高速自動(dòng)駕駛實(shí)車(chē)功能測(cè)試規(guī)范

II高速自動(dòng)駕駛實(shí)車(chē)功能測(cè)試方法范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基本功能要求、系統(tǒng)測(cè)試規(guī)程和性能要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于M1類(lèi)（包括安全員座位在內(nèi)，座位數(shù)不超過(guò)九座的載客車(chē)輛）的載客車(chē)輛高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)，以及高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、測(cè)試及評(píng)價(jià)等。規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768.3-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB/T15089-2001機(jī)動(dòng)車(chē)輛及掛車(chē)分類(lèi)GB/T34590道路車(chē)輛功能安全JTGB01—2014公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程（試行）術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)HighwayPilotsystem（HWP）能夠持續(xù)執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)中要求的測(cè)試功能的硬件和軟件組成的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。測(cè)試車(chē)輛vehicleundertest(VUT)指申請(qǐng)用于道路測(cè)試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，具備人工操作和自動(dòng)駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并具備相應(yīng)的提示功能，保證在任何情況下都能將車(chē)輛立即切換為人工操作模式，具備車(chē)輛狀態(tài)記錄、存儲(chǔ)及實(shí)時(shí)監(jiān)控功能。圖I-測(cè)試車(chē)輛示意圖目標(biāo)車(chē)輛targetvehicle測(cè)試車(chē)輛前方、后方或者相鄰區(qū)域內(nèi)的車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛滿足正常道路行駛的條件。圖II-目標(biāo)車(chē)輛示意圖干擾車(chē)輛disturbvehicle干擾車(chē)輛是指可能對(duì)測(cè)試車(chē)輛的行駛產(chǎn)生影響的車(chē)輛，干擾車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛完成相應(yīng)功能測(cè)試場(chǎng)景的搭建，干擾車(chē)輛滿足正常道路行駛的條件。圖III-干擾車(chē)輛示意圖預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間TimetoCollision(TTC)測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛在相同行進(jìn)路線上，測(cè)試車(chē)輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下，與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。車(chē)道保持lanekeeping測(cè)試車(chē)輛一直保持在某條車(chē)道上行駛，車(chē)輛不偏離車(chē)道。自主跟車(chē)autonomousfollow-up測(cè)試車(chē)輛跟隨同向車(chē)道內(nèi)前方的目標(biāo)車(chē)輛行駛，并與目標(biāo)車(chē)輛保持安全距離。自主換道autonomouslanechange測(cè)試車(chē)輛從當(dāng)前行駛車(chē)道并入同向相鄰車(chē)道內(nèi)行駛。自主超車(chē)autonomousovertaking為了超越當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)前方行駛的目標(biāo)車(chē)輛，測(cè)試車(chē)輛在規(guī)定時(shí)間內(nèi)從當(dāng)前行駛車(chē)道并入同向左側(cè)相鄰車(chē)道，超過(guò)目標(biāo)車(chē)輛后安全返回原行駛車(chē)道。駛?cè)腭偝鲈训纄nterandexittheramp測(cè)試車(chē)輛從高速公路主路駛?cè)朐训酪约皽y(cè)試車(chē)輛從匝道駛出后進(jìn)入高速公路主路。測(cè)試場(chǎng)景testscenario車(chē)輛測(cè)試過(guò)程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車(chē)輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集合。測(cè)試場(chǎng)景及技術(shù)要求高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景包括：系統(tǒng)啟動(dòng)、退出；車(chē)道保持；自主跟車(chē)；自主換道；自主超車(chē)；駛?cè)腭偝鲈训赖?