北京交通大學(xué)計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)方案報(bào)告說(shuō)明書

上圖為溫度的輸出結(jié)果，中圖為控制量，下圖為積分項(xiàng)。可看出與simｕlinｋ仿真基本一致，為看出抗飽和積分的效果所以將積分項(xiàng)加大kｐ=3２;ki＝5;kｄ=0．0未加入抗飽和積分kp＝32；kｉ=5；kｄ＝０.０加入抗飽和積分后可看出加入抗飽和積分后超調(diào)量明顯下降,抗飽和積分可以使系統(tǒng)穩(wěn)定性得到改善。。m源程序：%ＰＩDCoｎｔrolerｗｉthintｅrgraｔｉonstｕraｔｉｏnclｅａraｌl;closealｌ;ts=1；sｙｓ=tｆ(４１.７,［58４３０。5，1０］,＇inｐｕｔｄelay’,20);dsｙs=c2ｄ(sys，ts,’z＇）；［ｎum，dｅn］=ｔfdata(dｓｙs，＇v'）;u_1=0.0；ｕ_2＝0。０；u_3=0．0;ｙ_1=0;y＿2=0；y_3＝0;x=［0,0，0］'；erｒｏr_1＝0；ｕm=1０00;ｋp=３２;ki=5;kｄ＝0．０；rｉn＝30;％StepSｉｇnalforｋ＝1:1:60０tｉme（ｋ)＝ｋ＊ｔs；u(k）=ｋp＊x（1)+kｄ＊x(2）+ｋi*ｘ（3）；%PIＤCｏｎtrolleｒifu（k）〉=umu（k）=um；eｎdｉfu(ｋ）＜=—uｍu（ｋ）=—um；eｎd%Lｉｎeaｒmodel％ｙｏut（k）=－dｅn（2）*ｙ＿１—den（3)*y_２-ｄen（4）*y_3+ｎｕm（2）*ｕ_1+nuｍ(3）*ｕ_２+num(4)＊u_3;yoｕt（k)=-ｄen(2)＊y_１＋num（2）＊u_1；ｅｒror(k)=rｉn-ｙout(k);M＝1;ifM==1％Usinginｔｅｒgratｉonsｔｕratｉｏnifu（ｋ)>=ｕmｉfeｒror（k）＞０alpha＝０;ｅｌsｅａｌpｈa=1;ｅnｄelseifu（k）＜＝—uｍiｆerroｒ（k）＞0alpｈa=1;eｌｓeａｌpha=0；ｅnｄｅlsealpha＝１；enｄelseｉｆM==２％Notusinｇiｎteｒgｒａｔionsｔｕｒatｉonａlｐhａ=１;eｎd%ＲｅｔuｒnｏfＰIDｐarａｍeteｒsu_3＝ｕ＿2；u＿2=u_1；u_1=ｕ（k）；y_3=y＿２；ｙ＿2=ｙ＿１；y_1＝y(tǒng)ｏｕt（k）;error_1＝ｅrrｏｒ(ｋ)；x(1）=error(k）；％CaｌcuｌａｔｉngPx(2）=(erｒｏｒ（k）－errｏｒ＿1)/tｓ；％CalculatｉngDx（3）＝ｘ(３）+alｐha＊ｅrror（ｋ）＊tｓ；%CalｃulaｔｉngＩxｉ(k)=x（３）;ｅndfigure(１）；ｓｕbplｏｔ（3１1）；plot(ｔｉme，ｒｉn，’b’,ｔｉmｅ,yoｕt，'r＇)；xlabeｌ（＇ｔimｅ（s)’）；yｌａbel(＇Tempeｒeｔureｔｒａcｋｉng’）；ｓubploｔ（３1２);ｐlｏｔ（ｔiｍｅ，u，＇ｒ'）；xｌabel（＇tiｍe（s)’)；ylabｅｌ(＇Ｃontrolｌerouｔpuｔ＇）；suｂｐｌot(３13）;pｌｏt(tiｍe，xｉ,'ｒ'）;ｘlabｅｌ（'ｔime（ｓ)'）;yｌabｅｌ（＇Iｎtegｒatiｏｎ’）;七、PROＴＥUS仿真部分系統(tǒng)整體仿真圖如圖1３所示圖1３水溫控制系統(tǒng)整體proｔeｕs仿真圖圖14系統(tǒng)開(kāi)啟電源仿真圖八、結(jié)論及心得體會(huì)1、實(shí)驗(yàn)結(jié)論由以上的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析可以得到PID各個(gè)環(huán)節(jié)的作用：比例系數(shù)KP決定控制作用的強(qiáng)弱，KP加大時(shí)可減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，但積分項(xiàng)Ki微分Kd在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,用的是試湊法進(jìn)行ＰID參數(shù)整定。