一種機(jī)器人自動(dòng)滅火方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)與流程

一種機(jī)器動(dòng)滅方法、設(shè)存儲(chǔ)質(zhì)與程1.本技術(shù)涉及器人領(lǐng)域，尤其及一種機(jī)器人自動(dòng)火方法、設(shè)備、儲(chǔ)介質(zhì)。背技：2.近來，重大災(zāi)時(shí)有發(fā)生，這僅造成了人的財(cái)產(chǎn)失，甚至?xí)绊憘兊纳踩?，若由救助不及時(shí)，往會(huì)造成更嚴(yán)重的果。3.若是小型起，利用滅火器完可以消滅火源，但火勢太大，使用火器無法控制時(shí)，這還需要通過撥打警電話，通過消員駕駛水車滅火。消防員到達(dá)滅火點(diǎn)往無法及時(shí)到場從而造成火情在時(shí)間內(nèi)蔓延進(jìn)而造更大的危害。另外由于環(huán)境的限制現(xiàn)場條件的影響救援不及時(shí)將造成員傷亡及財(cái)產(chǎn)損失技實(shí)要素：4.本技術(shù)提供一種機(jī)器人自動(dòng)火方法，解決了由無法及時(shí)滅火而致的火勢擴(kuò)大的技術(shù)題。5.一種機(jī)器人動(dòng)滅火方法，包：6.機(jī)器人通過源探測鏡頭和雙測距鏡頭采集工作地圖像，根據(jù)所工作場地圖像確定工場地的火源位置息；7.根據(jù)所述火位置信息，確定源附近指定范圍內(nèi)三維環(huán)境信息；8.通過所述機(jī)人上的激光雷達(dá)取滅火機(jī)器人周圍空間環(huán)境信息，據(jù)所述火源位置信息火源附近指定范內(nèi)的三維環(huán)境信，以及所述空間環(huán)信息，確定滅火區(qū)；9.在所述滅火域中確定最佳滅火點(diǎn)，根所述最佳滅火點(diǎn)及所述火源位置信息和火源附近三維環(huán)境的信息確定機(jī)器人的出口的噴水信息；其，所述噴水信息至包括以下任意一或多項(xiàng)：噴水高、噴水角度、噴水速度。10.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，所述過所述機(jī)器人上的光雷達(dá)獲取滅火器人周圍的空間環(huán)信息，根據(jù)所述源位置信息和火附近指定范圍內(nèi)的維環(huán)境信息，以及述空間環(huán)境信息確定滅火區(qū)域，體包括：獲取所述維環(huán)境的邊沿坐標(biāo)所述邊沿坐標(biāo)包第一左邊沿坐標(biāo)集合、第一右邊沿標(biāo)的集合；以所述源位置為端點(diǎn)，所述火源位置對(duì)坐標(biāo)與所述第一左沿坐標(biāo)集合所在的段，和所述第一邊沿坐標(biāo)集合所的線段分別進(jìn)行連，形成左邊沿射線右邊沿射線；確所述左邊沿射線所述右邊沿射線之形成的第一夾角對(duì)的區(qū)域，確定所第一夾角對(duì)應(yīng)的區(qū)域與所述滅火器人能夠活動(dòng)的區(qū)域相的部分作為所述火機(jī)器人的滅火域；其中，所述第夾角為銳角。11.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在確滅火區(qū)域后，所述法還包括：確定述出水口的坐標(biāo)和述火源的坐標(biāo)共所在的垂直平面在所述垂直平面內(nèi)立垂直平面坐標(biāo)系并以所述出水口地面的投影點(diǎn)的標(biāo)為所述垂直平面的原點(diǎn)坐標(biāo)；確定源在所述垂直平內(nèi)的第二火源坐標(biāo)；確定在所述直平面內(nèi)的第二上邊沿標(biāo)和第二下邊沿標(biāo)；根據(jù)所述第二上沿坐標(biāo)、所述第下邊沿坐標(biāo)和所第二火源坐標(biāo)，確能夠到達(dá)火源的標(biāo)水柱拋物線。12.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，所述據(jù)所述第二上邊沿標(biāo)、所述第二下沿坐標(biāo)和所述第二源坐標(biāo)，確定能到達(dá)火源的標(biāo)準(zhǔn)柱拋物線，具體包：確定在所述垂直面內(nèi)經(jīng)過所述第火源坐標(biāo)的水柱物線；確定所述三環(huán)境的上邊沿和下沿在所述垂直平內(nèi)的橫坐標(biāo)，作標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)；根據(jù)述標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)在所垂直平面內(nèi)選擇于上邊沿的縱坐并且大于下邊沿的坐標(biāo)，作為標(biāo)準(zhǔn)縱標(biāo)；確定經(jīng)過所標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)和所標(biāo)準(zhǔn)縱坐標(biāo)的水柱物線，作為標(biāo)準(zhǔn)水拋物線。