項(xiàng)目四 裝配單元安裝和調(diào)試

...wd......wd......wd...工程四裝配單元安裝與調(diào)試知識目標(biāo)■掌握裝配單元的組成與工作過程■掌握裝配機(jī)械手的構(gòu)造與運(yùn)行過程■掌握落料機(jī)構(gòu)的構(gòu)造與工作過程■掌握回轉(zhuǎn)臺的構(gòu)造與工作過程■掌握回轉(zhuǎn)氣缸的構(gòu)造與工作原理■掌握導(dǎo)向氣缸的構(gòu)造與工作原理■掌握裝配單元機(jī)械局部安裝接線方法、步驟■掌握裝配單元?dú)鈩酉到y(tǒng)的連接、調(diào)試方法、步驟■掌握裝配單元PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法■掌握裝配單元電氣控制線路的接線方法、步驟能力目標(biāo)■能夠準(zhǔn)確表達(dá)裝配單元的功能及組成■能夠繪制出裝配單元的電氣原理圖■能夠繪制出裝配單元的氣動原理圖■能夠完成裝配單元機(jī)械、氣動系統(tǒng)的安裝及調(diào)試■能夠完成裝配單元的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝及調(diào)試■能夠正確調(diào)整傳感器的安裝位置■能夠正確調(diào)整回轉(zhuǎn)氣缸的回轉(zhuǎn)角度素質(zhì)目標(biāo)■遵循國家標(biāo)準(zhǔn)，操作標(biāo)準(zhǔn)■工作細(xì)致，態(tài)度認(rèn)真■團(tuán)結(jié)協(xié)作，有創(chuàng)新精神工程描述裝配單元的功能是完成將該單元料倉內(nèi)的黑色、白色或金屬小圓柱工件嵌入到放置在裝配料斗的待裝配工件中的裝配過程。本工程主要學(xué)習(xí)機(jī)械手的控制及供料控制。第一節(jié)裝配單元的構(gòu)造與工作過程一、裝配單元的構(gòu)造裝配單元的構(gòu)造組成包括：管形料倉，供料機(jī)構(gòu)，廻轉(zhuǎn)物料臺，機(jī)械手，待裝配工件的定位機(jī)構(gòu)，氣動系統(tǒng)及其閥組，信號采集及其自動控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，整條生產(chǎn)線狀態(tài)指示的信號燈和用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件。其中，機(jī)械裝配圖如圖4-1所示。圖4-1裝配單元機(jī)械裝配圖1、管形料倉管形料倉用來存儲裝配用的金屬、黑色和白色小圓柱零件。它由塑料圓管和中空底座構(gòu)成。塑料圓管頂端放置加強(qiáng)金屬環(huán)，以防止破損。小工件豎直放入料倉的空心圓管內(nèi)，由于二者之間有一定的間隙，使其能在重力作用下自由下落。為了能對料倉供料缺乏和缺料時(shí)報(bào)警，在塑料圓管底部和底座處分別安裝了2個(gè)漫反射光電傳感器〔E3Z-L型〕，并在料倉塑料圓柱上縱向銑槽，以使光電傳感器的紅外光斑能可靠照射到被檢測的物料上。如圖4-2所示。光電傳感器的靈敏度調(diào)整應(yīng)以能檢測到黑色物料為準(zhǔn)則。圖4-2落料機(jī)構(gòu)示意圖2、落料機(jī)構(gòu)圖4-2給出了落料機(jī)構(gòu)剖視圖。料倉底座的反面安裝了兩個(gè)直線氣缸，上面的氣缸稱為頂料氣缸，下面的氣缸稱為擋料氣缸。系統(tǒng)氣源接通后，頂料氣缸的初始位置處在縮回狀態(tài)，擋料氣缸的初始位置處在伸出狀態(tài)。這樣，當(dāng)從料倉上面放下工件時(shí)，工件將被擋料氣缸活塞桿終端的擋塊阻擋而不能落下。需要進(jìn)展落料操作時(shí)，首先使頂料氣缸伸出，把次下層的工件夾緊，然后擋料氣缸縮回，工件掉入廻轉(zhuǎn)物料臺的料盤中。之后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層工件跌落到擋料氣缸終端擋塊上，為再一次供料作準(zhǔn)備。