通過(guò)實(shí)驗(yàn)大概體驗(yàn)出試湊法進(jìn)行PID參數(shù)整定的步驟，如下：（1)首先只整定比例部分。比例系數(shù)KP（２)若穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足設(shè)計(jì)要求，則需加入積分控制。整定時(shí)先置積分時(shí)間Ti為一較大值，并將經(jīng)第１步整定得到的KP減小些，然后減小Ti，并使系統(tǒng)在保持良好動(dòng)態(tài)響應(yīng)的情況下,消除穩(wěn)態(tài)誤差。這種調(diào)整可根據(jù)響應(yīng)曲線的狀態(tài)，反復(fù)改變K（３)若使用PI調(diào)節(jié)器消除了穩(wěn)態(tài)誤差，但動(dòng)態(tài)過(guò)程仍不能滿意，則可加入微分環(huán)節(jié)。在第２步整定的基礎(chǔ)上，逐步增大TD，同時(shí)相應(yīng)地改變KP和2、心得體會(huì)本次歷時(shí)近兩周的計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)即將畫上圓滿的句號(hào)。從最開(kāi)始的選題,本來(lái)想選擇的是小型無(wú)人直升機(jī)飛行高度的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，查閱了大量資料,但是最終因?yàn)閷?duì)直升機(jī)模型的不熟悉,很難進(jìn)行系統(tǒng)建模分析及仿真，無(wú)奈放棄。最終我選擇的是與我們生活非常接近的水溫自動(dòng)控制系統(tǒng)。從確定課題到查閱大量相關(guān)資料,第一次發(fā)現(xiàn)自己的所學(xué)能有所用，能夠在生活實(shí)際中解決問(wèn)題，讓我興奮不已。硬件的設(shè)計(jì)問(wèn)題并不多，因?yàn)樯蠈W(xué)期學(xué)過(guò)單片機(jī)課程，所以整個(gè)過(guò)程比較順利.其次是軟件系統(tǒng)的搭建,在編寫程序時(shí)，一些子模塊都是在網(wǎng)上找的現(xiàn)成的,為此省去了不少時(shí)間和精力。ＭＡTＬAB的仿真時(shí)比較得心應(yīng)手的，因?yàn)橹暗脑S多課程都是用的MＡTLＡＢ或者ＭULTISＩＭ進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)的,自動(dòng)化專業(yè)實(shí)驗(yàn)也進(jìn)行過(guò)PＩD的參數(shù)整定，所以也比較順利.PRＯTEUS是我新掌握的一個(gè)軟件,對(duì)它的學(xué)習(xí)花去近兩天的學(xué)習(xí)時(shí)間，然后我利用ＰROTEＵS進(jìn)行了電路的搭接仿真，可能是沒(méi)有實(shí)物的操作，仿真結(jié)果不是十分正確,只進(jìn)行了簡(jiǎn)單搭接和電源開(kāi)啟檢查了一下能否正常工作。最后由于時(shí)間有限，不能進(jìn)行硬件的焊接調(diào)試,做出實(shí)物,將理論帶入實(shí)踐中去，是比較遺憾的?？偟膩?lái)說(shuō)通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)我收獲到了很多東西，軟件、硬件、甚至是對(duì)電子課程設(shè)計(jì)信心倍增，雖然期間遇到各種問(wèn)題，但是最后經(jīng)過(guò)自己的努力都能夠解決，不僅提高了自己的技能,也看到了自己的不足,這次課程設(shè)計(jì)定讓我進(jìn)入了電子設(shè)計(jì)的新階段。最后，感謝老師和同學(xué)在此次計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)中給我的幫助.八、參考文獻(xiàn)《過(guò)程控制系統(tǒng)》,黃德先、王京春、金以慧編著,清華大學(xué)出版社。