心相較垂直中心360°可見。傳統(tǒng)車輛燈具1360°可見基于原車指示燈位置360°可見基于原車指示燈安裝要求基于聲音的交互交互聲音應滿足以下條件：60±5dB；提示方式：滴答聲、蜂鳴聲、人聲播報；提示頻率：1Hz。車內(nèi)人機交互基于信號裝置標志的交互車內(nèi)人機交互的信號裝置標志顯示要求見表23。表23 信號裝置標志顯示要求狀態(tài)顯示內(nèi)容顯示位置AVP開啟AVPON儀表/中控屏/HUDAVP關閉AVPOFF/不顯示儀表/中控屏/HUD狀態(tài)顯示內(nèi)容顯示標志標志顏色AVP開啟AVPON或綠色AVP關閉AVPOFF/不顯示或黑色/不顯示注：顯示內(nèi)容中可使用標志顯示，然后根據(jù)顏色的不同區(qū)分AVP的狀態(tài)。41標志顯示條件如下：車端傳感器或其他設備自檢正常標志正常點亮顯示成綠色，提示用戶此功能可正常開啟；不支持此功能開啟路段標志黑色/不顯示。基于聲音的交互在AVP功能可以被激活的狀態(tài)或者遠程駕駛模式可以被激活的狀態(tài)下進行語音播報。聲音交互音量為45±5dB。提示類型可分為人聲語音播報、滴答聲等。場景AVP（左、右）轉彎：AVPAVP用滴答聲、蜂鳴聲或人聲語音進行提示；V2XAVP（電梯口、路口）提示讓行：AVP車輛前照燈或投影裝置投影相應字段到地面位置提醒路人、車輛先行（可選）；車輛裝配相關顯示屏顯示文字或其他先行標志提醒行人、車輛先行（可選）；V2X倒車入庫或出庫：表倒車入庫應用倒車燈點亮；投影倒車標識提醒（可選）；倒車入庫應用后方擴音器進行聲音提醒；出庫應用前方擴音器進行聲音提醒；AVP投影箭頭方式提醒（可選）。激活及退出條件滿足以下情況之一時人機交互功能應激活：AVP（有可能AVP有以下情況之一時人機交互功能應退出：AVPAVP硬件設備受損或贓污。場端人機交互V2X故障車輛提醒42基于V2X交互的故障車輛提醒如圖33所示：AVPABAVPBA圖33 基于V2X交互的故障車輛提醒路口盲區(qū)預警基于V2X交互的路口盲區(qū)預警如圖34所示：AVPABAVPBA圖34 基于V2X交互的路口盲區(qū)預警弱勢交通參與者提醒43基于V2X3AV圖35 基于V2X交互的弱勢交通參與者提醒路口盲區(qū)預警基于V2X交互的路口盲區(qū)預警如圖36所示，AVP車輛行駛至路口時接收路端配備的RSU持續(xù)發(fā)出的路口狀態(tài)信息，減速慢行或讓行。圖36 基于V2X交互的路口盲區(qū)預警基于場端設施的預警車輛入場預警AVP車輛進入停車場前，有場端傳感器感知并把信息傳送至停車場內(nèi)預警裝置，提示停車場內(nèi)非無人駕駛車輛減速慢行，注意避讓。車輛故障可恢復故障：功能降級，無人駕駛模式黃色燈光點亮，其他燈光與人工駕駛燈光相同。44不可恢復故障：無人駕駛模式紅色燈光點亮，其他燈光與人工駕駛燈光相同。通過V2X發(fā)送車輛故障預警給周邊行駛車輛，上報停車場管理方并發(fā)送消息至車主終端?？蛻舳巳藱C交互對客戶端功能的要求基本功能要求：泊車/取車；泊車完成確認；泊車失敗故障反饋；取車完成確認；取車失敗故障反饋；費用支付；顯示目標停車場可用停車位信息顯示（可選）；停車位、停車時間段預約（可選）；選定停車位確認（可選）；顯示泊車路徑、車輛實時位置（可選）；取車時間、取車地點預約（可選）；取車車輛實時行駛軌跡及車輛預計到達時間（可選）；歷史查詢（可選）。UI泊車/取車顯示按鍵；泊車完成確認按鍵；泊車失敗故障反饋提示框；取車完成確認按鍵；取車失敗故障反饋提示框；費用支付彈出框；顯示目標停車場可用停車位信息顯示（可選）；停車位、停車時間段預約成功確認按鍵（可選）；選定停車位確認按鍵（可選）；顯示泊車路徑、車輛實時位置（可選）；取車時間、取車地點預約框（可選）；取車車輛實時行駛軌跡及車輛預計到達時間（可選）；歷史查詢（可選）。云平臺功能要求車位分配功能在AVPAVP車輛分配一個正確的空閑的目標車位，如果目標車位在AVP車輛行駛過程中因被占用等特殊情況變?yōu)椴豢捎密囄唬瑒t重新分配另一個可用車位。45全局路徑分配功能云平臺為AVP車輛分配好目標車位后，根據(jù)現(xiàn)場的實際交通情況生成一條最優(yōu)的到達目標車位的全局路徑，規(guī)劃的全局路徑應盡量降低AVP車輛與場內(nèi)其他交通參與者發(fā)生沖突，路徑文件生成后通過網(wǎng)絡傳輸下載到車載終端。地圖管理功能車輛到達AVP自主泊車停車場指定起始區(qū)域后，向平臺發(fā)送地圖文件下載請求，平臺通過網(wǎng)絡傳輸將最新的地圖文件下載到車載終端。