3、回轉(zhuǎn)物料臺該機(jī)構(gòu)由氣動擺臺和兩個(gè)料盤組成，氣動擺臺能驅(qū)動料盤旋轉(zhuǎn)180度，從而實(shí)現(xiàn)把從供料機(jī)構(gòu)落下到料盤的工件移動到裝配機(jī)械手正下方的功能，其構(gòu)造如圖4-3所示。圖中的光電傳感器1和光電傳感器2分別用來檢測左料盤和右料盤是否有零件。兩個(gè)光電傳感器均選用CX-441型。圖4-3回轉(zhuǎn)物料臺的構(gòu)造4、裝配機(jī)械手〔1〕裝配機(jī)械手構(gòu)造裝配機(jī)械手整體外形如圖4-4所示。裝配機(jī)械手裝置是一個(gè)三維運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，它由水平方向移動和豎直方向移動的2個(gè)導(dǎo)向氣缸和氣動手指組成?！?〕裝配機(jī)械手的運(yùn)行過程

裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。當(dāng)裝配機(jī)械手正下方的回轉(zhuǎn)物料臺右料盤上有小圓柱零件，且裝配臺側(cè)面的光纖傳感器檢測到裝配臺上有待裝配工件的情況下，機(jī)械手從初始狀態(tài)開場執(zhí)行裝配操作過程。PLC驅(qū)動與豎直移動氣缸相連的電磁換向閥動作，由豎直移動帶導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動氣動手指向下移動，到位后，氣動手指驅(qū)動手爪夾緊物料，并將夾緊信號通過磁性開關(guān)傳送給PLC，在PLC控制下，豎直移動氣缸復(fù)位，被夾緊的物料隨氣動手指一并提起，離開右料盤，提升到上限位后，水平移動氣缸在與之對應(yīng)的換向閥的驅(qū)動下，活塞桿伸出，移動到前限位后，豎直移動氣缸再次被驅(qū)動下移，移動到下限位位置，氣動手指松開，經(jīng)短暫延時(shí)，豎直移動氣缸和水平移動氣缸縮回，機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。在整個(gè)機(jī)械手動作過程中，除氣動手指松開到位無傳感器檢測外，其余動作的到位信號檢測均采用與氣缸配套的磁性開關(guān)，將采集到的信號反響給PLC為輸入信號，由PLC輸出信號驅(qū)動電磁閥換向，使由氣缸及氣動手指組成的機(jī)械手按程序自動運(yùn)行。圖4-4裝配機(jī)械手的整體外形5、裝配臺料斗輸送單元運(yùn)送來的待裝配工件直接放置在該機(jī)構(gòu)的料斗定位孔中，由定位孔與工件之間的較小的間隙配合實(shí)現(xiàn)定位，從而完成準(zhǔn)確的裝配動作和定位精度。如圖4-5所示。為了確定裝配臺料斗內(nèi)是否放置了待裝配工件，使用了光纖傳感器進(jìn)展檢測。料斗的側(cè)面開了一個(gè)M6的螺孔，光纖傳感器的光纖探頭就固定在螺孔內(nèi)。圖4-5裝配臺料斗6、警示燈本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線，黃綠雙色線〔地線〕、紅色線〔紅色燈控制線〕、黃色線〔橙色燈控制線〕、綠色線〔綠色燈控制線〕、黑色線〔信號燈公共控制線〕。接線如圖4-6所示。圖4-6警示燈及其接線二、裝配單元的工作過程裝配單元各氣缸的初始位置是擋料氣缸處于伸出狀態(tài)，頂料氣缸處于縮回狀態(tài)，料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；裝配機(jī)械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開狀態(tài)。