13.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在所滅火區(qū)域中確定最滅火點(diǎn)，具體包：確定所述三維環(huán)的上邊沿和下邊在三維地圖中的標(biāo)；根據(jù)所述上邊和下邊沿的坐標(biāo)確所述上邊沿和所下邊沿所在的線的垂直平分線，確經(jīng)過所述第二火源標(biāo)和所述垂直平線的垂直平面；定所述垂直平面與述滅火區(qū)域的交線作為機(jī)器人的最移動(dòng)路線；確定述最佳移動(dòng)路線的點(diǎn)，作為最佳滅點(diǎn)。14.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在確能夠到達(dá)火源的標(biāo)水柱拋物線之后，所述方法還包括：所述標(biāo)準(zhǔn)水柱拋線中選擇最佳水拋物線，包括：選位于所述上邊沿的坐標(biāo)和所述下邊縱坐標(biāo)中間的坐作為最佳縱坐標(biāo)；據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)所述最佳縱坐標(biāo)定進(jìn)入所述三維境的最佳坐標(biāo)；確經(jīng)過所述最佳坐標(biāo)第二火源坐標(biāo)、水口坐標(biāo)的最佳柱拋物線。15.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，所述定出水口的噴水高、噴水角度、噴初速度，具體包括根據(jù)計(jì)算得到的終的水柱拋物線定拋物線在縱軸上縱坐標(biāo)作為噴水高，根據(jù)所述噴水度確定所述出水的高度；根據(jù)最終水柱拋物線確定拋線在縱軸上坐標(biāo)經(jīng)過所述縱軸上坐標(biāo)做水柱拋物線切線，確定所述切與橫軸方向的夾，作為噴水角度根據(jù)所述噴水角度算得到噴水初速度16.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在采工作場地圖像前，述方法還包括：過多個(gè)無人機(jī)，掃工作場地中的空環(huán)境信息；多個(gè)人機(jī)通過無線通信塊傳輸信號(hào)交換所空間環(huán)境信息，據(jù)所述空間環(huán)境息建立三維地圖以坐標(biāo)信息；通過熱探測鏡頭確定火在所述三維地圖的第一火源坐標(biāo)。17.一種機(jī)器人自滅火設(shè)備，包括18.至少一個(gè)處理；以及，19.與所述至少一處理器通信連接存儲(chǔ)器；其中，20.所述存儲(chǔ)器存有可被所述至少個(gè)處理器執(zhí)行的指，所述指令被所至少一個(gè)處理器執(zhí)，以使所述至少個(gè)處理器能夠：21.機(jī)器人通過熱探測鏡頭和雙目距鏡頭采集工作場圖像，根據(jù)所述作場地圖像確定工場地的火源位置息；22.根據(jù)所述火源置信息，確定火附近指定范圍內(nèi)的維環(huán)境信息；23.通過所述機(jī)器上的激光雷達(dá)獲滅火機(jī)器人周圍的間環(huán)境信息，根所述火源位置信息火源附近指定范內(nèi)的三維環(huán)境信，以及所述空間環(huán)信息，確定滅火區(qū)；24.在所述滅火區(qū)中確定最佳滅火，根據(jù)所述最佳滅點(diǎn)以及所述火源置信息和火源附近的三環(huán)境的信息，確機(jī)器人的出水口噴水信息；其中，述噴水信息至少包以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：噴高度、噴水角度噴水初速度。25.一種非易失性儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有算機(jī)可執(zhí)行指令，述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行令設(shè)置為：26.機(jī)器人通過熱探測鏡頭和雙目距鏡頭采集工作場圖像，根據(jù)所述作場地圖像確定工場地的火源位置息；27.根據(jù)所述火源置信息，確定火附近指定范圍內(nèi)的維環(huán)境信息；28.通過所述機(jī)器上的激光雷達(dá)獲滅火機(jī)器人周圍的間環(huán)境信息，根所述火源位置信息火源附近指定范內(nèi)的三維環(huán)境信，以及所述空間環(huán)信息，確定滅火區(qū)；29.在所述滅火區(qū)中確定最佳滅火，根據(jù)所述最佳滅點(diǎn)以及所述火源置信息和火源附近三維環(huán)境的信息確定機(jī)器人的出口的噴水信息；其，所述噴水信息至包括以下任意一或多項(xiàng)：噴水高、噴水角度、噴水速度。30.