一種基于室內(nèi)感知的多功能輪式巡檢機器人的制作方法

一種基于感知多功能輪檢機人的作方1.本發(fā)明涉及檢機器人技術領，特別涉及一種基室內(nèi)感知的多功輪式巡檢機器人。背技：2.機器人是一能夠半自主或全主工作的智能機器機器人能夠通過程和自動控制來執(zhí)行如作業(yè)或移動等務。在當前環(huán)境，一般在大型商場都需要定時進行消以及消防檢查，現(xiàn)有條件下，消和消防檢查基本上過人工進行，大型場一般占地面積大，并且內(nèi)部層多，且角落較多，工進行消殺和排查防隱患時通常需投入大量的人力且耗時長，特別是一些隱蔽的地方存一些消防隱患是工無法進行排除，本發(fā)明的投入能同時解決上述兩種題，結(jié)合機器人點進行室內(nèi)感知能夠有效排除安全患，并且能夠進自動消殺，同時置自動上下扶梯的功能，能夠進步提高機器人工作效率這是目前現(xiàn)有方無法實現(xiàn)的，因需要一種基于室內(nèi)知的多功能輪式巡機器人。3.現(xiàn)有相關技中，公開號為cn111729117a的專申請公開了一種霧消殺機器人，該發(fā)明采的技術方案為：括消毒噴霧裝置消毒噴霧裝置包括嘴、安裝座、承座、第一驅(qū)動器第二驅(qū)動器和第驅(qū)動器，噴嘴可轉(zhuǎn)地連接于安裝座，一驅(qū)動器用以驅(qū)噴嘴繞著與安裝的連接處做俯仰擺，安裝座可轉(zhuǎn)動地裝在承載座上，二驅(qū)動器用以驅(qū)安裝座繞著與承載的連接處在水平面轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動與承載座連接，三驅(qū)動器用以驅(qū)使載座沿著豎直方向下運動。該發(fā)明然能夠調(diào)節(jié)消殺度，但是無法適用如商場等多層大型施中，并且無法除消防隱患。技實要素：4.針對上述技問題，本發(fā)明提一種基于室內(nèi)感知多功能輪式巡檢器人，包括驅(qū)動消外殼，所述驅(qū)動殺外殼上設置有防外殼，驅(qū)動消殺殼內(nèi)設置有驅(qū)動組、從動組件以及殺組件，所述消外殼內(nèi)設置有用于火的滅火組件，所驅(qū)動消殺外殼和防外殼組成機器本體外殼，機器人體外殼上設置有視系統(tǒng)以及熱成像統(tǒng)，所述從動組包括設置在驅(qū)動消外殼內(nèi)的從動驅(qū)動，從動驅(qū)動缸的出端與驅(qū)動連接連接，驅(qū)動連接架動設置在驅(qū)動消殺殼內(nèi)，且驅(qū)動連架下側(cè)穿過驅(qū)動殺外殼底面，驅(qū)動接架下側(cè)兩端分別動設置有一個轉(zhuǎn)輪，每個轉(zhuǎn)向輪上均設置有一組車定位組件，驅(qū)動連架上還設置有支組件，所述剎車定組件包括設置在動連接架上的連桿滑，連桿滑槽與轉(zhuǎn)輪位置對應，連滑槽內(nèi)滑動設置有車連桿一和剎車連二，剎車連桿一剎車連桿二對稱置，剎車連桿一和車連桿二頂端均設有一個滑塊，剎連桿一和剎車連二頂端的滑塊滑動置在剎車連桿滑槽，剎車連桿滑槽置在驅(qū)動消殺外前側(cè)內(nèi)壁上，剎車桿滑槽包括兩條限滑槽，兩條限位槽之間的距離由至下變小，剎車連一和剎車連桿二底分別設置有剎車位片二和剎車定片一，剎車定位片一和剎車定位片與轉(zhuǎn)向輪接觸配，所述支撐組件括對稱設置在驅(qū)動殺外殼內(nèi)的兩個支驅(qū)動齒條，兩個撐驅(qū)動齒條分別一個支撐驅(qū)動齒輪合，支撐驅(qū)動齒轉(zhuǎn)動設置在支撐定架上，支撐固架設置在驅(qū)動連接上，支撐固定架下穿過驅(qū)動消殺殼底面，支撐固架上對稱轉(zhuǎn)動設置兩個支架，兩個支的轉(zhuǎn)軸分別與一傳動皮帶的一端接，兩個傳動皮帶另一端分別與一個撐驅(qū)動齒輪連接且對稱設置在支固定架左右兩側(cè)。5.進一步地，述驅(qū)動組件包括動器和驅(qū)動輪，驅(qū)器設置在驅(qū)動消外殼內(nèi)，驅(qū)動器與兩驅(qū)動輪連接，兩驅(qū)動輪設置在驅(qū)器兩側(cè)，驅(qū)動器的動方式為差速驅(qū)動6.