FANUC關(guān)節(jié)機(jī)械手維護(hù)課件

FANUC關(guān)節(jié)機(jī)械手STEP-1

減速機(jī)潤(rùn)滑油更換STEP-2

電機(jī)更換和精通機(jī)器人保養(yǎng)STEP-1M（RB減速機(jī)潤(rùn)滑油更換）■潤(rùn)滑油更換必要性3年（11520H）使用高溫導(dǎo)致油脂劣化?油脂潤(rùn)滑功能下降■可能出現(xiàn)的問(wèn)題減速齒輪的破損（齒隙）

?未對(duì)準(zhǔn)（點(diǎn)錯(cuò)位）（直接表面缺陷）

?動(dòng)作性能下降

減速機(jī)損壞（軸承破損）?軸掉落（重大事故）■更換周期更換潤(rùn)滑脂的時(shí)間為3年或11520小時(shí)，以先到者為準(zhǔn)。在24小時(shí)，245天運(yùn)行時(shí)，每年5880小時(shí)，更換周期設(shè)定為1.96年?！龈鼡Q潤(rùn)滑油流程RB加油姿勢(shì)調(diào)整拆下每個(gè)軸密封蓋排油管安裝放置接費(fèi)油容器加油各軸密封蓋安裝清掃空氣排出鐵粉濃度測(cè)定■潤(rùn)滑脂型號(hào)廠家指定油脂型號(hào)：VIGOGREASE

RE0※使用指定型號(hào)以外的潤(rùn)滑油時(shí)，請(qǐng)使用ASTM粘稠度355～385相當(dāng)?shù)挠椭??！黾佑妥藙?shì)最好將J1軸以外的軸設(shè)置為0°，但如果不能設(shè)置為0°參考上表的位置，進(jìn)行潤(rùn)滑油加注。加油點(diǎn)姿勢(shì)參考FANUC2000iB165F/210F（其他型號(hào)參考廠家說(shuō)明）J1J2J3J4J5J6J1減速機(jī)任意任意任意任意任意任意J2減速機(jī)0oJ3減速機(jī)0o0oJ4齒輪箱任意0o手腕0o0o0o0oJ1Axis5500mlJ2Axis3500mlJ4GearBOX1900mlWristAxis13800mlWristAxis21100ml■各軸的加油量所有軸的加油總量為16400毫升，但因?yàn)樗鼤?huì)在排出廢油脂時(shí)進(jìn)行更換，需要大約1.2倍到1.5倍的潤(rùn)滑脂。大約1.5罐（※16公斤注入）/RB1個(gè)單位

J3Axis2500ml■各軸的加油、排油口J1

OUTJ1

INJ2

INJ2

OUTJ3INJ3

OUTBOX

INBOX

OUT■各軸的加油、排油口手腕1IN手腕2

OUT手腕1OUT在手腕處，注油口是同一個(gè)地方，完成手腕1排油后，將其蓋上，然后手腕2進(jìn)行加、排油。■各軸的加油、排油口※油浴室內(nèi)部壓力過(guò)大，下面部位的密封墊圈會(huì)損壞。油封脫落液體密封損壞注：密封損傷后，會(huì)發(fā)生漏油，修復(fù)密封的工事和更換減速機(jī)工事一樣麻煩?！鲎⒂蜁r(shí)注意■發(fā)生原因注油時(shí)壓力過(guò)高沒(méi)有充分釋放壓力

排油后排氣不足???自動(dòng)油槍加油時(shí)，壓力要小于0.2Mpa。手持式

油槍加油時(shí)，通常是3秒2次的頻度進(jìn)行加注。???加油時(shí)，排油口附近的壓力不能充分排出。使用軟件進(jìn)行排氣時(shí)，長(zhǎng)度要小于100mm。

???油脂加注完后，機(jī)器人以確定的速度、姿態(tài)、時(shí)間運(yùn)行，進(jìn)行排壓。詳細(xì)見(jiàn)下頁(yè)。OCForcedoillubrication集中潤(rùn)滑

