轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)

轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

仿真設(shè)計(jì)(總17頁)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOnel-CAL-本頁僅作為文檔封面，使用請直接刪除轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真摘要：本設(shè)計(jì)主要研究了直流調(diào)速轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)以及對MATLAB軟件的使用。系統(tǒng)模型由晶閘管直流電動(dòng)機(jī)組成的主電路和轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)器組成的控制電路兩部分組成。主電路采用三相可控晶閘管整流電路整流，用PI調(diào)節(jié)器控制，通過改變直流電動(dòng)機(jī)的電樞電壓從而進(jìn)行調(diào)壓調(diào)速?？刂齐娐吩O(shè)置兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者實(shí)行嵌套連接，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE，形成轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。在Simulink中建立仿真模型，設(shè)置各個(gè)模塊的參數(shù)，仿真算法和仿真時(shí)間，運(yùn)行得出仿真模型的波形圖。通過對波形圖的分析，說明直流調(diào)速轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，MATLAB/SIMULINK仿真，ASR，ACR。課程概述：直流調(diào)速是現(xiàn)代電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中發(fā)展較早的技術(shù)。隨著交流調(diào)速的迅速發(fā)展，交流調(diào)速技術(shù)越趨成熟，以及交流電動(dòng)機(jī)的經(jīng)濟(jì)性和易維護(hù)性，使交流調(diào)速廣泛受到用戶的歡迎。但是直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)以其優(yōu)良的調(diào)速性能仍有廣闊的市場，并且建立在反饋控制理論基礎(chǔ)上的直流調(diào)速原理也是交流調(diào)速控制的基礎(chǔ)。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，如要求快速起制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降時(shí)，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動(dòng)態(tài)過程中的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截至負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的，但它只是在超過臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。實(shí)際工作中，在電機(jī)最大電流受限的條件下，充分利用電機(jī)的允許過載能力，最好是在過渡過程中始終保持電流轉(zhuǎn)矩為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度啟動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，電流負(fù)反饋就能得到近似的恒流過程。問題是希望在啟動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不要電流負(fù)反饋發(fā)揮主作用，因此需采用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。其次并基于雙閉環(huán)的電氣原理圖的SIMULINK的仿真，分析了直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗干擾性能。采用工程設(shè)計(jì)方法對雙閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，并選擇了轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器以及對它進(jìn)行參數(shù)的計(jì)算，分析，得出了系統(tǒng)的的穩(wěn)態(tài)以及動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并由此建立起了基于跟隨性和抗干擾性的SIMULINK的仿真模型。最后分析了仿真波形，并進(jìn)行了合理的調(diào)試，規(guī)劃結(jié)構(gòu)，反復(fù)試湊以解決系統(tǒng)的穩(wěn)、準(zhǔn)、快和抗干擾等各方面的矛盾，達(dá)到建立更簡便實(shí)用的工程設(shè)計(jì)方法的可能！一.轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真的原理系統(tǒng)的組成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高的系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要了。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過程。所以，我們希望達(dá)到的控制：啟動(dòng)過程只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋；達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。故而采用轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器來組成系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可以在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套（或稱串級）聯(lián)接，如圖11所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再把電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速換在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。圖1-1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)系統(tǒng)的原理圖為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器，這樣組成的直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖如圖1-2所示。圖中ASR為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，ACR為電流調(diào)節(jié)器，TG表示測速發(fā)電機(jī)，TA表示電流互感器，UPE是電力電子變換器。圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器出入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照電力電子變換器的了控制電壓UC為正電壓的情況標(biāo)出的，并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。圖中還標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓I、限制了電力電子變換器的最大輸出電壓IJm。圖1-2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖第二章轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速器的設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡在圖2-1點(diǎn)畫線框內(nèi)的電流環(huán)中，反電動(dòng)勢與電流反饋的作用互相交叉，這將給設(shè)計(jì)工作帶來麻煩。實(shí)際上，反電動(dòng)勢與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)Tl遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm，因此，轉(zhuǎn)速的裱花往往比電流變化慢得多，對電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢基本不變，即。這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢變化的動(dòng)態(tài)影響，也就是說，可以暫且把反電動(dòng)勢的作用去掉，得到電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖，如圖2-1所示?？梢宰C明，忽略反電動(dòng)勢對電流環(huán)作用的近似條件是式中〔％「----電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。圖2-1忽略反電動(dòng)勢的動(dòng)態(tài)影響時(shí)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號改成1「"罰平，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖2-2所示，從這里可以看出兩個(gè)濾波時(shí)間常數(shù)取值相同的方便之處。圖2-2等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)時(shí)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖最后，由于TS和TO，一般都比Tl小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為Ta=TS+Toi則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡化成圖2-3。簡化的近似條件為(7>+1)(辱+1)(7>+1)(辱+1)ACR圖2-3小慣性環(huán)節(jié)近似處理時(shí)電流的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，由圖2-3可以看出，采用型系統(tǒng)就夠了。再從動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素。為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型型系統(tǒng)。圖2-3表明，電流環(huán)的控制對象是雙慣性的，要校正成典型型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成Kg+1)T|S式中匚i——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對消，選擇虧-Ti則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖2-4所示的典型形式，其中KKe圖2-4校正成典型型系統(tǒng)的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算確定時(shí)間常數(shù)1） 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)匚。三相橋式電路的平均失控時(shí)間T,、—（）.頃）17腿2） 電流濾波時(shí)間常數(shù)％。取=3） 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T-.io按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取T三—T.,I-『門—C.iiij27so4） 電磁時(shí)間常數(shù)I、機(jī)電時(shí)間常數(shù)L,電動(dòng)勢系數(shù)C,：。；；選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性的，因此可采用PI型電流調(diào)節(jié)器。傳遞函數(shù)為:wqs）=檢查對電源電壓的抗擾性能：「.」“'、'"I（峪ILi計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)