進一步地，述消殺組件包括置在驅(qū)動消殺外殼的消殺驅(qū)動缸，殺驅(qū)動缸的輸出端與動連接桿連接，動連接桿滑動設在導桿上，導桿設在驅(qū)動消殺外殼內(nèi)在驅(qū)動消殺外殼兩側(cè)均滑動設置一個滑門，驅(qū)動消外殼上配合滑門的置開口，兩個滑分別與一組滑門件連接，兩組滑門件分別連接在驅(qū)動接桿的兩側(cè)，驅(qū)消殺外殼內(nèi)設置消毒箱，消毒箱下設置有輸出管，輸管上設置有電控一，所述滑門組上還設置有消殺噴組件。7.進一步地，毒箱頂面上設置消毒箱添加口，驅(qū)消殺外殼上與消箱添加口相對應的位處開口，消毒箱部設置有液位傳器。8.進一步地，述滑門組件包括端轉(zhuǎn)動設置在驅(qū)動接桿上的滑門連一，滑門連桿一另一轉(zhuǎn)動設置在滑門接座上，滑門連座滑動設置在連接滑槽內(nèi)，連接座滑整體呈“凵”形，滑門連座滑動設置在連座滑槽的水平段上，滑門連接上還轉(zhuǎn)動設置有門連桿二一端，門連桿二另一端轉(zhuǎn)設置在滑門驅(qū)動塊，滑門驅(qū)動塊滑設置在連接座滑的豎直段上，滑門動塊與滑門連接，述滑門連桿一、門連接座、滑門桿二、連接座滑槽及滑門驅(qū)動塊均設有兩組，且關于動連接桿對稱設，相同零件之間的接關系相同，兩個門連接座之間連有連接板，連接上設置有消殺噴頭件，兩組滑門組共用兩個連接座槽。9.進一步地，述消殺噴頭組件置在連接板上的消固定架，消殺固架上設置有消殺噴管消殺噴管一端設有噴管接入口，殺噴管另一端設置噴頭，噴管接入口口朝上并且通過管與輸出管連接噴頭開口朝下。10.進一步地，所滅火組件包括設在驅(qū)動消殺外殼內(nèi)滅火驅(qū)動電機，火驅(qū)動電機的輸出向上穿過消防外底面與驅(qū)動齒輪連接，驅(qū)動齒輪一動設置在消防外殼，驅(qū)動齒輪一與動齒輪二配合，動齒輪二轉(zhuǎn)動設置中心固定軸上，中固定軸設置在消外殼內(nèi)底部中心位置上，動齒輪二與驅(qū)動圓盤同軸固定接，驅(qū)動圓盤位驅(qū)動齒輪二上側(cè)消防外殼內(nèi)設置有箱，水箱底部設有電控泵，電控通過連接管一與械臂組件連接，機臂組件設置在水箱，水箱設置在驅(qū)圓盤上。11.進一步地，所水箱頂面上設置水箱添加口，驅(qū)動殺外殼上與水箱加口初始位置相對的位置處開口，箱內(nèi)設置有液位感器。12.進一步地，所機械臂組件同軸定設置在中心固定頂端的中心固定輪，中心固定齒與同步帶驅(qū)動齒配合，同步帶驅(qū)齒輪設置在驅(qū)動轉(zhuǎn)底端，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)設置在滅火安裝上，滅火安裝架置在水箱上，驅(qū)動軸頂端設置有驅(qū)動齒輪一，驅(qū)動錐輪一與驅(qū)動錐齒二配合，驅(qū)動錐齒二與同步帶一端連，同步帶設置在火安裝架上，同步帶下的帶上通過同步壓板連接有噴頭接座，噴頭連接座轉(zhuǎn)動連接有機械臂一端，機械臂二一端與機械臂一端轉(zhuǎn)動連接，機械一另一端轉(zhuǎn)動設置水箱連接座上，械臂一和機械臂內(nèi)置水管，水箱連座設置在滅火安裝上，水箱連接座過連接管一與電泵連接，噴頭連接下側(cè)連接有連接管一端，連接管二一端與噴嘴連接噴嘴設置在頭部轉(zhuǎn)上，頭部轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)設置在頭部轉(zhuǎn)架，頭部轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電的輸出軸連接，轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電設置在頭部轉(zhuǎn)架，頭部轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動置在延伸架上，頭轉(zhuǎn)架與轉(zhuǎn)架驅(qū)動電的輸出軸連接，架驅(qū)動電機設置延伸架上，延伸架置在噴頭連接座上13.