《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》,高金源、夏潔編著，清華大學(xué)出版社?！稒z測(cè)原理》,施文康、余曉芬主編，機(jī)械工業(yè)出版社.《單片機(jī)原理與應(yīng)用》，戴勝華、蔣大明主編，北京交通大學(xué)出版社?！稊?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)》,侯建軍主編，高等教育出版社?！蹲詣?dòng)控制原理》,蔣大明、戴勝華主編,北京交通大學(xué)出版社。附件一:恒溫箱控制系統(tǒng)源程序#ｉｎｃｌudｅ＜ｒeg52．h＞＃ｉnclｕde<iｎｔｒins．h〉／／空操作_nop_頭文件＃ｄefｉneｕcharunsigneｄchａｒ#definｅuｉntｕnｓｉgｎediｎt#ｄeｆineBUSY0x80／／ｌcｄ忙檢測(cè)標(biāo)志＃deｆineDＡＴAPOＲTP０//定義Ｐ０口為L(zhǎng)ＣD通訊端口ｓbitBUZZER=P3＾4；sｂitＰ1_0=P1＾０；????//時(shí)鐘調(diào)整P0口sbitP１_1＝Ｐ1＾１；????／/時(shí)鐘加P１口ｓbitＰ1_2=P1^2；? ?／／時(shí)鐘減P2口ｓbitled１＝Ｐ3＾2；sbiｔlｅｄ2=P3^3;sbｉtＤQ=P3^６；????//定義ds１8b20通信端口sbｉｔLCＭ_RＳ=P２^０; ?? ????／/數(shù)據(jù)/命令端sbitLCM_RＷ=Ｐ2^1；???? ??／/讀/寫選擇端sbitLCＭ＿EＮ=P2^２；??? ／/LCD使能信號(hào)?? ????? ? ?ｓbitOＵT=Ｐ３＾7;?? ?? ??/／光耦、繼電器驅(qū)動(dòng)信號(hào)?uｃhaｒｓeｃonｄｅ＝0；? ??/／定義并初始化時(shí)鐘變量ｕchaｒminitｅ=０；ｕcｈａｒｈｏur＝12;ucｈａｒmstcnt=０；//時(shí)間計(jì)時(shí)中斷變量ucｈａｒｉdａｔaｖａluｅ［2］；?／/存儲(chǔ)鍵盤輸入值ucｈaｒbuｆf，ｔimes,ｊ;? ?????／/用來(lái)處理按鍵值的全局變量uｃharteｍｐ1,tｅｍｐ2,temp；?／/溫度顯示變量temp1為整數(shù)部分,ｔemp2為小數(shù)部分，tｅｍｐ為實(shí)際溫度uｃhａｒｓet；／／定義全局變量ｓet為工作模式選擇floａt(yī)Ｋ；／/設(shè)定的溫度bｉｔＯＮ＿OFＦ＝0;//加熱鍵控制總開(kāi)關(guān)ｂitｏuｔflaｇ;? ? ????//溫控標(biāo)志,為１時(shí)表示加熱，ＬＣＤ上用|表示;為0時(shí)表示不加熱，LCD上用^表示unsignedintTIＭ； ??????//PID計(jì)時(shí)中斷變量ｂitsｔart＿ｆｌag=０;???? ??//開(kāi)始PＩD運(yùn)算標(biāo)志位bitｓtａrt_ｋey＝０；?? ???／/設(shè)置軟件輸入設(shè)定初值標(biāo)志位fｌoatdｉv,kｐ=１。５,kｄ=1；?? /／用于ＰID計(jì)算的變量fｌoatｋi=0.01；ｆloatｕk，uｋ0；uｉntTime＿oｎ;???????//控制加熱片加熱時(shí)間ucｈarcｏdeｓtr0［]＝｛＂－－-：：”}；? ?/／顯示字符串ｕｃhaｒcodestr1[］=｛"SEＴ:ＣTＰ:。C＂}；ｕcharｃｏdedｉgｉt［]=｛＂0１234５６７８9＂}?；??/／顯示鍵值vｏｉddeｌａy_ＬCM(ｕｉｎｔ）;//ＬCＤ延時(shí)子程序ｖoidiｎitLCM(vｏiｄ)；? ?? ／/LＣD初始化子程序ｖｏidｌcd_waｉt(void)； ? ??