實時監(jiān)控功能云平臺根據(jù)停車場內(nèi)場端設施和AVP車輛上報的信息對停車場內(nèi)交通狀態(tài)進行實時監(jiān)控，根據(jù)AVP車輛的實時運行狀態(tài)和環(huán)境交通狀態(tài)，為停車場運維人員提供運維預警通知。遠程遙控功能AVP（視頻查看/指令下發(fā)）控制車輛行駛和完成泊車操作。緊急停車功能AVP車輛在向目標車輛行駛或自主泊車過程中，云平臺或停車場運維人員通過實時監(jiān)控停車場交通狀況判斷出車輛有碰撞風險或其他緊急異常情況時，可向車輛下發(fā)緊急停車指令，車輛緊急制動。用戶信息提醒功能當停車場受光線、氣候或其他外部環(huán)境原因影響不適宜繼續(xù)運行AVP車輛時，云平臺應及時向用戶進行反饋或提醒。車輛運動控制要求一般要求AVP系統(tǒng)涉及到車輛(與用戶駕駛車輛相關)的各子系統(tǒng)，包括但不限于：驅動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、駐車輛子控制系統(tǒng)配置要求AVP系統(tǒng)要求以下相關子系統(tǒng)支持線控功能：ECM/HCU/VCUAVP/加速度請求且反饋車輛目前實際執(zhí)行的扭矩/加速度；ESPAVP/減速度請求且反饋車輛目前實際執(zhí)行的負扭矩/減速度；EPSAVP/角加速度請求且反饋車輛目前實際執(zhí)行的角度/角加速度；46BCMAVPPEPSAVP/熄火請求且反饋車輛目前實際啟動/熄火狀態(tài)；AVPKL.30T-BoxT-Box車輛運動控制系統(tǒng)要求操控系統(tǒng)應能夠通過總線與決策系統(tǒng)相連接，并能夠按照決策系統(tǒng)發(fā)出的總線指令精確地控制加速程度、制動程度、轉向幅度、燈光控制等駕駛動作，以實現(xiàn)車輛的自主駕駛。AVP系統(tǒng)對各個系統(tǒng)詳細要求詳見附錄B。預期功能安全要求典型事件分析針對SOTIF考慮的典型事件分析如表24所示。表24 SOTIF典型事件分析#確定的無法接受的觸發(fā)事件描述相關元素限制描述1AVP法未識別出行人，車輛未進行制動而繼續(xù)前行。，障礙物識別-視覺算法行人的部分被遮擋，遮擋后的形狀是算法學習的cornercase2AVP危險區(qū)域，但行人衣著顏色與環(huán)境背景顏色接近（如背景為綠化的顏色，而行人也穿著綠色衣服）導致算法未識別出行人，車輛未進行制動而繼續(xù)前進。人的衣著顏色跟環(huán)境接近（障礙物從視覺角度融入環(huán)境）3AVP（出行人，車輛未進行制動而繼續(xù)前進。人的行為、姿態(tài)比較罕見，而此時的形態(tài)是算法學習的cornercase4AVP人，車輛未進行制動而繼續(xù)前進。人（障礙物）的移動速度過快，在光線不好的情況下，導致曝光時間過長，成像模糊。5AVP式坑洞。車輛未識別到該坑洞而繼續(xù)向前行駛。算法不能識別地上的坑洞6AVPFOV識別出行人，車輛未進行制動而繼續(xù)前進。攝像頭識別算法在FOV邊緣地帶的識別率較低超聲波雷達超聲波雷達的FOV無法對所有危險區(qū)域進行覆蓋毫米波雷達FOV致預測失敗；47表24 SOTIF典型事件分析（續(xù)）#確定的無法接受的觸發(fā)事件描述相關元素限制描述7AVP性，使得算法無法識別出障礙物。攝像頭攝像頭受雨雪的遮蓋超聲波雷達超聲波雷達探頭被雨雪遮蓋后失去探測能力毫米波雷達毫米波雷達探頭受雨雪遮蓋失去探測能力8AVP礙物。攝像頭攝像頭受到過強或者過暗的光線影響9AVP特性，使得算法無法識別出障礙物。攝像頭攝像頭安裝的位置受到機械震動的影響發(fā)生移動超聲波雷達超聲波雷達安裝的位置受到機械震動的影響發(fā)生移動毫米波雷達毫米波雷達安裝的位置受到機械震動的影響發(fā)生移動10AVP器能見度下降，導致無法正確采集到障礙物的特性，使得算法無法識別出障礙物。攝像頭攝像頭的視覺能見度受霧霾天氣的影響激光雷達玻璃和霧霾影響很大霧霾會導致激光雷失靈11AVP未識別出障礙物，或者測量不準。攝像頭攝像頭的成像效果受到抖動影響超聲波雷達超聲波雷達的探測角度受到車輛姿態(tài)影響導致測距不準12AVP（穿著棉衣），導致傳感器雷達出現(xiàn)漏檢測。毫米波雷達毫米波雷達的反射質(zhì)量跟材質(zhì)有質(zhì)如棉，檢測距離少一半超聲波雷達超聲波雷達波的反射受材質(zhì)的影響-表面光滑或者吸音的材料反射質(zhì)量差13AVP駛區(qū)域距離車輛較近的位置，導致傳感器+執(zhí)行器的響應時間不足以避免對其的碰撞全部傳感器+執(zhí)行器識別時間+執(zhí)行制動時間不足系統(tǒng)總體測試要求測試環(huán)境要求AVP系統(tǒng)測試環(huán)境應具有中國停車場環(huán)境的典型構成要素（如圖37和表25所示）。