本技術(shù)提供了種機(jī)器人自動(dòng)滅方法、設(shè)備、存儲(chǔ)質(zhì)，至少包括以有益效果：通過無機(jī)建立三維地圖能夠使升降式滅機(jī)器人明確自己的置和火源的位置；過根據(jù)滅火機(jī)器自身坐標(biāo)信息、源位置信息以及火周圍的三維環(huán)境信，能夠計(jì)算出滅點(diǎn)、噴水角度和度，計(jì)算出最佳滅點(diǎn)以及到達(dá)火源的柱拋物線，從而現(xiàn)滅火；通過本術(shù)的方案，能夠在防人員無法及時(shí)達(dá)的情況下快速別火源，有效阻止火勢蔓延。附圖說明31.此處所說明的圖用來提供對(duì)本術(shù)的進(jìn)一步理解，成本技術(shù)的一部，本技術(shù)的示意性施例及其說明用解釋本技術(shù)，并構(gòu)成對(duì)本技術(shù)的不限定。在附圖中：32.圖1為本技術(shù)施例提供的一種器人自動(dòng)滅火方法步驟示意圖；33.圖2為本技術(shù)施例提供的滅火統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)示意圖34.圖3為本技術(shù)施例提供的升降滅火機(jī)器人工作場的鳥瞰圖；35.圖4為本技術(shù)施例提供的水柱物線所在的垂直平圖；36.圖5為本技術(shù)施例提供的一種器人自動(dòng)滅火設(shè)備組成結(jié)構(gòu)圖；37.其中，允許工區(qū)域-301，火源-302，障物-303，滅火區(qū)域-304，上邊沿與下邊沿中點(diǎn)-305，佳移動(dòng)路線-306，出水口-401，水柱-，火源遮擋-403，處理器-501總線-502，存儲(chǔ)器-503。具體實(shí)施方式38.為了使本技術(shù)目的、技術(shù)方案優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下將結(jié)合本技術(shù)具實(shí)施例對(duì)本技術(shù)進(jìn)清楚、完整的描。顯然，所描述實(shí)施例僅是本技術(shù)部分實(shí)施例，而不全部的實(shí)施例。于本技術(shù)中的實(shí)例，本領(lǐng)域普通技人員在沒有做出創(chuàng)性勞動(dòng)前提下所得的所有其他實(shí)例，都屬于本技術(shù)護(hù)的范圍。39.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，重大災(zāi)時(shí)有發(fā)生，但由環(huán)境的限制跟現(xiàn)條件的影響，使得援不及時(shí)，造成員傷亡及財(cái)產(chǎn)損。此時(shí)，滅火機(jī)器的使用可減少此類況的發(fā)生。當(dāng)前面滅火機(jī)器人多輪式底盤，在復(fù)的工作環(huán)境中發(fā)揮限，并且普通滅機(jī)器人面對(duì)較高滅火點(diǎn)是無法發(fā)作用的，這樣就會(huì)成延誤救援時(shí)機(jī)等況。40.本技術(shù)中通過同控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)確滅火，協(xié)同控制統(tǒng)包括升降式滅火機(jī)器人和多個(gè)無人。使用升降式滅機(jī)器人，能夠根火源的實(shí)際高度調(diào)自身高度。通過多無人機(jī)獲取并建工作場地的三維圖，將三維地圖傳到升降式滅火機(jī)器中，使升降式滅機(jī)器人明確自己位置和火源的位置然后根據(jù)滅火機(jī)器自身位置和火源置計(jì)算出最佳滅點(diǎn)以及到達(dá)火源的柱拋物線，通過水拋物線計(jì)算出自噴水的角度和高，從而進(jìn)行滅火。面進(jìn)行具體說明。41.圖1為本技術(shù)施例提供的一種器人自動(dòng)滅火方法步驟示意圖，可包括以下步驟：42.s101：機(jī)器人過熱源探測鏡頭雙目測距鏡頭采集作場地圖像，根工作場地圖像確定作場地的火源位信息。43.具體地，機(jī)器為升降式滅火機(jī)人，在滅火系統(tǒng)中降式滅火機(jī)器人過和無人機(jī)配合采工作場地的圖像從而確定火源位信息。44.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在滅機(jī)器人采集工作場圖像前，通過多無人機(jī)，掃描工作地中的空間環(huán)境息；多個(gè)無人機(jī)過無線通信模塊傳信號(hào)交換空間環(huán)境息，根據(jù)空間環(huán)信息建立三維地以及坐標(biāo)信息；通熱源探測鏡頭確定源在三維地圖中第一火源坐標(biāo)。45.滅火系統(tǒng)的組如圖2所示，包括多個(gè)無機(jī)和升降式滅火器人。無人機(jī)中包括無人機(jī)平運(yùn)動(dòng)控制模塊、線通信模塊、視采集模塊，視頻采模塊包括熱源探測頭和視覺及時(shí)定與建圖單元。