本發(fā)明與現(xiàn)有術相比的有益效是：（1）本發(fā)明設置的從動組件能夠使機器人自動上電動扶梯，并且電梯上將輪子自鎖死，同時提供支防止機器人本體在梯上傾翻造成事；（2）本發(fā)明設置的消組件，通過連桿結(jié)構的特點，在動的過程中同時開滑門，并將消噴頭組件伸出機器本體外殼，能夠自對周邊環(huán)境進行殺；（3）本發(fā)明能夠基于機器本體外殼上設置的機器視系統(tǒng)以及熱成像統(tǒng)等功能對當前境內(nèi)異常高溫地點行識別，如發(fā)現(xiàn)火進行自動滅火；4）本發(fā)明設置的滅火組，能夠在驅(qū)動的過程中，自動通機械臂將噴嘴伸，并且能夠通過軸驅(qū)動電機以及轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的作用調(diào)水流的噴射方向附圖說明14.圖1為本發(fā)明體結(jié)構示意圖之。15.圖2為本發(fā)明體結(jié)構示意圖之。16.圖3為本發(fā)明器人本體外殼內(nèi)結(jié)構示意圖之一。17.圖4為本發(fā)明器人本體外殼內(nèi)結(jié)構示意圖之二。18.圖5為本發(fā)明車定位組件結(jié)構意圖。19.圖6為本發(fā)明撐組件結(jié)構示意。20.圖7為本發(fā)明殺組件結(jié)構示意之一。21.圖8為本發(fā)明殺組件結(jié)構示意之二。22.圖9為圖8中a處結(jié)構放大示意圖。23.圖10為本明消殺組件結(jié)構意圖之三。24.圖11為圖10b處結(jié)構放大示意圖。25.圖12為本明消殺組件結(jié)構意圖之四。26.圖13為圖12c處結(jié)構放大示意圖。27.圖14為本明滅火組件結(jié)構意圖之一。28.圖15為圖14d處結(jié)構放大示意圖。29.圖16為本明滅火組件結(jié)構意圖之二。30.圖17為圖16e處結(jié)構放大示意圖。31.圖18為本明機械臂組件結(jié)示意圖之一。32.圖19為本明機械臂組件結(jié)示意圖之二。33.附圖標號：1-動消殺外殼；2-消防外殼3-消毒箱添加口；4-水箱添加口；5-驅(qū)動器6-驅(qū)動輪；7-從動驅(qū)動缸8-驅(qū)動連接架；9-剎車桿一；10-剎車連桿二；11-車連桿滑槽；12-支撐驅(qū)齒條；13-轉(zhuǎn)向輪；14-剎定位片一；15-剎車定位二；16-支撐固定架17-支撐驅(qū)動齒輪；18-傳動皮；19-支架；20-消殺驅(qū)缸；21-驅(qū)動連接桿22-導桿；23-滑門；24-消箱；25-滑門連桿一；26-滑門連接座；27-滑門連二；28-連接座滑槽；29-連接板；30-電閥一；31-輸出管；32-滑門驅(qū)動；33-消殺固定架；34-消噴管；35-噴管接入口；36-噴頭；37-滅火驅(qū)動機；38-驅(qū)動齒輪一；39-驅(qū)動齒輪二40-驅(qū)動圓盤；41-中心固定軸；42-中固定齒輪；43-水箱；44-電控泵；45-連管一；46-同步帶驅(qū)動齒輪；47-驅(qū)轉(zhuǎn)軸；48-滅火安裝架；49-驅(qū)動錐齒一；50-驅(qū)動錐輪二；51-同步帶；52-水箱連接座；53-械臂一；54-機械臂二；55-頭連接座；56-延伸架；57-連接管二；58-頭轉(zhuǎn)架；59-頭部轉(zhuǎn)軸；60-噴；61-轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機；62-架驅(qū)動電機。具體實施方式34.在本發(fā)明以下描述中，需要說的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左、“右”、“頂”、“底、“內(nèi)”、“外”等指的方位或位置關系為基于圖所示的方位或置關系，僅是為便于描述本發(fā)明和化描述，而不是指或暗示所指的裝或元件必須具有定的方位、以特定方位構造和操作，此不能理解為對發(fā)明的限制。35.在本發(fā)明以下描述中，需要說的是，除非另有明規(guī)定和限定，術“安裝”、“置”、“連接”應做廣義解，例如，可以固定連接，也可以是可拆卸連接或一體地連接；以是直接連接，可以是通過中間媒間接連接，可以是個部件內(nèi)部的連。對于本領域的通技術人員而言，以具體情況理解上術語在本發(fā)明中具體含義。36.