其中停車場區(qū)域應具有AVP專用的泊車服務區(qū)、取車服務區(qū)、出入口道閘、坡道、彎道、直道、路口、水平/垂直/斜列48圖37 測試環(huán)境示意圖表25 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高≤80cm）速度=0（km/h）車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車兩端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)15（km/h）＜速度取車服務區(qū)測試規(guī)程一鍵泊車測試49一鍵泊車測試場景如圖38所示，要素表如表26所示。圖38 一鍵泊車測試場景示意圖表26 一鍵泊車測試場景要素表停車場區(qū)域自車車速氣候直道0＜速度≤5（km/h）晴天彎道5＜速度≤10（km/h）下雨坡道10＜速度≤15（km/h）下雪路口光照車位泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于泊車服務區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛接收目標車位和全局路徑指令，目標是空停車位；車輛執(zhí)行自動駕駛；車輛到達分配的全局路徑終點，并從停車位前方進入停車位。達到要求：AVP車輛應能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進入休眠狀態(tài)。一鍵取車測試50一鍵取車測試場景如圖39所示，要素表如表27所示。圖39 一鍵取車測試場景示意圖表27 一鍵取車測試場景要素表車場區(qū)域自車車速氣候直道0＜速度≤5（km/h）晴天彎道5＜速度≤10（km/h）下雨坡道10＜速度≤15（km/h）下雪路口光照車位取車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于某一停車位，處于待機狀態(tài)；車輛接收分配目標指令，目標是取車區(qū)域；車輛執(zhí)行自動駕駛；車輛能在停止線前停止；車輛能自動恢復行駛并到達指定取車服務區(qū)。達到要求：AVP車輛應能夠停到取車服務區(qū)，并正常進入休眠狀態(tài)。51靜態(tài)避障測試靜態(tài)避障測試場景如圖40所示，要素表如表28所示。圖40 靜態(tài)避障測試場景示意圖表28 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候錐桶，禁行牌，柱子速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天車兩端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪路口光照車位泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于泊車服務區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛接收目標分配指令，目標是空車位；27AVP達到要求：AVP車輛應能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進入休眠狀態(tài)。52動態(tài)避障測試動態(tài)避障測試場景如圖41所示，要素表如表29所示。圖41 動態(tài)避障測試（跟車行駛）場景示意圖表29 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候其他車輛速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天騎行者0＜速度≤2（km/h）車兩端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他運動物體0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪（身高＜800＜速度≤10（km/h）路口光照（身高＞805＜速度≤10（km/h）車位10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于泊車服務區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛接收指定的目標車位指令并按設定車速執(zhí)行自動駕駛；提前在車輛行駛路徑上設置上表中所列移動障礙物，使車輛在自動駕駛過程中與障礙物相遇；AVPAVP移動障礙物恢復運動后，AVP53達到要求：AVP車輛應不得與移動障礙物發(fā)生碰撞，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進入休眠狀態(tài)。