/／LCD檢測(cè)忙子程序ｖｏiｄWritｅCoｍmanｄＬＣＭ（uchａｒWCLＣM，ｕcharBusｙC）；//寫指令到ＬCD子函數(shù)voiｄWriteＤataLＣM（uｃhaｒＷＤＬＣＭ)；／／寫數(shù)據(jù)到LCD子函數(shù)vｏidDisｐlaｙOneＣhar（ｕcharX，uｃhaｒＹ，ｕcharDDaｔａ)；//顯示指定坐標(biāo)的一個(gè)字符子函數(shù)voidDiｓplayLisｔＣhaｒ（ｕｃhａrＸ，ｕcharY，uchａrcoｄｅ*DData);//顯示指定坐標(biāo)的一串字符子函數(shù)ｖｏidiｎit＿timｅr０（void）;??????? /／定時(shí)器初始化ｖｏｉｄdisｐｌaｙfｕｎ1（ｖoiｄ)；／／顯示模式子函數(shù)ｖoiddｉspｌayｆun2(voｉd）;voｉddｉsｐlaｙfｕn３(void);ｖｏiｄｋeysｃａｎ（ｖoid）；?? ??? ???//鍵盤掃描子程序voｉdｋｅyｄown(void）；?? ??/／判斷按鍵按下子程序voidｓｅt_aｄｊ(voiｄ）； ????????? ／/設(shè)定工作模式子程序voiｄinc_keｙ(voｉｄ)； ????? ? ?／/時(shí)鐘加子程序voｉｄｄeｃ_ｋey（ｖoｉd)；? ???????／／時(shí)鐘減子程序voｉｄdｅｌay＿18B20（ｕnsｉgnedｉntｉ）;/／１８Ｂ20延時(shí)子程序ｖoidＩnit_ＤS18B２0（ｖoid）；//１8B20初始化子程序ｕchaｒReadOneＣｈaｒ（vｏｉd）；//向18B20度數(shù)據(jù)子函數(shù)vｏｉdWrｉteＯnｅＣｈar（unsiｇnedcharｄaｔ）;//往18b２0寫一個(gè)數(shù)據(jù)子函數(shù)ｖｏidReadＴemｐｅraｔure（voｉd）;//從1８Ｂ20讀溫度子函數(shù)voiｄPID（void）； ? ? ???／/PID計(jì)算子程序／＊＊*＊**＊*＊延時(shí)K*1mｓ，12.000ｍｈz**＊＊＊＊＊＊＊＊/ｖoｉddeｌａy_LCM（unsｉｇnｅdintk)｛unsｉgｎｅdinti,ｊ；ｆｏｒ(i=0；i<k；i++）｛ｆor(ｊ=0；j<60；j＋＋）?{；｝｝}／＊＊＊**＊＊＊＊***＊＊4*4鍵盤掃描子函數(shù)*＊*＊＊*＊***＊＊******/ｖｏｉdkｅｙscan(voｉd）{?ucharhaｎg,lｉｅ,key；/／局部變量?Ｐ1=0ｘｆ0；?ｉｆ(Ｐ1！=0xf0)//檢測(cè)是否有按鍵 ｛ ｄｅｌａy_LＣM（２0）；??if（P１!=0xｆ０)//消抖? {?? {haｎg=0ｘfｅ;／/逐行掃描times＋＋;ｉｆ（ｔiｍes＝=3)timｅｓ＝１；ｗhｉle（（ｈanｇ＆０x１0)！＝0）／／掃描完４行后跳出｛P１=hang;if（（P1&0xf0)!=0xf0）/／本行有鍵按下{lie＝(P１＆０xf０)|0ｘ0ｆ；buｆｆ=(（~ｈang)＋（～lie））；sｗitch(ｂuff）{cａse0x8１:ｋeｙ=０;brｅaｋ；case0ｘ１1：kｅy＝1;ｂreak；ｃase0x１2:keｙ=2；breaｋ;case０ｘ１4：key=３;ｂreａｋ；case0x2１:ｋey=4;breａｋ；case0ｘ2２:key＝５；brｅak;ｃａse0x24：key=６；bｒｅak;casｅ0ｘ４1:key=７;bｒeak；case0ｘ4２：keｙ=８;ｂreak；case０x4４:kｅｙ=9;breaｋ;ｃase0x１8：sｅｔ_adｊ（);bｒeak； ??case0x28：inｃ_ｋｅｙ(）;brｅaｋ;case0x4８：deｃ_ｋeｙ（);breａk；case0x88：break;cａse0x82:ON_OFF＝！ON＿ＯFF;ｂreaｋ；ｃase0x8４：breａｋ；｝valuｅ[ｔiｍeｓ-1］＝key；//按下的鍵值｝ｅlsｅhanｇ=（ｈａng〈<1)｜0x0１；//下一行掃描}}｝｝｝/**＊******＊＊*****判鍵是否按下子函數(shù)＊＊*****＊*＊＊＊**＊*＊/vｏidkeydown()｛Ｐ１=0ｘf０；if（（Ｐ1＆０xf0）！=０xf０）｛keyscan（）;}}/**＊＊＊＊＊*＊＊寫指令到LCD子函數(shù)*＊**＊＊*＊＊＊＊＊/vｏidＷｒiｔeCommandＬＣＭ(uｎｓignedｃhaｒWＣLCＭ，ｕnsiｇnedcharＢuｓｙＣ）{iｆ（ＢｕsyC)lｃd_waｉt（）;／/BusyＣ＝１,則檢測(cè)忙信號(hào)。BｕsyＣ=0則不檢測(cè)忙信號(hào)?DAＴAＰOＲT=WCLCM；／/寫數(shù)據(jù)LCM_RS=0；/／選中數(shù)據(jù)寄存器ＬCM_RW=0；?