電流反饋系數(shù):1CVG24V疝=°亍電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù):L"i-〔）.03戲弟電流環(huán)開環(huán)增益：要求時(shí)，按表2-2，應(yīng)取K|T‘-'。三，因此校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率：c-j,.I<lS5.2s'1（1）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件11, 1%.1% >⑴口3］；3x0.0017s滿足近似條件。（2）忽略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 =48.77s <①，、i0.0^97sxO.（）3795s滿足近似條件。（3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件-,=一X=255.65s1>⑴了3了匚「⑴3x（.）.0（H7s『O.iJCls滿足近似條件。計(jì)算調(diào)節(jié)電阻和調(diào)節(jié)電容由圖2-5,按所用運(yùn)算放大器取-，各電阻和電容值為，取58］、口（*二：=_「’""=（E5.?I（廣''|=（Kn5iil''取質(zhì)4->'：ohI z 一〔r"」'=n:=取叮按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為習(xí)=4.3蜘15晚，滿足設(shè)計(jì)要求。電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)

含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-5所示。圖中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓uc。根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，可以容易地導(dǎo)出圖2-5含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)等效后可視作轉(zhuǎn)速換中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此，需求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)Wj.isi。由圖2-4可知忽略高次項(xiàng),N蟲頃可降階近似為Wdi(s3I近似條件為式中須雄一一轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。接入轉(zhuǎn)速換內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為(s)，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù) 的一階慣性環(huán)節(jié)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖2-6所示。圖2-6用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號改成U*n(s)/ ，再把時(shí)間常數(shù)為1/K、和T0n的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為.邱“的慣性環(huán)節(jié)，其中1=—+1\hiKi則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可化簡成圖2-7圖2-7等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理后轉(zhuǎn)速換的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中(見圖2-7)，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型II型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為Wasr(s)=式中1將一一轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù);——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K、qRg+1)WJs) ； TnPG】+1)令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益］〈?、.為則不考慮負(fù)載擾動(dòng)時(shí)，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2-8所示。

圖2-8圖2-8校正后成為典I型系統(tǒng)時(shí)轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算1.確定時(shí)間常數(shù)1）電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/KI:已取］<|TL, ，則§=2T互=2x0.0027s=0,0054s2）轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù):根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，取3）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)T-.（：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取Tsn=~+T<m=0.0054s+0,01s=0.0154s2.選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為Kn（Tns+l）Wask（s）= 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=3,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為in-11]A】—3*ij.ij{5'"1s—ij.l)'-162s轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益ASR的比例系數(shù)為%21】口心旨2x3x0.017吊0.2匚CWI5J-脾土4x0.024x0.347x%21】口心旨2x3x0.017吊0.2匚CWI5J檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為IK"w(n=—=K\Tr=937乂0.0462=43.3s⑴]1） 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件1K|1'185.2 | |-—=7.,. -S7.3s'1>o；3」土*（.）.（腮7滿足簡化條件。2） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為1￡ 1'1S5.2. ]-——=- s-=4?.4s->\Tcr"。.⑴滿足近似條件。計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容根據(jù)圖2-9,取燈一％〕，則取424[JJ—：一二."一?！埂練w 1。-1'—"1「：.卜葉取]幣C-'lo：ixr：o' ,?、 廿=s.F'=「頊）-‘1=5取偵。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)含給定濾波和反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-9所示，圖中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)與電阻、電容值的關(guān)系為G=RnCn

圖2-9含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器第三章系統(tǒng)仿真本設(shè)計(jì)運(yùn)用Matlab的Simulink來對系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。根據(jù)圖31以及上面計(jì)算出的系統(tǒng)參數(shù)，可以建立直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型，如圖32所示。圖31直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖仿真原理圖圖32直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真原理圖仿真結(jié)果根據(jù)以上所示添加元器件，然后合理地設(shè)置參數(shù)，并進(jìn)行仿真，其波形如下:a）電樞兩端的電壓：

b)轉(zhuǎn)速相應(yīng):c)電流相應(yīng)c)電流相應(yīng)lime(s)2000timefs)仿真分析從轉(zhuǎn)速和電流波形可以看到，在起動(dòng)階段電動(dòng)機(jī)以恒流起動(dòng)，在時(shí)起動(dòng)過程結(jié)束，電樞電流下降到零，轉(zhuǎn)速上升到最高且最高大于1450r/min，盡管轉(zhuǎn)速已經(jīng)超調(diào)，電路給定變“”，但是本系數(shù)為不可逆調(diào)速系統(tǒng)晶閘管整流裝置不能產(chǎn)生反向電流，這是電樞電流為零，電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩也為零，沒有反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。又因?yàn)槭窃诶硐肟蛰d起動(dòng)狀態(tài)，所以電動(dòng)機(jī)保持在最高轉(zhuǎn)速狀態(tài)。后加上負(fù)載，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速