緊急停車測試緊急停車測試場景如圖42所示，要素表如表30所示。圖42 緊急停車測試場景示意圖表30 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高＜80cm）速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車輛端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；AVPAVP場端設施的緊急停止裝置激活，AVP1sAVP3s54達到要求：AVP車輛應能夠處于停止狀態(tài)，直至收到取消停止命令。網(wǎng)絡故障測試網(wǎng)絡故障測試場景如圖43所示，要素表如表31所示。圖43 網(wǎng)絡故障測試場景示意圖表31 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高＜80cm）速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車輛端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于泊車服務區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛接收目標分配指令，目標是空停車位；車輛執(zhí)行自動駕駛；停車場內(nèi)的無線通信設備被人工停用；553s完全停止；重新啟用無線通信設備，車輛自動恢復行駛并到達指定目標。達到要求：AVP車輛應能夠處于停止狀態(tài)，并正常進入休眠狀態(tài)。人工干預測試人工干預測試場景如圖44所示，要素表如表32所示。圖44 人工干預測試場景示意圖表32 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高＜80cm）速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車輛端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；車輛位于泊車服務區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛接收目標分配，目標是空停車位；56車輛執(zhí)行自動駕駛后，測試人員手動操作車輛的方向盤、剎車、油門、檔位、EPB、四門兩蓋等；車輛應能夠立即停止。達到要求：AVP車輛應處于停止狀態(tài)，直至收到取消停止命令。ODD超出ODD測試場景如圖45所示，要素表如表33所示。圖45 超出ODD測試場景示意圖表33 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高＜80cm）速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車輛端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)取車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；57ODD車輛接收到目標分配車位和全局行駛路徑。達到要求：AVP車輛應不執(zhí)行任何操作。動態(tài)駕駛任務故障測試動態(tài)駕駛任務故障測試場景如圖46所示，要素表如表34所示。圖46 動態(tài)駕駛任務故障測試場景示意圖表34 測試場景要素表障礙物類型障礙物速度障礙物位置停車場區(qū)域自車車速氣候行人（身高＜80cm）速度=0km/h車前直道0＜速度≤5（km/h）晴天行人（身高＞80cm）0＜速度≤2（km/h）車輛端彎道5＜速度≤10（km/h）下雨其他車輛0＜速度≤5（km/h）車后坡道10＜速度≤15（km/h）下雪騎行者0＜速度≤10（km/h）路口光照其他運動物體5＜速度≤10（km/h）車位錐桶，禁行牌，柱子10＜速度≤15（km/h）泊車服務區(qū)15（km/h）＜速度取車服務區(qū)測試步驟：選取上表中的場景要素進行測試場景搭建；58車輛位于泊車起始區(qū)，處于待機狀態(tài)；車輛收到目標分配，執(zhí)行自動駕駛；測試人員對環(huán)境感知系統(tǒng)或運動控制系統(tǒng)手動注入故障；車輛應能自動減速并完全停止。