假設(shè)設(shè)備已準(zhǔn)備好，按下啟動按鈕，裝配單元啟動，如果回轉(zhuǎn)臺上的左料盤內(nèi)沒有小圓柱零件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有零件，而右料盤內(nèi)沒有零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)操作。需要進(jìn)展落料操作時(shí)，首先使頂料氣缸伸出，把次下層的工件夾緊，然后擋料氣缸縮回，工件掉入廻轉(zhuǎn)物料臺的料盤中。之后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層工件跌落到擋料氣缸終端擋塊上，為再一次供料作準(zhǔn)備。

如果回轉(zhuǎn)臺上的右料盤內(nèi)有小圓柱零件且裝配臺上有待裝配工件，執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取小圓柱零件，放入待裝配工件中的操作。裝配機(jī)械手的動作過程是：下降-夾緊-上升-伸出-下降-放松-上升-縮回。完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。第二節(jié)相關(guān)知識裝配單元所使用氣動執(zhí)行元件包括標(biāo)準(zhǔn)直線氣缸、氣動手指、氣動擺臺和導(dǎo)向氣缸，前二種氣缸在前面的工程實(shí)訓(xùn)中已表達(dá)，下面只介紹氣動擺臺和導(dǎo)向氣缸。一、擺臺氣缸氣缸的種類很多，一般按氣缸的構(gòu)造特征、功能、驅(qū)動方式或安裝方法等進(jìn)展分類。按構(gòu)造特征，氣缸主要分為活塞式氣缸和膜片式氣缸兩種。按運(yùn)動形式分為直線運(yùn)動氣缸和擺動氣缸兩類?；剞D(zhuǎn)物料臺的主要器件是擺臺氣缸。擺臺氣缸又名旋轉(zhuǎn)氣缸，擺動氣缸。定義擺臺氣缸是利用壓縮空氣驅(qū)動輸出軸在一定角度范圍內(nèi)作往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動的氣動執(zhí)行元件，用于物體的轉(zhuǎn)位。主要用于翻轉(zhuǎn)、分類、夾緊、閥門的開閉以及機(jī)器人的手臂動作等場合。回轉(zhuǎn)原理擺臺氣缸是由直線氣缸驅(qū)動齒輪齒條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，回轉(zhuǎn)角度能在0~90度和0~180度之間任意可調(diào)，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測旋轉(zhuǎn)到位信號，多用于方向和位置需要變換的機(jī)構(gòu)。如圖4-7所示。圖4-7氣動擺臺3、擺臺氣缸的調(diào)節(jié)擺臺氣缸的回轉(zhuǎn)角度能在0~180度范圍任意可調(diào)。當(dāng)需要調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)角度或調(diào)整擺動位置精度時(shí)，首先應(yīng)松開調(diào)節(jié)螺桿上的反扣螺母，通過旋入和旋出調(diào)節(jié)螺桿，從而改變回轉(zhuǎn)凸臺的回轉(zhuǎn)角度，調(diào)節(jié)螺桿1和調(diào)節(jié)螺桿2分別用于左旋和右旋角度的調(diào)整。當(dāng)調(diào)整好擺動角度后，應(yīng)將反扣螺母與基體反扣鎖緊，防止調(diào)節(jié)螺桿松動，造成回轉(zhuǎn)精度降低?；剞D(zhuǎn)到位的信號是通過調(diào)整氣動擺臺滑軌內(nèi)的2個(gè)磁性開關(guān)的位置實(shí)現(xiàn)的，圖4-8是調(diào)整磁性開關(guān)位置的示意圖。