，具體技術(shù)要求見(jiàn)表1。表1測(cè)試場(chǎng)景及技術(shù)要求序號(hào)測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)要求1系統(tǒng)啟動(dòng)、退出1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以正常啟動(dòng)，系統(tǒng)啟動(dòng)后各功能處于正常工作狀態(tài)。2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以正常退出，安全員可接管測(cè)試車(chē)輛。2車(chē)道保持1、高速自動(dòng)駕駛時(shí)，測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中心線行駛，不能出現(xiàn)車(chē)輛偏向車(chē)道一側(cè)或者壓線的情況，在車(chē)道線內(nèi)不能出現(xiàn)“S”形行駛軌跡，加減速過(guò)程無(wú)不舒適感；2、以測(cè)試車(chē)輛質(zhì)心在路面的投影距車(chē)道中心線的偏移量作為評(píng)價(jià)參數(shù),建議偏移量取值≤±0.5m。3自主跟車(chē)1、高速自動(dòng)駕駛時(shí)，測(cè)試車(chē)輛保持在車(chē)道線內(nèi)行駛，當(dāng)遇到前方目標(biāo)車(chē)輛速度小于測(cè)試車(chē)輛速度時(shí)，在不滿足超車(chē)的條件下，測(cè)試車(chē)輛以目標(biāo)車(chē)輛的速度行駛，同時(shí)測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間保持安全車(chē)距；如前方相鄰車(chē)道有干擾車(chē)輛突然并入本車(chē)道，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)檢測(cè)到新的目標(biāo)車(chē)輛，通過(guò)減速等動(dòng)作保證車(chē)輛安全，也可在保證安全的情況下，考慮換道或者繼續(xù)跟隨前車(chē)行駛（跟隨新并入本車(chē)道的車(chē)輛）；當(dāng)前方車(chē)輛速度超過(guò)高速公路車(chē)速限定范圍或者超過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)定的跟車(chē)最大速度，測(cè)試車(chē)輛切換為巡航模式。2、測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算出碰撞時(shí)間。4自主換道1、高速自動(dòng)駕駛時(shí)，測(cè)試車(chē)輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判斷換道條件，滿足條件時(shí)執(zhí)行自主換道。換道過(guò)程中有目標(biāo)車(chē)輛影響測(cè)試車(chē)輛駕駛安全時(shí)，測(cè)試車(chē)輛返回原行駛車(chē)道。換道過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)急剎車(chē)、急加速、急轉(zhuǎn)向、車(chē)輛不穩(wěn)等不舒適表現(xiàn)。5自主超車(chē)1、高速自動(dòng)駕駛時(shí)，測(cè)試車(chē)輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判斷超車(chē)條件，滿足條件時(shí)執(zhí)行自主超車(chē)。超車(chē)過(guò)程中有干擾車(chē)輛影響測(cè)試車(chē)輛駕駛安全時(shí)，測(cè)試車(chē)輛終止超車(chē)過(guò)程，在原車(chē)道上繼續(xù)行駛。超車(chē)過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)急剎車(chē)、急加速、急轉(zhuǎn)向、車(chē)輛不穩(wěn)等不舒適表現(xiàn)；2、超車(chē)過(guò)程中，測(cè)試車(chē)輛換道到左側(cè)相鄰車(chē)道后，如果測(cè)試車(chē)輛不具備右換道條件，此時(shí)測(cè)試車(chē)輛在目標(biāo)車(chē)道（即左側(cè)相鄰車(chē)道）上長(zhǎng)距離行駛。6駛?cè)腭偝鲈训?、在滿足換道條件下，測(cè)試車(chē)輛提前換道至最右側(cè)車(chē)道，并提前減速，以不高于40km/h的速度駛?cè)朐训溃?、在滿足駛?cè)胫髀窏l件下，測(cè)試車(chē)輛提前加速，在駛出匝道口進(jìn)行左換道，駛?cè)胫髀罚?、在不滿足換道或駛?cè)胫髀窏l件下，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)語(yǔ)音預(yù)警提示；4、測(cè)試車(chē)輛在匝道上行駛速度應(yīng)不高于40km/h或匝道限定行駛速度；5、測(cè)試車(chē)輛應(yīng)行駛平穩(wěn)，無(wú)急剎車(chē)、急加速、急打轉(zhuǎn)向等不舒適表現(xiàn)。試驗(yàn)條件場(chǎng)地條件多車(chē)道高速公路，車(chē)道線清晰、完整，要求參考《GB5768.3-2009》。環(huán)境條件晴天、陰天、小雨（1天（或24h）降雨量小于10mm）、輕霧（能見(jiàn)度1～10公里）；風(fēng)力：0～4級(jí)（風(fēng)速0～7.9m/s，即無(wú)風(fēng)~小樹(shù)枝搖動(dòng)）；其他氣象條件（如中雨、大雨、下雪、中度及以上霧）暫不考慮。