達到要求：AVP車輛應能夠處于停止狀態(tài)。59附 錄 A（規(guī)范性）AVP地面導向標識表A.1 導向箭頭標識匯總導向箭頭含義規(guī)格標準（單位：cm）指示直行指示前方可直行或左轉60表A.1 導向箭頭標識匯總（續(xù)）指示前方左轉指示前方右轉指示前方可直行或右轉61表A.1 導向箭頭標識匯總（續(xù)）指示前方道路只可左右轉彎指示前方掉頭出入口和上下層通道地面方向導引線/62停車場車道線表A.2 車道線類型匯總車道線類型含義規(guī)格標準黃色虛線黃色實線/白色實線/白色虛線63停車位路面限速標識圖A.1 停車位路面限速標識停車場路面禁停標識圖A.2 停車場路面禁停標識64停車位地面標線

a)路邊水平式停車位標線標準 b)路邊斜列式停車位標線標準c)路邊垂直式停車位標線標準圖A.3 停車位地面標線65停車位指向標識圖A.4 停車位指向標識限時段停車位標識圖A.5 水平式限時段停車位標線標準66圖A.6 斜列式限時段停車位標線圖A.7 垂直式限時段停車位標線

67特殊用途停車位標識圖A.8 殘疾人專用停車位標線圖A.9 電動車充電車68附 錄 B（規(guī)范性）AVP系統(tǒng)對車輛的要求AVP系統(tǒng)對驅動系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對驅動系統(tǒng)的要求見表B.1表B.1 AVP系統(tǒng)對驅動系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注線控驅動系統(tǒng)驅動控制駕駛模式驅動系統(tǒng)模式切換：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤300ms/≤20ms必需扭矩控制扭矩控制(N.m)/車輛速度車輛目標速度(km/h)-10～150.1目標加速度車輛目標加速度(m/s^2)≥30.1驅動反饋當前駕駛模式當前駕駛模式：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/必需實際驅動扭矩車輛實際驅動扭矩(N.m)/實際加速度車輛實際加速度(m/s^2)0.1實際車輛速度車輛實際速度(km/h)0.1加速腳踏板位置加速踏板實際位置（%）0～1001%69系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注線控驅動系統(tǒng)驅動反饋輪速車輛實際輪速（rad/s）/推薦發(fā)動機/電機轉速發(fā)動機轉速或電機轉速（rpm）/推薦故障信息驅動系統(tǒng)的故障信息/必需人工接管加速踏板位置信號當接收到驅動加速踏板信號時，可退出自動駕駛模式≤100ms/≤20ms可選無效處理當接收指令越界等無效信號應拒絕執(zhí)行，并退出自動駕駛模式/必需AVP系統(tǒng)對制動系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對制動系統(tǒng)的要求見表B.270表B.2 AVP系統(tǒng)對制動系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注（動制動控制駕駛模式制動系統(tǒng)模式切換：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/≤20ms必需目標減速度車輛目標減速度（m/s^2）-5～00.1制動反饋當前駕駛模式當前制動系統(tǒng)模式：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/必需制動踏板狀態(tài)當前制動踏板位置狀態(tài)/制動主缸壓力當前制動主缸壓力(bar)0～1001實際減速度車輛實際減速度（m/s^2）0.1故障信息制動系統(tǒng)的故障信息/人工接管制動踏板位置信號當接收到制動踏板狀態(tài)時，退出自動駕駛模式≤100ms/≤20ms必需無效處理當接收指令越界等無效自動駕駛模式/必需AVP系統(tǒng)對駐車系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對駐車系統(tǒng)的要求見表B.371表B.3 