磁性開關(guān)安裝在氣缸體的滑軌內(nèi)，松開磁性開關(guān)的緊固定位螺絲，磁性開關(guān)就可以沿著滑軌左右移動，確定開關(guān)位置后，旋緊固定位螺絲，即可完成位置的調(diào)整。圖4-8磁性開關(guān)位置調(diào)整示意二、導(dǎo)向氣缸1、定義導(dǎo)向氣缸是指具有導(dǎo)向功能的氣缸。一般為標(biāo)準(zhǔn)氣缸和導(dǎo)向裝置的集合體。導(dǎo)向氣缸具有導(dǎo)向精度高，抗扭轉(zhuǎn)力矩、承載能力強(qiáng)、工作平穩(wěn)等特點(diǎn)。裝配單元用于驅(qū)動裝配機(jī)械手水平方向移動的導(dǎo)向氣缸外型如圖4-9所示。該氣缸由直線運(yùn)動氣缸帶雙導(dǎo)桿和其它附件組成。圖4-9導(dǎo)向氣缸2、功能安裝支架用于導(dǎo)桿導(dǎo)向件的安裝和導(dǎo)向氣缸整體的固定，連接件安裝板用于固定其它需要連接到該導(dǎo)向氣缸上的物件，并將兩導(dǎo)桿和直線氣缸活塞桿的相對位置固定，當(dāng)直線氣缸的一端接通壓縮空氣后，活塞被驅(qū)動作直線運(yùn)動，活塞桿也一起移動，被連接件安裝板固定到一起的兩導(dǎo)桿也隨活塞桿伸出或縮回，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向氣缸的整體功能。3、調(diào)整方法安裝在導(dǎo)桿末端的行程調(diào)整板用于調(diào)整該導(dǎo)桿氣缸的伸出行程。具體調(diào)整方法是先松開行程調(diào)整板上的緊定螺釘，讓行程調(diào)整板在導(dǎo)桿上移動，當(dāng)?shù)竭_(dá)理想的伸出距離以后，再完全鎖緊緊定螺釘，完成行程的調(diào)節(jié)。三、電磁閥組和氣動控制回路1、裝配單元電磁閥組裝配單元的閥組由6個(gè)二位五通單電控電磁換向閥組成，如圖4-10所示。這些閥分別對供料，回轉(zhuǎn)臺和裝配動作的氣路進(jìn)展控制，以改變各自的動作狀態(tài)。氣動控制回路圖如圖4-11所示。圖4-10裝配單元的閥組在進(jìn)展氣路連接時(shí)，請注意各氣缸的初始位置，其中，擋料氣缸處在伸出位置，手爪提升氣缸處在提起位置。2、裝配單元?dú)鈩涌刂苹芈穲D4-11裝配單元?dú)鈩涌刂苹芈匪?、光纖傳感器1、光纖傳感器的原理光纖傳感器也是光電傳感器中的一種。根本工作原理是將來自光源的光經(jīng)過光纖送入\t"://baike.baidu/_blank"調(diào)制器，使待測參數(shù)與進(jìn)入調(diào)制區(qū)的光相互作用后，導(dǎo)致光的光學(xué)性質(zhì)〔如光的強(qiáng)度、波長、頻率、相位、偏振態(tài)等〕發(fā)生變化，稱為被調(diào)制的信號光，再利用被測量對光的傳輸特性施加的影響，完成測量。圖4-12光纖傳感器組件光纖型傳感器由光纖檢測頭、光纖放大器兩局部組成，放大器和光纖檢測頭是別離的兩個(gè)局部，光纖檢測頭的尾端局局部成兩條光纖，使用時(shí)分別插入放大器的兩個(gè)光纖孔。光纖傳感器組件如圖4-12所示。圖4-13是放大器的安裝示意圖。圖4-13光纖傳感器組件外形及放大器的安裝示意圖2、光纖傳感器特點(diǎn)〔1〕抗電磁干擾、可工作于惡劣環(huán)境；〔2〕傳輸距離遠(yuǎn)，使用壽命長；〔3〕光纖頭具有較小的體積，所以可以安裝在很小空間的地方；〔4〕光纖式光電接近開關(guān)中放大器的靈敏度調(diào)節(jié)范圍較大。3、光纖傳感器靈敏度調(diào)節(jié)當(dāng)光纖傳感器靈敏度調(diào)得較小時(shí)，反射性較差的黑色物體，光電探測器無法接收到反射信號；而反射性較好的白色物體，光電探測器就可以接收到反射信號。假設(shè)調(diào)高光纖傳感器靈敏度，則即使對反射性較差的黑色物體，光電探測器也可以接收到反射信號。