下面結(jié)合附圖示例性實施例對發(fā)明作進一步地描，在此發(fā)明的示性實施例以及說明來解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)的限定。其中附圖相同的標號全部指是相同的部件。外，如果已知技的詳細描述對于示本發(fā)明的特征是不要的，則將其省。37.實施例：參考圖1-附圖19所示的一種基于內(nèi)感知的多功能式巡檢機器人，其中包括動消殺外殼1和消防外殼2，消外殼2固定設置驅(qū)動消殺外殼1上，驅(qū)動殺外殼1內(nèi)部后側(cè)設置有驅(qū)動件，驅(qū)動消殺外1內(nèi)部前側(cè)設置有從動件，驅(qū)動消殺外1內(nèi)部中間位置處設置有殺組件，消防外殼2內(nèi)設置有滅組件，驅(qū)動消殺殼1和消防外殼2組成機器人本外殼，機器人本體殼上設置有視覺統(tǒng)以及熱成像系，能夠自動感知室溫度異常地點，確發(fā)生火情時進行火。38.參考附圖3中示的驅(qū)動組件包驅(qū)動器5和驅(qū)動輪6，驅(qū)動器5固定設置在驅(qū)動消殺外殼內(nèi)側(cè)底部，驅(qū)器5與兩個驅(qū)動輪6連接，兩個驅(qū)輪6設置在驅(qū)動器5兩側(cè)在驅(qū)動消殺外殼1上位于兩個動輪6的位置處設置有應的開口，驅(qū)動6通過驅(qū)動消殺外殼1上開口與地面接觸驅(qū)動器5的驅(qū)動方式為差速動。39.參考附圖3-附6中所示的從動組件包括動驅(qū)動缸7、驅(qū)動連接8、剎車連桿一9、剎連桿二10、剎車連桿滑槽11、支驅(qū)動齒條12、向輪13、剎車定位一14、剎車定位片二15、撐固定架16、支撐驅(qū)動齒17、傳動皮帶18以支架19，其中，從動驅(qū)動7固定設置在驅(qū)動消殺殼1內(nèi)前側(cè)頂部，且輸方向朝下，從動動缸7的輸出端與驅(qū)動連接架8固定連接，驅(qū)動連接架整體呈“冂”形，從動驅(qū)缸7的輸出端連接在驅(qū)連接架8頂部橫梁的中位置，驅(qū)動連接8豎直滑動設置在驅(qū)動消外殼1內(nèi)，且驅(qū)動連接架8下側(cè)過驅(qū)動消殺外殼1底面，動連接架8下側(cè)兩端分別轉(zhuǎn)動置有一個轉(zhuǎn)向輪13，在正常狀態(tài)下，轉(zhuǎn)向13與驅(qū)動輪6位于同一平面每個轉(zhuǎn)向輪13上均設有一組剎車定位組件剎車定位組件設在驅(qū)動連接架8上，在驅(qū)動連接8頂部橫梁下側(cè)還設置支撐組件。40.本實施例中的車定位組件包括動組件中的剎車連一9、剎車連桿二10、剎車連桿槽11、剎車定位片一14以及車定位片二15，其中驅(qū)連接架8頂部橫梁與轉(zhuǎn)輪13對應的位置處設置有桿滑槽，驅(qū)動連架8上的連桿滑槽內(nèi)滑動設有剎車連桿一9和剎車連二10，剎車連桿一9和剎連桿二10對稱設置剎車連桿一9和剎車連桿二10頂均設置有一個滑，剎車連桿一9和剎車連二10頂端的滑塊滑動設置剎車連桿滑槽11內(nèi)，車連桿滑槽11豎直置在驅(qū)動消殺外1前側(cè)內(nèi)壁上，剎車連桿槽11包括兩條限位滑槽，兩條位滑槽之間的距由上至下變小，車連桿一9和剎車連桿二10底端分別定設置有剎車定片二15和剎車定位片一14，剎車定片一14和剎車定位二15與轉(zhuǎn)向輪13接觸配合41.本實施例中的撐組件包括從動件中的支撐驅(qū)動齒12、支撐固定架16、支撐驅(qū)動輪17、傳動皮帶18以及支架19，其中支撐驅(qū)動齒條12固定設置在驅(qū)動消殺外1內(nèi)部前側(cè)底面上，支撐動齒條12與支撐驅(qū)動輪17構成齒輪齒條配合支撐驅(qū)動齒輪17轉(zhuǎn)動設置在撐固定架16上，支撐定架16固定設置在動連接架8頂部橫梁下側(cè)且于中間位置，支撐定架16向下穿過驅(qū)動消殺殼1底面，支撐固定架16下側(cè)前后稱轉(zhuǎn)動設置有兩支架19，兩個支架19轉(zhuǎn)軸分別朝向支固定架16的左右兩側(cè)，并且支架19的轉(zhuǎn)軸通過傳動皮帶18與撐驅(qū)動齒輪17接，傳動皮帶18與支撐動齒輪17均設置有兩個，對稱設置在支撐定架16左右兩側(cè)，支撐驅(qū)動齒12也設置有兩個，且分與一個支撐驅(qū)動輪17配合。