AVP系統(tǒng)對駐車系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注系統(tǒng)（動）駐車控制駕駛模式駐車系統(tǒng)模式切換：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤1s/≤20ms必需駐車請求請求EPB駐車/解鎖/駐車反饋當前駕駛模式當前制動系統(tǒng)模式：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/必需駐車狀態(tài)當前EPB駐車狀態(tài)反饋/故障信息驅動系統(tǒng)的故障信息/AVP系統(tǒng)對轉向系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對轉向系統(tǒng)的要求見表B.4表B.4 AVP系統(tǒng)對轉向系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注線控轉向系統(tǒng)轉向控制駕駛模式轉向系統(tǒng)模式切換：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/≤20ms必需方向盤轉角方向盤目標轉角（deg）視車而定1方向盤轉速方向盤目標轉速（deg/s）0～5001可選72系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注線控轉向系統(tǒng)轉向反饋當前駕駛模式當前轉向系統(tǒng)模式：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤100ms/必需方向盤轉角方向盤實際轉角（deg）0.1方向盤轉速方向盤實際轉速（deg/s）1方向盤扭矩方向盤實際轉矩（Nm）0.1故障信息轉向系統(tǒng)的故障信息/人工接管方向盤轉矩信號當反饋方向盤扭轉矩信號超過閾值（例如2Nm～4Nm等）且達到一定時間后，退出自動駕駛模式/無效處理當接收指令越界等無效信號應拒絕執(zhí)行，并退出自動駕駛模式/AVP系統(tǒng)對換擋系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對換擋系統(tǒng)的要求見表B.573表B.5 AVP系統(tǒng)對換擋系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注線控換擋系統(tǒng)檔位控制駕駛模式檔位模式切換：人工駕駛、自動駕駛、故障模式≤1s/≤100ms必需目標檔位目標檔位：P/R/N/D/檔位反饋當前檔位反饋當前檔位：P/R/N/D≤100ms/必需故障信息檔位/變速箱故障信息/AVP系統(tǒng)對自動啟停系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對自動啟停系統(tǒng)的要求見表B.6表B.6 AVP系統(tǒng)對自動啟停系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注自動啟停系統(tǒng)啟?？刂粕?下電控制上/下電控制≤1s/≤100ms必需點火/熄火控制燃油車點火和熄火控制/啟停反饋上/下電狀態(tài)反饋上/下電狀態(tài)反饋≤100ms/必需點火/熄火狀態(tài)反饋燃油車點火和熄火狀態(tài)反饋/故障信息自動啟停系統(tǒng)的故障信息/AVP系統(tǒng)對車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的要求AVP系統(tǒng)對車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的要求見表B.774表B.7 AVP系統(tǒng)對車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的要求系統(tǒng)功能子系統(tǒng)功能信號信號描述響應延遲時間范圍信號分辨率指令周期是否必需備注車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)車聯(lián)網(wǎng)通信T-Box通信T-Box車聯(lián)網(wǎng)通信≤200ms/≤100ms必需車聯(lián)網(wǎng)系