圖4-14給出了放大器單元的俯視圖，調(diào)節(jié)其中部的8旋轉(zhuǎn)靈敏度高速旋鈕就能進(jìn)展放大器靈敏度調(diào)節(jié)〔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)靈敏度增大〕。調(diào)節(jié)時(shí)，會看到“入光量顯示燈〞發(fā)光的變化。當(dāng)探測器檢測到物料時(shí)，“動作顯示燈〞會亮，提示檢測到物料。圖4-14光纖傳感器放大器單元的俯視圖4、光纖傳感器的接線E3X-NA型光纖傳感器電路框圖如圖4-15所示。接線時(shí)請注意根據(jù)導(dǎo)線顏色判斷電源極性和信號輸出線，切勿把信號輸出線直接連接到電源+24V端。圖4-15E3X-NA型光纖傳感器電路框圖第三節(jié)工程實(shí)施一、裝配單元拆裝本單元的工作任務(wù)是將裝配單元的機(jī)械局部拆散成組件和零件的形式，然后再組裝成原樣。著重掌握機(jī)械設(shè)備的安裝、調(diào)整方法與技巧。1、安裝步驟和方法裝配單元是整個(gè)YL—335B中所包含氣動元器件較多，構(gòu)造較為復(fù)雜的單元。為了減小安裝的難度和提高安裝時(shí)的效率，在裝配前，應(yīng)當(dāng)認(rèn)真分析該構(gòu)造組成，認(rèn)真觀看錄像，參考別人的裝配工藝，認(rèn)真思考，做好記錄。遵循先前的思路，先成組件，再進(jìn)展總裝?！?〕首先所裝配成的組件如圖4-16所示。圖4-16裝配單元裝配過程的組件〔2〕在完成以上組件的裝配后，將與底板接觸的型材放置在底板的連接螺紋之上，使用“L〞型的連接件和連接螺栓，固定裝配站的型材支撐架，如圖4-17所示。圖4-17框架組件在底板上的安裝〔3〕然后把圖4-16中的組件逐個(gè)安裝上去。順序?yàn)椋貉b配回轉(zhuǎn)臺組件→小工件料倉組件→小工件供料組件→裝配機(jī)械手組件?！?〕最后，安裝警示燈及其各傳感器，從而完成機(jī)械局部裝配。2、本卷須知〔1〕注意擺臺的初始位置，以免裝配完畢擺動角度不到位；〔2〕預(yù)留螺栓的放置位置一定要足夠，以免造成組件之間不能完成安裝；〔3〕建議先進(jìn)展裝配，但不要一次擰緊各固定螺栓，待相互位置根本確定后，再依次進(jìn)展調(diào)整、固定。二、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、具體控制要求〔1〕裝配單元各氣缸的初始位置：擋料氣缸處于伸出狀態(tài)，頂料氣缸處于縮回狀態(tài)，料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；裝配機(jī)械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開狀態(tài)；設(shè)備上電和氣源接通后，假設(shè)各氣缸滿足初始位置要求，且料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件且工件裝配臺上沒有待裝配工件，則“正常工作〞指示燈HL1常亮，表示設(shè)備已準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以1Hz頻率閃爍?！?〕供料過程假設(shè)設(shè)備已準(zhǔn)備好，按下啟動按鈕，裝配單元啟動，“設(shè)備運(yùn)行〞指示燈HL2常亮。如果回轉(zhuǎn)臺上的左料盤內(nèi)沒有小圓柱零件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有零件，而右料盤內(nèi)沒有零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)操作?！?〕裝配過程如果回轉(zhuǎn)臺上的右料盤內(nèi)有小圓柱零件且裝配臺上有待裝配工件，執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取小圓柱零件，放入待裝配工件中的操作?！?