42.參考附圖7-附13中所示的消殺組件包括消驅(qū)動缸20、驅(qū)動連接桿21、導桿22、門23、消毒箱24、滑門連桿25、滑門連接座26、滑門桿二27、連接座槽28、連接板29、電控閥30、輸出管31、滑門驅(qū)動32、消殺固定架33消殺噴管34、噴管接入口35以及頭36，其中消殺驅(qū)缸20固定設置在驅(qū)動殺外殼1內(nèi)頂部，消殺驅(qū)缸20輸出方向朝下，殺驅(qū)動缸20的輸出端與動連接桿21固定連接，驅(qū)連接桿21滑動設置在導桿22上，導桿22豎固定設置在驅(qū)動殺外殼1內(nèi)，在驅(qū)動消殺外殼1的左右兩側(cè)分別豎直滑動設有一個滑門23，并且驅(qū)動殺外殼1上配合滑門23位置開口，兩個滑門23分別一組滑門組件連，兩組滑門組件別連接在驅(qū)動接桿21的兩側(cè)，動消殺外殼1內(nèi)還固定設置有毒箱24，消毒箱24位于驅(qū)動器5上側(cè)，消毒箱24下端設置有輸出管31，輸管31上設置有電控閥30，消毒箱24內(nèi)部置有液位傳感器消毒箱24頂面上設置有消毒箱添口3，驅(qū)動消殺外殼1上消毒箱添加口3相對應的位置開口，滑門組件還設置有消殺噴頭組件43.本實施例中的門組件包括消殺件中的滑門連桿一25、滑門連接座26、滑門連桿二27連接座滑槽28、連接板29以及滑驅(qū)動塊32，其中滑連桿一25一端轉(zhuǎn)動置在驅(qū)動連接桿21上，滑連桿一25另一端轉(zhuǎn)動置在滑門連接座26上，門連接座26滑動設置在連座滑槽28內(nèi)，連接座槽28整體呈“凵”形滑門連接座26滑動設置在接座滑槽28的水平段，滑門連接座26上還轉(zhuǎn)設置有滑門連桿27一端，滑門連桿二27另一端動設置在滑門驅(qū)動塊32，滑門驅(qū)動塊32滑動設置連接座滑槽28的豎直上，滑門驅(qū)動塊32與滑23固定連接，上述滑門連一25、滑門連接座26、滑門連桿二27、連接座槽28以及滑門驅(qū)動塊32均設有兩組，且關于動連接桿21對稱設置，相同零件間的連接關系相，兩個滑門連接26之間固定連接有連接29，連接板29上設置有消殺頭組件，兩組滑組件共用兩個連接滑槽28，即另一組滑門組件中不單獨設連接座滑槽28。44.本實施例中的殺噴頭組件包括殺組件中的消殺固架33、消殺噴管34、噴管接入35以及噴頭36，其中消殺固架33固定設置在連接板29上，消殺固定架33上定設置有消殺噴34，消殺噴管34一端置有噴管接入口35，消殺管34另一端設置有噴頭36，噴管入口35開口朝并且通過軟管與輸出管31連接噴頭36開口朝下。45.參考附圖14-圖19中所示的滅火組件包滅火驅(qū)動電機37、驅(qū)動輪一38、驅(qū)動齒輪39、驅(qū)動圓盤40、中心固軸41、中心固定齒輪42、箱43、電控泵44連接管一45、同步帶驅(qū)動輪46、驅(qū)動轉(zhuǎn)軸47、火安裝架48、驅(qū)動錐齒一49、驅(qū)動錐齒輪二50、步帶51、水箱連接座52、械臂一53、機械臂54、噴頭連接座55、延伸56、連接管二57、頭部轉(zhuǎn)58、頭部轉(zhuǎn)軸59、嘴60、轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機61以轉(zhuǎn)架驅(qū)動電機62，其中滅驅(qū)動電機37固定設在驅(qū)動消殺外殼1內(nèi)側(cè)頂部，火驅(qū)動電機37輸出方朝上，滅火驅(qū)動電37的輸出軸向上穿過消防外2底面與驅(qū)動齒輪一38固定連接，驅(qū)動齒輪38轉(zhuǎn)動設置在消防外殼2內(nèi)底面上并且驅(qū)動齒輪一38同時與驅(qū)動齒輪二39構齒輪配合，驅(qū)動輪二39轉(zhuǎn)動設置在中固定軸41上，中心固定軸41固設置在消防外殼內(nèi)底部中心位置，驅(qū)動齒輪二39與驅(qū)動圓盤40軸固定連接，驅(qū)圓盤40位于驅(qū)動齒輪二39上側(cè)水箱43固定設置在消防殼2內(nèi)，水箱43底部固定設有電控泵44，電控泵44通過連接管一45與械臂組件連接，械臂組件設置在水43上，水箱43固定設置在驅(qū)動圓盤40上，箱43頂面上設置有水箱添口4，驅(qū)動消殺外殼1上與水箱添加口4初位置相對應的位處開口，水箱43內(nèi)同樣設置有液傳感器。