升式滅火機(jī)器人包括息處理系統(tǒng)、噴水臺(tái)、激光雷達(dá)、降平臺(tái)、移動(dòng)平，信息處理系統(tǒng)包視覺信息處理模塊無線通信模塊、控制模塊、升降臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊，噴水臺(tái)包括噴水系統(tǒng)a軸動(dòng)電機(jī)、噴水系b軸轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、水壓控制塊、熱源探測鏡頭、視覺采模塊、雙目測距頭，升降平臺(tái)包升降a臂主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降a臂副驅(qū)動(dòng)電、升降b臂主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降b臂副驅(qū)動(dòng)電機(jī)、噴水平主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、噴平臺(tái)副驅(qū)動(dòng)電機(jī)移動(dòng)平臺(tái)包括a履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)控器、a履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)b履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)制器、b履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)制器。46.升降式滅火機(jī)人協(xié)同控制系統(tǒng)活后，多個(gè)無人機(jī)空，無人機(jī)平臺(tái)動(dòng)控制系統(tǒng)控制無機(jī)本身快速穩(wěn)定工作現(xiàn)場的一定度，上升的高度由降式滅火機(jī)器人設(shè)上能處理的火源度值確定，并掃該高度內(nèi)的環(huán)境信；無人機(jī)的視覺采模塊開始工作，覺即時(shí)定位與建單元通過對(duì)環(huán)境的速全方位掃描，建工作現(xiàn)場的三維圖，三維地圖的點(diǎn)坐標(biāo)可以為第一完成三維地圖掃描上傳數(shù)據(jù)的無人起飛時(shí)的位置，人機(jī)掃描完成后向個(gè)無人機(jī)獲取其他人機(jī)的坐標(biāo)位置根據(jù)每個(gè)無人機(jī)坐標(biāo)信息將各個(gè)無機(jī)建立的三維地圖據(jù)整合到一起，成完整的三維地圖。47.在無人機(jī)完成維地圖建立后，過無人機(jī)的熱源探鏡頭確定火源在維地圖中的位置，據(jù)火源位置分析在三維地圖中的標(biāo)(通過無人機(jī)分析的火源坐標(biāo))，并將此標(biāo)信息傳輸?shù)缴綔缁饳C(jī)器人的信處理系統(tǒng)中。48.待工作范圍內(nèi)三維地圖掃描完后，激活升降式滅機(jī)器人，升降式火機(jī)器人啟動(dòng)后首進(jìn)行現(xiàn)場分析，場分析內(nèi)容包括源位置分析，現(xiàn)場間環(huán)境分析。通過源探測鏡頭和雙測距鏡頭獲取火位置的數(shù)據(jù)，熱探測鏡頭鎖定熱源向，雙目測距鏡采集火源現(xiàn)場視數(shù)據(jù)。49.雙目測距鏡頭熱源探測鏡頭采集的數(shù)據(jù)輸?shù)叫畔⑻幚硐档囊曈X處理模塊中，視覺處理塊分析出火源位在三維地圖中的標(biāo)(通過升降式滅火機(jī)器人分析的火源坐標(biāo)。信息處理系統(tǒng)會(huì)對(duì)無人和升降式滅火機(jī)人分析的火源坐標(biāo)進(jìn)行處理，新確定火源位置息，標(biāo)定并發(fā)布個(gè)火源的三維地圖標(biāo)，作為火源在維地圖中的第一源坐標(biāo)，用于協(xié)系統(tǒng)工作。50.s102：根據(jù)火位置信息，確定源附近指定范圍內(nèi)三維環(huán)境信息。51.具體地，火源近指定范圍內(nèi)的維環(huán)境信息包括窗形狀、陽臺(tái)形狀陽臺(tái)的邊沿坐標(biāo)、源在樓體內(nèi)的縱、是否有障礙物擋等。52.s103：通過機(jī)人上的激光雷達(dá)取滅火機(jī)器人周圍空間環(huán)境信息，據(jù)火源位置信息和源附近指定范圍的三維環(huán)境信息以及空間環(huán)境信息確定滅火區(qū)域。53.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在升式滅火機(jī)器人中可安裝4個(gè)(或n個(gè))激光雷達(dá)掃描機(jī)器360度的空間環(huán)境信息，將采集到的數(shù)據(jù)送到主控制系統(tǒng)中。