高低級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告

華南師范大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)年級(jí)班級(jí)課程名稱機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目高/低版本機(jī)器人簡(jiǎn)易操作實(shí)驗(yàn)類型□驗(yàn)證■設(shè)計(jì)□綜合實(shí)驗(yàn)時(shí)間2014年04月07日實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)老師實(shí)驗(yàn)評(píng)分一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.通過親歷組裝簡(jiǎn)易機(jī)器人，初步了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和傳感器類型。1.通過親歷兩種圖形化程序的輸入、編譯成目標(biāo)程序并寫入機(jī)器人的全過程，初步了解有關(guān)圖形化語(yǔ)言的含義。2.了解設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)易機(jī)器人的程序，并掌握利用流程圖編程的一般方法。3.體驗(yàn)設(shè)計(jì)成功的喜悅，為進(jìn)一步的學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備高版本機(jī)器人一個(gè)、低版本機(jī)器人一個(gè)。圖1三、實(shí)驗(yàn)原理利用流程圖編程方法進(jìn)行程序編寫一般步驟如下：選擇功能模塊庫(kù)選擇功能模塊組織流程圖選擇功能模塊庫(kù)選擇功能模塊組織流程圖機(jī)器人與電腦連接程序下載設(shè)置模塊的參數(shù)機(jī)器人與電腦連接程序下載設(shè)置模塊的參數(shù)1.低版本機(jī)器人程序設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)思路：兩輪一直前進(jìn)→其中一個(gè)傳感器碰到障礙物→兩輪同時(shí)反轉(zhuǎn)方向后退一段距離/時(shí)間→兩輪再同時(shí)反轉(zhuǎn)繼續(xù)前進(jìn)→左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)一小角度→程序跳到開始使機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。實(shí)際程序如下圖：2.高級(jí)版本機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)思路：一直前進(jìn)→距離傳感器檢測(cè)到障礙物→停止前進(jìn)→打開光傳感器→判斷紅球還是籃球→若是紅球轉(zhuǎn)動(dòng)手臂打掉，若是籃球后退→當(dāng)有聲音或者接觸時(shí)前進(jìn)。實(shí)際程序如下圖：四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1.明確機(jī)器人必須完成的步驟。（參考實(shí)驗(yàn)原理）2.編輯每個(gè)步驟中的程序。實(shí)驗(yàn)時(shí)注意每個(gè)接口所對(duì)應(yīng)的電機(jī)和傳感器。3.編寫完成后，使機(jī)器人與電腦相連，下載程序到機(jī)器人中。4.測(cè)試與調(diào)試。將下載好程序的機(jī)器人運(yùn)行，并觀察機(jī)器人是否能完成任務(wù)，根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)及時(shí)調(diào)試程序并重新下載到機(jī)器人里，使機(jī)器人能夠順利的完成任務(wù)。五、實(shí)驗(yàn)問題與總結(jié)1.編寫程序時(shí)，必須明確每個(gè)模塊（圖標(biāo)）的功能，必要時(shí)要先在草稿紙上寫上機(jī)器人的任務(wù)步驟。2.為了使機(jī)器人更加智能化，編程時(shí)注意要加上循環(huán)和必要的傳感器。3.讓機(jī)器人前進(jìn)行走時(shí)注意讓輪子一直前進(jìn)。4.調(diào)試程序/機(jī)器人時(shí)必須要耐心檢查，因?yàn)橐恍﹨?shù)會(huì)受到實(shí)驗(yàn)環(huán)境的影響。5.通過兩個(gè)機(jī)器人的拼裝和編程，知道了簡(jiǎn)易機(jī)器人的完成任務(wù)的一般設(shè)計(jì)的步驟。在圖形化的編程中，只要懂得在模塊庫(kù)中找到需要的模塊，用鼠標(biāo)把它拖到流程圖界面上，設(shè)置好這些模塊的參數(shù)，把它們有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，就可以編寫滿足我們?cè)O(shè)計(jì)要求的程序，并使機(jī)器人完成特