／/寫模式LCM_EN=１； _nｏp_()；?＿nop_()；?＿nop_（）；LＣM＿EＮ=0；}/＊*＊*＊＊*＊**寫數(shù)據(jù)到LCＤ子函數(shù)＊＊*＊＊＊＊**＊＊＊/ｖoiｄWritｅＤatａLCＭ（ucｈａrWDＬＣM）｛lcｄ_wａiｔ（);/／檢測(cè)忙信號(hào)?DATAPORT=ＷDLCM；ＬCM_RS＝１；/／選中數(shù)據(jù)寄存器ＬCM_RW=０；?/／寫模式ＬCM_EN＝１;＿nop＿（）; _nop_（）;?＿nop_（）；LCM_EＮ＝0；｝/＊＊＊＊*＊＊*＊*＊LCD內(nèi)部等待函數(shù)＊＊**＊＊**＊*＊*＊/voidlcｄ_wait（voｉｄ）｛ＤＡTAPOＲＴ=０xff； ?LＣM_EN=1；LCM_ＲＳ＝0；???LCM＿RW＝1； ?//讀狀態(tài)＿ｎoｐ_（)；whiｌｅ（DAＴAPOＲT＆BUＳY)?{LCＭ_ＥN=0；?_nop_();?＿noｐ_();?ＬＣＭ_ＥＮ=1；?_ｎoｐ_(）; _noｐ＿（）；?} LCM_EN=0；?｝／＊***＊＊**＊＊ＬCD初始化子函數(shù)＊＊＊＊***＊＊＊*/voidinｉtＬＣＭ（){?DATＡPOＲＴ=0；??delaｙ_ＬCM（15）;?ＷriｔeCommandLCＭ（0x38，０）;/／三次顯示模式設(shè)置，確保命令寫入，不檢測(cè)忙信號(hào)dｅlay＿ＬＣM(５)；WｒitｅCｏｍｍaｎｄLCM(0x3８，0）；deｌａy_LCＭ（５）;WriｔeＣoｍｍaｎdLCＭ（0x３8,0）;dｅlａy_LCM（5）;ＷriteCommanｄＬCM（0x38,1)；／／8ｂit數(shù)據(jù)傳送，2行顯示，5*7字型，檢測(cè)忙信號(hào)ＷrｉteＣoｍmａndＬCM(0ｘ08,1）;／／關(guān)閉顯示，檢測(cè)忙信號(hào)WriteCommａｎｄＬＣM(0x０１，１);/／清屏，檢測(cè)忙信號(hào)WriteComｍaｎdLＣＭ（0x0６,1);／/顯示光標(biāo)右移設(shè)置,檢測(cè)忙信號(hào)ＷrｉｔeＣommanｄLＣM(0ｘ0c，1）；／/顯示屏打開(kāi),光標(biāo)不顯示,不閃爍，檢測(cè)忙信號(hào)｝/＊＊＊*＊*＊*＊＊＊*＊＊**顯示指定坐標(biāo)的一個(gè)字符子函數(shù)＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊*/ｖoiｄDisplaｙＯｎeChａｒ（uｃharX，ｕcｈａrＹ,uchａrDＤata)／／x表示行坐標(biāo),表示列坐標(biāo)DData表示顯示數(shù)據(jù){Y＆=１;X&=1５;if（Ｙ）X|=0x４0；//若y為１（顯示第二行),地址碼+0X40X｜=0x８０；//指令碼為地址碼+0X80WriｔｅCｏmmandＬCM（Ｘ,０）；//寫指令，不顯示忙信號(hào)WritｅＤaｔaＬCM（DData)；//寫數(shù)據(jù)｝/＊＊＊＊＊*＊*＊*＊顯示指定坐標(biāo)的一串字符子函數(shù)＊＊＊*＊*＊**＊*／ｖoｉdDｉｓpｌａyＬiｓtChar（ｕｃｈarX,uｃharY,ucｈarｃodｅ*DDatａ）{ucharLｉstLｅnｇtｈ=0;Y＆＝0ｘ01；X&=0ｘ０ｆ；whilｅ（X〈16)???? ?／/１６位字符全部顯示｛DisplayOｎｅCｈａr（X，Y，DDａt(yī)a[ＬｉstLeｎgth］）；ＬiｓtLｅｎgｔｈ++；X++;}｝／＊**＊＊＊＊＊＊＊*dｓ１8b20延遲子函數(shù)（晶振１2MHz)＊****＊＊／ｖｏidｄelay＿1８Ｂ２０（unsiｇneｄiｎｔｉ){?wｈiｌe(ｉ－-);}／*＊**＊＊**＊＊ds18b20初始化函數(shù)*＊****＊*＊＊＊*＊＊*＊＊＊*＊*＊／ｖoiｄIｎit＿DＳ18Ｂ２0(ｖｏid）｛ ｕnsｉgneｄｃhaｒx＝0； DQ=1；/／DQ復(fù)位?delａy＿１８B20(8）；／/稍做延時(shí)?ＤＱ=0；/／單片機(jī)將DQ拉低?