主控制模通過獲取并分析覺處理模塊以及光雷達(dá)的數(shù)據(jù)，結(jié)無人機(jī)傳輸數(shù)據(jù)，過向移動(dòng)控制器送數(shù)據(jù)控制機(jī)器向最佳的滅火工作移動(dòng)。54.升降式滅火機(jī)人根據(jù)獲得的三環(huán)境信息獲取三維境(比如陽臺(tái)的上下左右邊沿)的邊沿標(biāo)，邊沿坐標(biāo)包第一左邊沿坐標(biāo)的合、第一右邊沿標(biāo)的集合；以火源置為端點(diǎn)，將火位置對(duì)應(yīng)坐標(biāo)與一左邊沿坐標(biāo)集合在的線段，和第一邊沿坐標(biāo)集合所的線段分別進(jìn)行線，形成左邊沿射和右邊沿射線；確左邊沿射線和右沿射線之間形成第一夾角對(duì)應(yīng)的區(qū)，確定第一夾角對(duì)的區(qū)域與滅火機(jī)人能夠活動(dòng)的區(qū)相交的部分作為滅機(jī)器人的滅火區(qū)域其中，第一夾角銳角。55.具體地，如圖3所示為升降式滅火機(jī)器人作場地的鳥瞰圖通過升降式滅火機(jī)器人的視覺理模塊獲取窗戶左右邊沿和上下沿坐標(biāo)。通過分析戶的左右邊沿坐標(biāo)據(jù)，結(jié)合升降式火機(jī)器人工作平障礙物數(shù)據(jù)，計(jì)算升降式滅火機(jī)器人允許工作區(qū)域301。56.具體地，火源302坐標(biāo)作為端點(diǎn)，連接火302與窗口的左邊沿和邊沿，形成兩束射線，定兩束射線之間第一夾角α(銳角)對(duì)應(yīng)的區(qū)域，確第一夾角α對(duì)應(yīng)的域與滅火機(jī)器人夠活動(dòng)的區(qū)域(障礙物303之間的域)相交的部分(圖中陰影分)作為允許工作區(qū)域301，即滅區(qū)域。57.s104：在滅火域中確定最佳滅點(diǎn)，根據(jù)最佳滅火以及火源302位置信息和火源302附近三維環(huán)境的信息確定機(jī)器人的出水401的噴水信息；其中，噴水信息少包括以下任意項(xiàng)或多項(xiàng)：噴水度、噴水角度、噴初速度。58.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，確定維環(huán)境(比如說窗口、陽臺(tái))的上沿和下邊沿在三維地圖的坐標(biāo)；根據(jù)上沿和下邊沿的坐確定上邊沿和下邊所在的線段的垂直分線(在圖3中垂直平分線顯為在鳥瞰圖中的影點(diǎn)305)，確定經(jīng)第二火源302坐標(biāo)和垂直分線的垂直平面(垂直平在圖3中顯示為在鳥瞰圖的投影線，即最移動(dòng)路線306)；確定垂直平面與滅區(qū)域的交線，也就是3中陰影部分和垂直平面交的部分，作為器人的最佳移動(dòng)路線306；確最佳移動(dòng)路線306的中點(diǎn)作為最佳滅火點(diǎn)滅火機(jī)器人可以沿運(yùn)動(dòng)路線304進(jìn)滅火區(qū)域。59.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在確滅火區(qū)域后，確定水口401的坐標(biāo)和火源302的坐標(biāo)共同在的垂直平面，垂直平面內(nèi)建立垂平面坐標(biāo)系，如4所示，水平為軸，垂直為y軸，出水口401對(duì)面的投影為坐標(biāo)點(diǎn)；確定火源302在垂直面內(nèi)的第二火源302坐標(biāo)；確在垂直平面內(nèi)的二上邊沿坐標(biāo)和第二下沿坐標(biāo)；根據(jù)第上邊沿坐標(biāo)、第下邊沿坐標(biāo)和第二源302坐標(biāo)，確定夠到達(dá)火源302的標(biāo)準(zhǔn)水拋物線。60.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，確定垂直平面內(nèi)經(jīng)過第火源302坐標(biāo)的水柱拋物線(此時(shí)的水拋物線并不唯一)；確定三環(huán)境的上邊沿和下沿在垂直平面內(nèi)的橫坐標(biāo)作為標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)垂直平面內(nèi)選擇小上邊沿的縱坐標(biāo)并大于下邊沿的縱標(biāo)，作為標(biāo)準(zhǔn)縱標(biāo)；確定經(jīng)過標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)縱坐標(biāo)水柱拋物線，作標(biāo)準(zhǔn)水柱拋物線(并不唯一)。也是說，只要是能夠進(jìn)入維環(huán)境(窗口、陽臺(tái)等火源遮403)中的水柱拋物線，都以作為標(biāo)準(zhǔn)水柱物線。61.