46.本實施例中的械臂組件包括滅組件中的中心固定輪42、同步帶驅(qū)動齒輪46、驅(qū)動軸47、滅火安裝架48、驅(qū)錐齒輪一49、驅(qū)動錐齒二50、同步帶51、水連接座52、機械臂一53、械臂二54、噴頭連接座55、延伸架56、連接管57、頭部轉(zhuǎn)架58、頭部轉(zhuǎn)59、噴嘴60、轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電61以及轉(zhuǎn)架驅(qū)動電62，其中中心固定齒輪42同軸定設置在中心固軸41頂端，中心固定輪42位于驅(qū)動圓盤40上，中心固定齒輪42與同帶驅(qū)動齒輪46構成齒輪合，同步帶驅(qū)動輪46固定設置在驅(qū)動轉(zhuǎn)軸47底，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸47轉(zhuǎn)動設置滅火安裝架48上，滅火安架48固定設置在水箱43上，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸47頂端定設置有驅(qū)動錐輪一49，驅(qū)動錐齒輪一49與驅(qū)動錐輪二50構成錐齒輪合，驅(qū)動錐齒輪50與同步帶51一端連接，同步帶51設置在滅火安裝架48上，步帶51下側(cè)的帶上通過同帶壓板連接有噴連接座55，噴頭連接55上轉(zhuǎn)動連接有機械臂二54一端，械臂二54另一與機械臂一53一端轉(zhuǎn)連接，機械臂一53另一端動設置在水箱連座52上，機械臂一53和機械二54內(nèi)置水管并且一端通噴頭連接座55與連接二57連接，另一端與水連接座52連接，水箱連接座52固定設置在滅火安裝48上，水箱連接座52通連接管一45與控泵44連接，噴頭連接55下側(cè)連接有連接管二57一端連接管二57另一端與噴嘴60連接噴嘴60固定設置在頭部轉(zhuǎn)軸59，頭部轉(zhuǎn)軸59轉(zhuǎn)動設置在部轉(zhuǎn)架58上，頭部轉(zhuǎn)59與轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機61輸出軸固定連接轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機61固定設置在頭部架58上，頭部轉(zhuǎn)架58轉(zhuǎn)動置在延伸架56上，頭部轉(zhuǎn)58與轉(zhuǎn)架驅(qū)動電機62的輸出軸固定連接轉(zhuǎn)架驅(qū)動電機62固定設置在伸架56上，延伸架56固定設置在噴頭連接座55上47.一般大型商場的電動扶梯在上兩端均出現(xiàn)兩階后逐漸產(chǎn)生高低差也就是說剛出現(xiàn)的階電梯與當前樓處于同一平面，以保證機器人駛?cè)胩輹r能夠橫跨兩階梯，在機器人駛電梯后并開始產(chǎn)高低差時，由從動動缸7進行驅(qū)動，從驅(qū)動缸7驅(qū)動驅(qū)動連接架8下降，同帶動驅(qū)動連接架8上的轉(zhuǎn)向輪13隨下降，使轉(zhuǎn)向13能夠始終與下側(cè)的臺階觸，在下降到最大距離之前，撐驅(qū)動齒條12與支撐驅(qū)動齒17構成齒輪齒條配合支撐驅(qū)動齒輪17轉(zhuǎn)并通過傳動皮帶18帶動支19轉(zhuǎn)動，兩個支架19轉(zhuǎn)動展開，能夠支撐在梯上，防止行人撞使機器人傾翻并且在驅(qū)動連接架下降過程中，剎車桿一9和剎車連桿二10跟隨降，在下降的過中，兩個剎車連桿一9和剎車桿二10由于其上的滑塊與車連桿滑槽11配合的用，同時由于剎車連滑槽11內(nèi)包含的兩條限位滑之間的距離逐漸小，剎車連桿一9和剎車連桿10會向內(nèi)運動，并通過剎定位片一14和剎車定片二15將消毒箱添口3夾緊，防止轉(zhuǎn)向輪13動導致機器人移，下降到最大距時的狀態(tài)參考圖5，上樓過程驅(qū)動組件前側(cè)，從動組件后側(cè)，下樓過程從動組件在前，驅(qū)動組件在后。