OBOilbathlubrication油浴潤(rùn)滑

ODOildroplubrication油滴潤(rùn)滑

OMOilmistlubrication

油霧潤(rùn)滑

OHManualoillubrication手動(dòng)油潤(rùn)滑

OTOiltank油罐

GAAutomaticcentralizedgreaselubrication自動(dòng)集中潤(rùn)滑

GHManualcentralizedgreaselubrication集中油脂潤(rùn)滑

GGGreasegun黃油槍

PPPre-packedgrease預(yù)先包裝的潤(rùn)滑脂

GSGreasespray油脂噴涂

GPGreasehandspreading手涂抹潤(rùn)滑脂加油點(diǎn)動(dòng)作角度OVR動(dòng)作時(shí)間打開(kāi)位置J1減速機(jī)80°以上50%20min加、排油口J2減速機(jī)90°以上50%20min加、排油口J3減速機(jī)70°以上50%20min加、排油口J4齒輪箱J460°以上100%20min排油口J5120°以上J660°以上手腕J460°以上200%10min加、排油口J5120°以上J660°以上■排空氣排油在打開(kāi)狀態(tài)下，根據(jù)下表做成動(dòng)作程序?！?yàn)閺U油脂會(huì)隨著空氣排出而進(jìn)行固化?將排出的油脂中含有的鐵含量轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)，并判斷減速機(jī)的使用壽命。?鐵粉是減速機(jī)內(nèi)的軸和軸承磨損產(chǎn)生的鐵粉。用油清洗■鐵粉濃度測(cè)定潤(rùn)滑油更換將排出的潤(rùn)滑油裝入膠囊內(nèi)鐵粉濃度測(cè)定開(kāi)始增加測(cè)量頻率和監(jiān)控減速機(jī)更換０．１％以上０．３％以上正常値０．１％未満清掃膠囊膠囊裝油測(cè)量鉄粉濃度測(cè)定とは■平衡器襯套潤(rùn)滑10ml10ml平衡器襯套支撐點(diǎn)，左右各一個(gè)，加注10ml的潤(rùn)滑脂。1年1次，3840小時(shí)。注：濺射多的場(chǎng)合，要增加加油頻度。注：水多的場(chǎng)合，及時(shí)進(jìn)行潤(rùn)滑加注。

關(guān)于這部分，因?yàn)?000ia之前的機(jī)器人有加油口，所以和平衡器襯套同頻度進(jìn)行加油，對(duì)于潤(rùn)滑脂，請(qǐng)使用制造商要求的＃2等級(jí)潤(rùn)滑脂。

機(jī)器人保養(yǎng)STEP-1.E（控制柜內(nèi)點(diǎn)檢）■控制柜內(nèi)點(diǎn)檢A柜A-CabinetB柜B-Cabinet單堿性干電池（市售）■電池更換位置數(shù)據(jù)，備份用電池（1.5年）用于存儲(chǔ)每個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)的電池流程更換機(jī)器人控制器電源（按下緊急停止PB以確保安全）注意：在電源關(guān)閉的情況下更換電池時(shí)，位置數(shù)據(jù)將消失。存儲(chǔ)器備份用（每4年）用于保存程序、系統(tǒng)參數(shù)SRAM流程打開(kāi)機(jī)器人控制柜電源30秒或更長(zhǎng)時(shí)間?電源關(guān)閉?鋰電池更換?電源打開(kāi)注意：務(wù)必在關(guān)閉電源并打開(kāi)電源后30分鐘內(nèi)完成電池更換■電池更換控制單元主板·可選插槽風(fēng)扇單元流程關(guān)閉機(jī)器人控制柜→拆下風(fēng)扇單元?通過(guò)吹氣清掃注意：請(qǐng)勿在控制柜內(nèi)部吹氣清掃■風(fēng)扇清掃(A柜)控制單元主板·可選插槽風(fēng)扇單元■風(fēng)扇清掃(B柜)流程關(guān)閉機(jī)器人控制柜→拆下風(fēng)扇單元?通過(guò)吹氣清掃注意：請(qǐng)勿在控制柜內(nèi)部吹氣清掃柜門風(fēng)扇單元■風(fēng)扇清掃(A柜)流程關(guān)閉機(jī)器人控制柜→拆下風(fēng)扇單元?通過(guò)吹氣清掃注意：請(qǐng)勿在控制柜內(nèi)部吹氣清掃流程關(guān)閉機(jī)器人控制柜→拆下風(fēng)扇單元?通過(guò)吹氣清掃注意：請(qǐng)勿在控制柜內(nèi)部吹氣清掃柜門風(fēng)扇單元■風(fēng)扇清掃(B