具體地，如圖4所示為經(jīng)過火源302坐標(biāo)經(jīng)過上邊沿與下沿所在的線段的垂直平分線的直平面圖，在該直平面圖中以升式滅火機(jī)器人的出口401在地面的投為原點(diǎn)建立平面坐系，確定在該垂平面內(nèi)的第二火源坐標(biāo)(x1,y2)，第上邊沿坐標(biāo)(x0,y1)，第二邊沿坐標(biāo)(x0,y0)，如水柱402形成的拋物能夠到達(dá)火源302，那么即可為標(biāo)準(zhǔn)水柱拋物，標(biāo)準(zhǔn)水柱拋物線必須經(jīng)過標(biāo)(x1,y2)，并且標(biāo)準(zhǔn)水柱拋線在標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)x0處對(duì)應(yīng)的縱坐標(biāo)y要大于y0小于y1，也就是說，標(biāo)準(zhǔn)柱拋物線能夠經(jīng)坐標(biāo)(x1,y2)和(x0,y)。62.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，在確能夠到達(dá)火源302的標(biāo)準(zhǔn)水柱拋線之后，在標(biāo)準(zhǔn)水柱物線中選擇最佳柱拋物線，首先擇位于上邊沿的縱標(biāo)和下邊沿縱坐標(biāo)間的坐標(biāo)，即作最佳縱坐標(biāo)；根標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)x0和最佳縱坐標(biāo)確定進(jìn)入三環(huán)境的最佳坐標(biāo)確定經(jīng)過最佳坐、第二火源302坐標(biāo)、出水口401坐標(biāo)的佳水柱拋物線。63.具體地，選擇標(biāo)作為水柱402進(jìn)入窗口最佳坐標(biāo)，將第火源302坐標(biāo)(x1,y2)、坐標(biāo)帶拋物線公式y(tǒng)＝ax2bxc，確定拋線中的參數(shù)范圍，據(jù)升降式滅火機(jī)器的出水口401能夠移動(dòng)的度范圍進(jìn)一步框拋物線的參數(shù)范圍。64.在上述框定的物線的參數(shù)范圍件下，確定升降式火機(jī)器人的出水401能夠移動(dòng)的度范圍[hmin,hmax]，選擇能夠移動(dòng)高度范圍中間高度作為出水口401的縱坐標(biāo)，此確定出水口401坐標(biāo)為將水口401坐標(biāo)帶入到拋物線中確定唯一拋物線作為最佳水柱拋物線。[0065]根據(jù)最佳水柱拋線確定出水口401的噴水度、噴水角度、水初速度。[0066]在本技術(shù)的一種施例中，根據(jù)計(jì)得到的最終的水拋物線確定拋物線縱軸上的縱坐標(biāo)作噴水高度，根據(jù)水高度確定出水401的高度；根據(jù)最終的水柱拋物線確拋物線在縱軸上標(biāo)，經(jīng)過縱軸上坐標(biāo)做水柱拋物線切線，確定切線與軸方向的夾角，為噴水角度；根噴水角度計(jì)算得到水初速度。[0067]具體地，當(dāng)唯一定標(biāo)準(zhǔn)水柱拋物后，根據(jù)重力加度、出水口401距離拋物線最高點(diǎn)的垂距離等數(shù)據(jù)計(jì)算到出水口401噴水的初速度，通計(jì)算出水口401處的切線到切線與水平線(位于垂直面內(nèi))的夾角，即噴水度θ；根據(jù)速度重力加速度等數(shù)帶入物理公式計(jì)算到噴水初速度。[0068]在本技術(shù)的一種施例中，可以通以下公式獲得水的高度值：[0069][0070]其中d為出水點(diǎn)到源302的水平距離，θ為噴水口射角度，h為升平臺(tái)高度，g為重常數(shù)，c為空氣阻力糾正量x為水柱的水平坐標(biāo)值y為水柱的高度值。為保水柱落點(diǎn)落在火302上，并且能使水柱避火源遮擋403的上下邊沿，需滿足以下關(guān)系：[0071][0072][0073][0074]0＜h＜hmax[0075]d》0[0076]0＜θ＜90°[0077]0＜v0＜v0max[0078]其中hmax為升降平臺(tái)的最高度，v0max為出水壓力最大的出水初速度。[0079]為保證空氣阻力水柱動(dòng)能的影響到最小，在上述程組的解集中，取為最小值dmin對(duì)應(yīng)的解(d_min,θ_dmin,v0_dmin,h_dmin)最優(yōu)解，其中d_min即為優(yōu)的出水點(diǎn)離火源302離值，在空間坐系中的允許工作區(qū)301，選出距離為d_min的坐標(biāo)，為最優(yōu)的滅火點(diǎn)位。對(duì)應(yīng)的θ_dmin值為最優(yōu)的出水角度，v0_dmin最優(yōu)的出水初速，h_dmin為升降平臺(tái)的最優(yōu)高度[0080]以上為本技術(shù)實(shí)例提供的一種機(jī)人自動(dòng)滅火方法基于同樣的發(fā)明思，本技術(shù)實(shí)施例還供了相應(yīng)的一種器人自動(dòng)滅火設(shè)，如圖5所示。