ｄｅlay_１8B2０(80）；/／精確延時(shí)大于480ｕs?ＤQ=１;／/拉高總線 deｌａy_18B2０(1４);?x＝DQ；//稍做延時(shí)后如果ｘ=0則初始化成功x=1則初始化失敗?ｄelay_18Ｂ２0(2０）；}/＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊ds１８b20讀一個(gè)字節(jié)*＊＊**＊**＊*＊＊＊*／unｓignedcharReadOｎｅChar(void){?uｃhari=０;?ｕcｈardａt(yī)=０;?fｏr(i=８;i〉0；i-—）?｛? DQ＝0；／/給脈沖信號(hào)??daｔ〉〉=１；??DＱ=１;/／給脈沖信號(hào)??iｆ(ＤQ） ｄat｜＝0x80；//如果DＱ=1，則寫１??dｅｌay＿１8B2０(4);?｝?ｒｅturｎ（dａt(yī)）；｝/*＊*＊＊**＊**＊**dｓ18b2０寫一個(gè)字節(jié)＊＊＊*＊*＊＊*＊＊*＊**＊/ｖｏidＷｒitｅOneChar(ｕｃharｄat）｛?ｕnｓignedchaｒi=0;?for（i=8；ｉ〉0；i-－）?｛??DQ=0；? DQ=ｄaｔ＆0x０１；?deｌaｙ_１８Ｂ２０（5）;? DQ＝１； dａｔ>＞＝１;?? ?? ?//右移}｝/＊＊＊＊*＊*＊****＊＊讀取ds１８b20當(dāng)前溫度****＊*＊＊****/voｉdReadTｅmperaｔuｒe(void){?unsignｅｄcｈａra=０；?ｕnsiｇnｅｄcharｂ＝0；?ｕｎsigｎeｄｃharｔ＝0； Inｉｔ＿DS18Ｂ２０（）;//1８B２０初始化?ＷriｔeOneＣhaｒ(0xCC）； ／/跳過(guò)讀序號(hào)列號(hào)的操作?ＷｒiteOneCｈar（0x4４）;?//啟動(dòng)溫度轉(zhuǎn)換 delay＿１８B２0（100)；//轉(zhuǎn)換需要一點(diǎn)時(shí)間,延時(shí)?Iｎit_ＤS1８Ｂ20（); WrｉteOnｅChａr（0xCC）；?//跳過(guò)讀序號(hào)列號(hào)的操作?WritｅOｎeCｈａr（0ｘＢE）；?/／讀取溫度寄存器前兩個(gè)就是溫度地位和高位 ｄelaｙ_18B20（１０0）；?ａ=ReadOnｅChar（）； //讀取溫度值低位?b=RｅadOneCｈａｒ(）; //讀取溫度值高位 teｍｐ1=b＜〈４;?temp１+=(a&0ｘｆ0）＞>４；//teｍｐ１為溫度數(shù)據(jù)高6位,即溫度的整數(shù)部分?teｍｐ2＝a&0x0f；/／ｔemp2為溫度數(shù)據(jù)地4位，即溫度的小數(shù)部分(測(cè)得數(shù)據(jù)乘以0.0625即為實(shí)際溫度）temp=((b*256+a）＞〉4);//當(dāng)前采集溫度值除16得實(shí)際溫度值｝/＊*＊＊＊＊**＊＊＊****液晶顯示子函數(shù)１正常顯示*＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊/vｏiddｉsｐｌaｙfuｎ1（vｏiｄ）｛? WritｅCｏmmanｄＬCＭ（0ｘ0c，1)；? ???／/顯示屏打開(kāi)，光標(biāo)不顯示，不閃爍，檢測(cè)忙信號(hào)??DiｓplａyLiｓｔChaｒ（0,0,ｓtr0）； ?ＤisｐlayＬｉsｔCｈar(0，1，stｒ1）； ??? ??? ? ?DｉspｌayOneＣｈar（3,0，hoｕr/10+０x３0)； //液晶上顯示小時(shí)?ＤisｐｌａyＯｎeCｈar（4，0,hour%１０+0ｘ３0）;?ＤispｌａyOｎeＣhar(６，0,miｎitｅ/1０＋0x３0）；? ?//液晶上顯示分?DｉｓpｌaｙOｎeChar(7,0，miｎiｔe％10+０x３0);??DｉｓplaｙＯneChaｒ（9，０，seｃonde/10＋０x30)；?／/液晶上顯示秒?DisｐlａyＯnｅChar（１0,０，seｃoｎdｅ%10+0x30）；?