48.當需要進行消時，消殺驅(qū)動缸20進行驅(qū)，消殺驅(qū)動缸20推動動連接桿21沿導桿22下，驅(qū)動連接桿21下降通過門連桿一25、滑門連接座26和滑門連桿二27的作將滑門23抬起，并且在滑連接座26運動的過程連接板29會向滑23的方向移動，連接板29上的噴頭36在滑門23抬起的時候剛好伸出機器人，同時啟動電控一30進行消殺，消毒箱側(cè)設置的液位傳感器能夠檢測到毒箱24內(nèi)消毒液的剩余量，消毒液過少的時進行提示。49.在機器人巡檢過程中，會通過器人本體外殼上設的視覺系統(tǒng)以及成像系統(tǒng)進行感知能夠發(fā)現(xiàn)當前環(huán)下溫度異常的位，并且確定發(fā)生火時，由滅火驅(qū)動機37進行驅(qū)動，滅火驅(qū)動電37帶動驅(qū)動齒輪一38轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪一38動驅(qū)動齒輪二39轉(zhuǎn)動，驅(qū)齒輪二39帶動上側(cè)的動圓盤40轉(zhuǎn)動，在初狀態(tài)下由水箱43擋住消防殼2上為滅火組件設置開口，當圓盤轉(zhuǎn)動半圈，滅火組件通過防外殼2上的開口與外界連通，轉(zhuǎn)動的過程中，同步帶動齒輪46繞中心固定齒輪42轉(zhuǎn)，由于中心固定輪42固定設置，同步帶動齒輪46繞中心固定齒輪42轉(zhuǎn)的時候同時自身行自轉(zhuǎn)并通過驅(qū)動轉(zhuǎn)軸47帶驅(qū)動錐齒輪一49轉(zhuǎn)，驅(qū)動錐齒輪一49帶驅(qū)動錐齒輪二50轉(zhuǎn)動，動錐齒輪二50驅(qū)動同步帶51運動，步帶51在運動過程中通過噴頭連接55以及延伸架56使噴嘴60伸出消外殼2，并且噴連接座55運動時，械臂一53和機械臂二54會進展開，此時啟動控泵44，水流將會依次通連接管一45、水箱連接座52、機械一53、機械臂二54以及連接管二57達噴嘴60，由噴嘴60噴出水流進行滅火，噴60通過轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機61轉(zhuǎn)架驅(qū)動電機62的驅(qū)動，夠進行左右以及下的轉(zhuǎn)動，方便調(diào)整水流噴射角度，水箱43底部設置的液傳感器會檢測水43內(nèi)的水量，并在水量不時及時提醒。50.應當理解的是以上實施例僅用說明本發(fā)明的技術案，而非對其限，對本領域技術人來說，可以對上實施例所記載的術方案進行修改，者對其中部分技術征進行等同替換而所有這些修改替換，都應屬于本明所附權利要求的護范圍。技特：1.一種基于室感知的多功能輪巡檢機器人，包括動消殺外殼（1），所述驅(qū)動消殺外殼1）上設置有消外殼（2），驅(qū)動消殺外殼1）內(nèi)設置有驅(qū)動組件、從動組件及消殺組件，其征在于：所述消外殼（2）內(nèi)設置有用于滅火的滅火組件所述驅(qū)動消殺外（1）和消防外殼（2）組成機器本體外殼，機器人本體殼上設置有視覺統(tǒng)以及熱成像系；所述從動組件包設置在驅(qū)動消殺外（1）內(nèi)的從動驅(qū)動缸（7），從驅(qū)動缸（7）的出端與驅(qū)動連接架（8）連，驅(qū)動連接架（8）滑動設在驅(qū)動消殺外殼（1內(nèi)，且驅(qū)動連接架（8）下穿過驅(qū)動消殺外（1）底面，驅(qū)動連接架（8）下兩端分別轉(zhuǎn)動設置有一轉(zhuǎn)向輪（13），每個轉(zhuǎn)向（13）上均設置有一組車定位組件，驅(qū)動連接（8）上還設置有支撐組件；述剎車定位組件括設置在驅(qū)動連接架（8）上連桿滑槽，連桿槽與轉(zhuǎn)向輪（13）位置對應，連滑槽內(nèi)滑動設置有剎車桿一（9）和剎車連桿二（10），剎連桿一（9）和車連桿二（10）對設置，剎車連桿（9）和剎車連桿二（10）頂端均置有一個滑塊，剎車連桿（9）和剎車連桿二（10）頂?shù)幕瑝K滑動設置剎車連桿滑槽（11）內(nèi)，車連桿滑槽（11）設置在動消殺