[0081]本實(shí)施例提供了種機(jī)器人自動(dòng)滅設(shè)備，包括：[0082]至少一個(gè)處理器501；及，[0083]與至少一個(gè)處理501通過總線502進(jìn)行通連接的存儲(chǔ)器503；其，[0084]存儲(chǔ)器503存儲(chǔ)有被至少一個(gè)處理執(zhí)行的指令，指令至少一個(gè)處理器501執(zhí)行，以使少一個(gè)處理器501能夠：[0085]機(jī)器人通過熱源測鏡頭和雙目測鏡頭采集工作場圖像，根據(jù)工作場圖像確定工作場地火源位置信息；[0086]根據(jù)火源位置信，確定火源附近定范圍內(nèi)的三維境信息；[0087]通過機(jī)器人上的光雷達(dá)獲取滅火器人周圍的空間境信息，根據(jù)火源置信息和火源附近定范圍內(nèi)的三維境信息，以及空環(huán)境信息，確定滅區(qū)域；[0088]在滅火區(qū)域中確最佳滅火點(diǎn)，根最佳滅火點(diǎn)以及源位置信息和火源近的三維環(huán)境的信，確定機(jī)器人的水口的噴水信息其中，噴水信息至包括以下任意一項(xiàng)多項(xiàng)：噴水高度噴水角度、噴水速度。[0089]基于同樣的思路本技術(shù)的一些實(shí)例還提供了上述法對(duì)應(yīng)的介質(zhì)。[0090]本技術(shù)的一些實(shí)例提供的一種機(jī)人自動(dòng)滅火存儲(chǔ)質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令設(shè)置為[0091]機(jī)器人通過熱源測鏡頭和雙目測鏡頭采集工作場圖像，根據(jù)工作場圖像確定工作場地火源位置信息；[0092]根據(jù)火源位置信，確定火源附近定范圍內(nèi)的三維境信息；[0093]通過機(jī)器人上的光雷達(dá)獲取滅火器人周圍的空間境信息，根據(jù)火源置信息和火源附近定范圍內(nèi)的三維境信息，以及空環(huán)境信息，確定滅區(qū)域；[0094]在滅火區(qū)域中確最佳滅火點(diǎn)，根最佳滅火點(diǎn)以及源位置信息和火源近的三維環(huán)境的信，確定機(jī)器人的水口的噴水信息其中，噴水信息至包括以下任意一項(xiàng)多項(xiàng)：噴水高度噴水角度、噴水速度。[0095]本技術(shù)中的各個(gè)施例均采用遞進(jìn)方式描述，各個(gè)施例之間相同相似部分互相參見即可每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)明的都是與其他施例的不同之處。其，對(duì)于方法和質(zhì)實(shí)施例而言，于其基本相似于法實(shí)施例，所以描的比較簡單，相關(guān)處參見方法實(shí)施的部分說明即可[0096]本技術(shù)實(shí)施例提的方法和介質(zhì)與法是一一對(duì)應(yīng)的因此，方法和介質(zhì)具有與其對(duì)應(yīng)的方類似的有益技術(shù)果，由于上面已對(duì)方法的有益技術(shù)果進(jìn)行了詳細(xì)說明因此，這里不再述方法和介質(zhì)的益技術(shù)效果。[0097]還需要說明的是術(shù)語“包括”、“包含”或者其何其他變體意在蓋非排他性的包含，從使得包括一系列要素的過方法商品或者方不僅包括那些要素，而且還包沒有明確列出的他要素，或者是包括為這種過程方商品或者方法所固的要素。在沒有多限制的情況下由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并排除在包括要素過程方法商品或方法中還存在另外相同要素。[0098]以上僅為本技術(shù)實(shí)施例而已，并用于限制本技術(shù)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人來說，本技術(shù)可以各種更改和變化凡在本技術(shù)的精和原理之內(nèi)所作的何修改、等同替換改進(jìn)等，均應(yīng)包在本技術(shù)的權(quán)利求范圍之內(nèi)。技特：1.