〕返回完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配?！?〕系統(tǒng)停頓假設(shè)在運(yùn)行過程中按下停頓按鈕，則供料機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停頓供料，在裝配條件滿足的情況下，裝配單元在完本錢次裝配后停頓工作?！?〕報(bào)警在運(yùn)行中發(fā)生“零件缺乏〞報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以1Hz的頻率閃爍，HL1和HL2燈常亮；在運(yùn)行中發(fā)生“零件沒有〞報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以亮1秒，滅0.5秒的方式閃爍，HL2熄滅，HL1常亮。2、PLC的I/O分配及系統(tǒng)安裝接線〔1〕裝置側(cè)的接線端口分配裝配單元裝置側(cè)的接線端口分配如表4-1所示。表4-1裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配輸入端口中間層輸出端口中間層端子號設(shè)備符號信號線端子號設(shè)備符號信號線2SC1零件缺乏檢測21Y擋料電磁閥3SC2零件有無檢測32Y頂料電磁閥4SC3左料盤零件檢測43Y回轉(zhuǎn)電磁閥5SC4右料盤零件檢測54Y手爪夾緊電磁閥6SC5裝配臺工件檢測65Y手爪下降電磁閥71B1頂料到位檢測76Y手臂伸出電磁閥81B2頂料復(fù)位檢測8AHL1紅色警示燈92B1擋料狀態(tài)檢測9AHL2橙色警示燈102B2落料狀態(tài)檢測10AHL3綠色警示燈115B1擺動氣缸左限位檢測125B2擺動氣缸右限位檢測136B2手爪夾緊檢測144B2手爪下降到位檢測154B1手爪上升到位檢測163B1手臂縮回到位檢測173B2手臂伸出到位檢測〔2〕裝配單元I/O分配裝配單元的I/O點(diǎn)數(shù)較多，選用S7-226AC/DC/RLY主單元，共24點(diǎn)輸入，16繼電器輸出。PLC的I/O分配如表4-2所示。表4-2裝配單元PLC的I/O分配表輸入信號輸出信號序號輸入端子信號名稱序號輸出端子信號名稱1I0.0零件缺乏檢測1Q0.0擋料電磁閥2I0.1零件有無檢測2Q0.1頂料電磁閥3I0.2左料盤零件檢測3Q0.2回轉(zhuǎn)電磁閥4I0.3右料盤零件檢測4Q0.3手爪夾緊電磁閥5I0.4裝配臺工件檢測5Q0.4手爪下降電磁閥6I0.5頂料到位檢測6Q0.5手臂伸出電磁閥7I0.6頂料復(fù)位檢測7Q0.6紅色警示燈8I0.7擋料狀態(tài)檢測8Q0.7橙色警示燈9I1.0落料狀態(tài)檢測9Q1.0綠色警示燈10I1.1擺動氣缸左限位檢測10Q1.5HL111I1.2擺動氣缸右限位檢測11Q1.6HL212I1.3手爪夾緊檢測12Q1.7HL313I1.4手爪下降到位檢測14I1.5手爪上升到位檢測15I1.6手臂縮回到位檢測16I1.7手臂伸出到位檢測17I2.4停頓按鈕18I2.5啟動按鈕19I2.6急停按鈕20I2.7單站/全線注：警示燈用來指示YL-335B整體運(yùn)行時(shí)的工作狀態(tài)，工作任務(wù)是裝配單元單獨(dú)運(yùn)行，沒有要求使用警示燈，可以不連接到PLC上?！?〕接線原理圖圖4-18是裝配單元PLC接線原理圖。圖4-18裝配單元PLC接線原理4、控制程序設(shè)計(jì)與系統(tǒng)調(diào)試〔1〕編寫程序的思路進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，裝配單元的工作過程包括2個(gè)相互獨(dú)立的子過程，一個(gè)是供料過程，另一個(gè)是裝配過程。供料過程就是通