ＤispｌayＯneＣhaｒ（４，1，ｄiｇiｔ［vaｌｕｅ［0]］)； DispｌayOｎｅChａr(5,1，ｄｉgiｔ[vａlue［１］］）；／/液晶上顯示預(yù)設(shè)的溫度?DiｓplayOｎeＣhaｒ（１1，１，tｅmp1/10+0x3０）;//液晶上顯示測(cè)得的溫度?DｉｓｐlayOｎeChaｒ（１２,1，tｅmｐ1％10+0ｘ30）；?ＤiｓｐｌayＯｎeＣhar（１4,１，ｔemp2／１0＋０x３0);? ?//ｔemp2不顯示不知道為什么?iｆ(ＯＮ_OFF==０)? ? ?/／若溫控標(biāo)志為０?｛??? ? DispｌaｙOneCｈａｒ(１５，0，’Ｎ')； //液晶上顯示不控溫的標(biāo)志Ｎ ｝?eｌseｉｆ(ＯＮ_OFＦ==1）?｛?? ???ＤiｓpｌayOneＣｈaｒ(15，０,'Ｙ’);????//液晶上顯示控溫的標(biāo)志?Y iｆ（ouｔflag=＝1）??DｉspｌａyＯneChaｒ(０,0，＇|’）;? ?／/控溫，|表示加熱?elｓeiｆ（outｆlag=＝0) ??ＤisplayＯｎeChａr（0，0,’＾＇）； ??/／控溫，^表示不加熱? ??}?????? ??? ??｝????? ? ?? ??/*＊＊*＊＊＊**＊*＊液晶顯示子函數(shù)２＊＊**＊＊**＊***＊**/voiddiｓplaｙfun2(ｖoｉd)｛?WriteComｍandＬCM（0ｘ0ｃ,１)；／／顯示屏打開(kāi),光標(biāo)不顯示，不閃爍，檢測(cè)忙信號(hào) ?DｉspｌａyLiｓtChａｒ（0，0,sｔr0);??DｉsｐlayListChaｒ(０,1，stｒ1);????DｉsplaｙＯneＣhａr（6，0,mｉｎｉte／10+０ｘ30);?DｉsｐｌａyOneCｈar(７,0，miniｔe％10+0x３0)；??DisplａｙOｎeChar(9，0，sｅconde/10+０x30）；?DｉsplaｙＯneＣhar(1０，0，seｃonde%10+０ｘ3０);????ＤisplaｙOnｅChａr（１1,1,teｍp１/10+０ｘ3０);?DiｓplaｙOneＣｈar(12,1，teｍp1％10＋0x３0);?DisplaｙOｎeChａｒ(1４,１，temp２／1０+０x30）;?WriteＣommａnｄLCＭ（０ｘ0f，1）; ????//顯示屏打開(kāi)，光標(biāo)顯示，閃爍,檢測(cè)忙信號(hào)?ＤiｓｐlayOneCｈaｒ（３，0，houｒ/1０＋０x３0);?DisｐlayＯneCｈar(4,０,hour%１0+０ｘ３0）;}/＊**＊＊*＊＊*＊*＊＊*液晶顯示子函數(shù)3*＊**＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊*＊/ｖｏiddisｐlayｆun3（void）｛ WriteCｏｍmanｄLCM（0x０c，1); ? ?//顯示屏打開(kāi),光標(biāo)不顯示，不閃爍，檢測(cè)忙信號(hào)??DiｓplaｙＬisｔＣhar（0，0，sｔr０);??ＤiｓplayＬistCｈａr（0,1,ｓtｒ1）；? ?ＤisplayOｎeChar（3，0,hour/10＋0x3０)； DｉsplayOneＣhar（４，0，hour%10+0x30）；?DisplayOneＣｈar（９，0，sｅｃonde/10+0x30）； DiｓplayOｎeCｈar(10,0,ｓeconｄe%１0+0ｘ30)；?ＤisplayOneChａr（１1,１，teｍｐ１／１0+0x３0）；?ＤispｌaｙOneＣhar(12,１,temp１％1０+0x３0）;?ＤisplayＯneＣhａｒ（14,1，ｔemp２/10+0x30）;?WｒｉtｅＣommandLCM(0ｘ0ｆ,１）； ／/顯示屏打開(kāi),光標(biāo)顯示,閃爍，檢測(cè)忙信號(hào)?DispｌａyＯｎeＣhar（6,０,minitｅ/１0+0x30);?ＤisplayＯneＣｈａr(7，0，mｉnitｅ%１0+０x３0);｝/****＊*＊＊＊**＊＊*設(shè)定工作模式子函數(shù)*＊＊＊＊＊**＊＊*＊*＊＊*/voｉdseｔ_adj（vｏｉd){?ｄｅｌaｙ＿LCM（50）;?seｔ+＋；iｆ(set＞=３）set=0;／/3種工作模式:正常、調(diào)時(shí)、調(diào)分??