一種機(jī)器人動(dòng)滅火方法，其征在于，包括：機(jī)人通過熱源探測頭和雙目測距鏡頭采工作場地圖像，據(jù)所述工作場地像確定工作場地的源位置信息；根據(jù)述火源位置信息確定火源附近指范圍內(nèi)的三維環(huán)境息；通過所述機(jī)人上的激光雷達(dá)取所述機(jī)器人周的空間環(huán)境信息，據(jù)所述火源位置信和火源附近指定圍內(nèi)的三維環(huán)境息，以及所述空間境信息，確定滅火域；在所述滅火域中確定最佳滅點(diǎn)，根據(jù)所述最佳火點(diǎn)以及所述火源置信息和火源附的三維環(huán)境的信，確定機(jī)器人的出口的噴水信息；其，所述噴水信息少包括以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：噴高度、噴水角度、噴水速度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的法，其特征在于所述通過所述機(jī)器人上激光雷達(dá)獲取滅機(jī)器人周圍的空環(huán)境信息，根據(jù)所火源位置信息和火附近指定范圍內(nèi)三維環(huán)境信息，及所述空間環(huán)境信，確定滅火區(qū)域，體包括：獲取所三維環(huán)境的邊沿標(biāo)，所述邊沿坐標(biāo)括第一左邊沿坐標(biāo)集合、第一右邊坐標(biāo)的集合；以述火源位置為端點(diǎn)將所述火源位置對(duì)坐標(biāo)與所述第一邊沿坐標(biāo)集合所的線段，和所述第右邊沿坐標(biāo)集合所的線段分別進(jìn)行線，形成左邊沿線和右邊沿射線；定所述左邊沿射線所述右邊沿射線間形成的第一夾對(duì)應(yīng)的區(qū)域，確定述第一夾角對(duì)應(yīng)的域與所述滅火機(jī)人能夠活動(dòng)的區(qū)相交的部分作為所滅火機(jī)器人的滅火域；其中，所述一夾角為銳角。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在，在確定滅火區(qū)后，所述方法還括：確定所述出水的坐標(biāo)和所述火源坐標(biāo)共同所在的直平面，在所述直平面內(nèi)建立垂直面坐標(biāo)系，并以所出水口在地面的影點(diǎn)的坐標(biāo)為所垂直平面內(nèi)的原點(diǎn)標(biāo)；確定火源在述垂直平面內(nèi)的二火源坐標(biāo)；確在所述垂直平面內(nèi)第二上邊沿坐標(biāo)和二下邊沿坐標(biāo)；據(jù)所述第二上邊坐標(biāo)、所述第二下沿坐標(biāo)和所述第二源坐標(biāo)，確定能到達(dá)火源的標(biāo)準(zhǔn)柱拋物線。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法其特征在于，所根據(jù)所述第二上邊坐標(biāo)、所述第二邊沿坐標(biāo)和所述二火源坐標(biāo)，確能夠到達(dá)火源的準(zhǔn)水柱拋物線，具包括：確定在所垂直平面內(nèi)經(jīng)過述第二火源坐標(biāo)的柱拋物線；確定述三維環(huán)境的上邊沿下邊沿在所述垂平面內(nèi)的橫坐標(biāo)作為標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)；據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)所述垂直平面內(nèi)擇小于上邊沿的坐標(biāo)并且大于下邊的縱坐標(biāo)，作為標(biāo)縱坐標(biāo)；確定經(jīng)所述標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)所述標(biāo)準(zhǔn)縱坐標(biāo)的柱拋物線，作為標(biāo)水柱拋物線。5.根據(jù)權(quán)利求3所述的方法，其特在于，在所述滅火區(qū)域確定最佳滅火點(diǎn)具體包括：確定述三維環(huán)境的上邊和下邊沿在三維地中的坐標(biāo)；根據(jù)述上邊沿和下邊的坐標(biāo)確定所述上沿和所述下邊沿所的線段的垂直平分線，確定經(jīng)過述第二火源坐標(biāo)所述垂直平分線垂直平面；確定所垂直平面與所述滅區(qū)域的交線，作機(jī)器人的最佳移路線；確定所述最移動(dòng)路線的中點(diǎn)，為最佳滅火點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)要求3所述的方法，其征在于，在確定能夠達(dá)火源的標(biāo)準(zhǔn)水拋物線之后，所方法還包括：在所標(biāo)準(zhǔn)水柱拋物線中擇最佳水柱拋物，包括：選擇位所述上邊沿的縱坐和所述下邊沿縱坐中間的坐標(biāo)作為佳縱坐標(biāo)；根據(jù)述標(biāo)準(zhǔn)橫坐標(biāo)和所最佳縱坐標(biāo)確定進(jìn)所述三維環(huán)境的佳坐標(biāo)；確定經(jīng)所述最佳坐標(biāo)、第火源坐標(biāo)、出水口標(biāo)的最佳水柱拋線。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方，其特征在于，所述確出水口的噴水高、噴水角度、噴初速度，具體包括根據(jù)計(jì)算得到的最的水柱拋物線確拋物線在縱軸上縱坐標(biāo)作為噴水高，根據(jù)所述噴水高確定所述出水口高度；根據(jù)最終水