外殼（1）前側(cè)內(nèi)上，剎車連桿滑槽（11包括兩條限位滑，兩條限位滑槽之的距離由上至下小，剎車連桿一（9）剎車連桿二（10）底端分設置有剎車定位二（15）和剎車定位片一（14），車定位片一（14）和剎車定位二（15）與轉(zhuǎn)向輪（13）接觸配；所述支撐組件括對稱設置在驅(qū)動殺外殼（1）內(nèi)的兩個支撐驅(qū)動齒條（12），個支撐驅(qū)動齒條12）分別與一個支撐驅(qū)動齒輪（17）配合，支撐驅(qū)動輪（17）轉(zhuǎn)動設置在支撐定架（16）上，支撐固架（16）設置在動連接架（8）上，支撐固架（16）向下穿過驅(qū)動殺外殼（1）底面，支撐定架（16）上對稱轉(zhuǎn)動設有兩個支架（19），兩支架（19）的轉(zhuǎn)軸別與一個傳動皮（18）的一端連接，兩個動皮帶（18）的另一端分別與一支撐驅(qū)動齒輪（17）連接且對稱設置在支固定架（16）左右兩側(cè)。2.據(jù)權利要求1所述的一種于室內(nèi)感知的多能輪式巡檢機器人，其特征在于：所驅(qū)動組件包括驅(qū)器（5）和驅(qū)動輪（6），驅(qū)動器5）設置在驅(qū)動消殺殼（1）內(nèi)，驅(qū)動器（5）兩個驅(qū)動輪（6）連接兩個驅(qū)動輪（6）設置在驅(qū)器（5）兩側(cè)，驅(qū)動器（5）的驅(qū)動方為差速驅(qū)動。3.根據(jù)權利要求1所述的種基于室內(nèi)感知多功能輪式巡檢機人，其特征在于所述消殺組件包設置在驅(qū)動消殺殼（1）內(nèi)的消殺驅(qū)動缸20），消殺驅(qū)動缸（20）的輸端與驅(qū)動連接桿21）連接，驅(qū)動連接桿（21）滑設置在導桿（22）上，桿（22）設置在驅(qū)動消殺殼（1）內(nèi)，在驅(qū)動消殺殼（1）的兩側(cè)均滑動設有一個滑門（23），驅(qū)動殺外殼（1）上配合滑（23）的位置開口，兩個門（23）分別與一組滑門件連接，兩組滑組件分別連接在驅(qū)動連接桿21）的兩側(cè)，驅(qū)消殺外殼（1）內(nèi)設置有消毒箱（24），消箱（24）下端置有輸出管（31），輸出（31）上設置有電控閥（30），所述滑門組件上設置有消殺噴頭件。4.根據(jù)權利要求3所述的一基于室內(nèi)感知的多功能式巡檢機器人，特征在于：消毒（24）頂面上設置有消毒箱添加口（3）驅(qū)動消殺外殼（1）上與消箱添加口（3）相對應位置處開口，消毒箱24）內(nèi)部設置有液位傳感。5.根據(jù)權利要求3所的一種基于室內(nèi)感知的多能輪式巡檢機器，其特征在于：述滑門組件包括端轉(zhuǎn)動設置在驅(qū)連接桿（21）上的滑門連桿一（25），滑門連桿一（25另一端轉(zhuǎn)動設置滑門連接座（26）上，滑門連接（26）滑動設置在連接座槽（28）內(nèi)，連接座滑槽28）整體呈“凵”形，門連接座（26）滑動置在連接座滑槽28）的水平段上，滑門連座（26）上還轉(zhuǎn)動設置有滑門連二（27）一端，滑門連桿（27）另一端轉(zhuǎn)動設置滑門驅(qū)動塊（32）上滑門驅(qū)動塊（32）滑動設在連接座滑槽（28）的直段上，滑門驅(qū)動塊（32）與門（23）連接，所述滑門連桿（25）、滑門連接座（26）、滑門桿二（27）、連接座滑槽28）以及滑門驅(qū)動塊（32）設置有兩組，且關于動連接桿（21）對稱設置兩組零件內(nèi)部相應的連接關系相同，兩個滑門接座（26）之間連接有連板（29），連接板（29）上設置有消殺噴頭組件。根據(jù)權利要求5所述的一基于室內(nèi)感知的多能輪式巡檢機器人，其特在于：所述消殺頭組件設置在連板（29）上的消殺固定架（33），消固定架（33）上設置有消噴管（34），消殺噴管34）一端設置有噴管接入（35），消殺噴管（34）一端設置有噴頭36），噴管接入口（35）開朝上并且通過軟與輸出管（31）連接，噴頭（36開口朝下。7.根據(jù)權要求1所述的一種基于室感知的多功能輪巡檢機器人，其特征在于：所述火組件包括設置驅(qū)動消殺外殼（1）內(nèi)的滅火驅(qū)電機（37），滅火動電機（37）的輸出軸向穿過消防外殼（2）底面驅(qū)