}/＊＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊*按鍵加法子函數(shù)＊＊＊*＊＊**＊＊＊＊＊＊**＊＊/ｖoｉdinｃ＿key（vｏid){?delaｙ_LCＭ(５０）;???swｉtch(ｓet）?{??cａse０：ｉf（Ｐ１=＝０x1８）ON_OFF=?。螻_OFＦ；breａk；?/／加熱控制總開(kāi)關(guān)??case1:houｒ++；iｆ（hour＞=23)ｈour=23;ｂreａk;??ｃａse2:mｉnｉte＋+；ｉf(minｉｔe〉＝5９)miｎite=59;break；??dｅfault:ｂrｅak;?} ?｝/＊＊＊＊*＊*＊＊＊*＊*＊*＊按鍵減法子函數(shù)＊＊*＊**＊*＊＊＊＊＊**＊＊/voｉddｅｃ_ｋey(voiｄ)｛?ｄelaｙ_LCM(50）；? ｓwitch(seｔ)?｛??cａｓe0：iｆ（P1==0ｘ１8)ＯN_ＯFF=!ON_ＯFF；break;??caｓe１:hour--;ｉf（hｏur＜=0)hｏuｒ＝0;breaｋ； ?caｓｅ2:minｉｔe--；if(ｍiniｔｅ＜＝０）ｍinｉtｅ=0;breａk；? dｅfault：ｂreａk； ｝ ?｝/＊**＊****＊*＊＊**＊定時(shí)器t0初始化**＊***＊＊*＊*＊＊*＊＊**＊／voidinit_ｔimer0（void）｛?TMOＤ=０ｘ01;//time0為定時(shí)器,方式1ＴH0=0x3c；//預(yù)置計(jì)數(shù)初值?? ５0ms中斷一次TＬ０=0xb０;ＥA＝1;????? ??ET0=1；???? ??????TR0＝1;??｝/*****＊***＊*定時(shí)器t0中斷子函數(shù)*＊＊*＊*＊＊*＊＊＊＊＊／vｏidtiｍer0（void）ｉnｔｅrrupt１ｕsiｎg0//定時(shí)器0方式１，５0ms中斷一次｛?TＩＭ+=１;?? ?????//PＩD計(jì)時(shí)中斷TH0=0x3c；ＴL0=0xb０；mｓtcnt++；if（msｔｃnt＞=２０）｛seｃoｎdｅ+＋；ｍstｃnｔ=0；｝?if（ｓecｏnｄe〉＝60)｛mｉnite＋+；secondｅ=０；｝?if(ｍiｎiｔe＞=６0）｛hｏｕr＋+；minｉtｅ=0;｝?if(hour＞=24)｛ｈoｕr=0;｝ ｝/*＊*＊＊＊＊****＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊***PIＤ計(jì)算子函數(shù)＊***＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊＊**＊**＊/ｖoidPID(voｉd）｛fｌoａｔｅｋ，ek１,ｅk2,ｅｋ＿suｍ；uiｎtａ；? ????????ek=K-ｔｅｍｐ；??? ??????//計(jì)算誤差ｗhilｅ(１）{ ?????????? /／溫控開(kāi)關(guān)開(kāi)iｆ（ON_OFF==１）{ ? ? ????????if（eｋ＞=1５）｛outｆｌag＝1;ＯUT＝0；Ｔime＿on=10０;ｂreａk；｝／/溫差大于1５度，不用PIＤ調(diào)節(jié)? ? ? ????? elseif(ｅk〈0）{ek=0；ｏuｔflag=0；OUT＝1；Ｔime_ｏｎ=0;break;}//溫差小于等于0不調(diào)節(jié)elｓe{if(ｅｋ〉5） a=０;? if(ek<５）??a=１；ｅk２=ek１；?eｋ1＝ek； ek＿suｍ＋=ｅk； uｋ=kp*ek+kｉ＊ｅk_sum＋kd＊（ek1-ek2）； ? ?／/計(jì)算PＩD輸出ｕk?if（ｓtart_fｌag＝=0）?? ?? ? ／／PＩD運(yùn)算標(biāo)志位{ｕｋ0=ｕk;? ?? ???／/ｕk初值,用于參考以后uk加熱時(shí)間staｒt_fｌaｇ＝１;diｖ=１00/uk0；｝?? ? ?? ? ? ?//開(kāi)始ＰID計(jì)算eｌｓｅif（ｓｔaｒt_flaｇ＝＝１)｛??? ?????? ? ?／/加熱片加熱時(shí)間Ｔime＿oｎ＝uｋ*dｉv