試驗(yàn)儀器車(chē)載數(shù)據(jù)記錄儀：記錄本系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù)，用于回放分析；速度測(cè)量裝置：±0.1km/h，分辨率0.01km/h，如果使用車(chē)載裝置，試驗(yàn)前必須按GB/T12548進(jìn)行誤差校正；距離測(cè)量裝置：≤0.05%，分辨率0.01m，如果使用車(chē)載裝置，試驗(yàn)前必須按GB/T12548進(jìn)行誤差校正；時(shí)間測(cè)量裝置：±0.01s，分辨率0.01s；輪胎氣壓表。車(chē)輛要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)滿足安全行駛的要求；傳感器等外接設(shè)備功能正常，運(yùn)行穩(wěn)定；為保證人員和車(chē)輛的安全，高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常工作情況下才能開(kāi)始本標(biāo)準(zhǔn)中要求的相關(guān)功能測(cè)試；本標(biāo)準(zhǔn)各測(cè)試項(xiàng)在測(cè)試過(guò)程中不得改動(dòng)測(cè)試車(chē)輛軟、硬件等相關(guān)系統(tǒng)和設(shè)備。試驗(yàn)內(nèi)容及方法測(cè)試場(chǎng)景列表表2測(cè)試場(chǎng)景列表測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試用例系統(tǒng)啟動(dòng)、退出靜止?fàn)顟B(tài)下的啟動(dòng)車(chē)輛從啟動(dòng)進(jìn)入低速狀態(tài)車(chē)輛從低速進(jìn)入高速狀態(tài)車(chē)輛退出自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車(chē)道保持直道車(chē)道保持單側(cè)車(chē)道線短暫丟失的車(chē)道保持彎道車(chē)道保持自主跟車(chē)目標(biāo)車(chē)輛速度與測(cè)試車(chē)輛速度相當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛逐漸減速，行駛速度小于測(cè)試車(chē)輛的速度后保持目標(biāo)車(chē)輛緊急制動(dòng)干擾車(chē)輛以不同車(chē)速突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道，干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離是否在安全車(chē)距以內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛駛出測(cè)試車(chē)輛車(chē)道自主換道目標(biāo)車(chē)輛在影響測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行換道區(qū)域以外、以內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛目標(biāo)車(chē)道自主超車(chē)同向左側(cè)相鄰車(chē)道前方無(wú)干擾車(chē)輛，后方安全距離內(nèi)無(wú)車(chē)、有車(chē)測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道，后方車(chē)輛突然加速、減速測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛和干擾車(chē)輛換道測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道過(guò)程中，后方車(chē)輛超車(chē)返回原行駛車(chē)道過(guò)程中，目標(biāo)車(chē)輛突然加速、減速駛?cè)搿Ⅰ偝鲈训罍y(cè)試車(chē)輛駛出主路駛?cè)朐训涝囼?yàn)測(cè)試車(chē)輛駛出匝道駛?cè)胫髀吩囼?yàn)測(cè)試車(chē)輛不在最右側(cè)車(chē)道時(shí)，是否滿足進(jìn)入匝道條件前方無(wú)車(chē)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離無(wú)車(chē)、有車(chē)前方目標(biāo)車(chē)輛速度小于測(cè)試車(chē)輛速度綜合功能測(cè)試系統(tǒng)啟動(dòng)、退出；車(chē)道保持；自主跟車(chē)；自主換道；自主超車(chē)；駛?cè)?、駛出匝道系統(tǒng)啟動(dòng)、退出測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各模塊正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；場(chǎng)景一，靜止?fàn)顟B(tài)下，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，然后退出自動(dòng)駕駛；靜止?fàn)顟B(tài)下，自動(dòng)駕駛啟動(dòng)、退出場(chǎng)景二，車(chē)輛啟動(dòng)，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入低速狀態(tài)（0-60km/h），車(chē)輛行駛穩(wěn)定后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，然后退出自動(dòng)駕駛；低速狀態(tài)（0-60km/h），自動(dòng)駕駛啟動(dòng)、退出場(chǎng)景三，安全員駕駛車(chē)輛從低速狀態(tài)進(jìn)入高速狀態(tài)（60-120km/h），車(chē)輛行駛穩(wěn)定后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，然后退出自動(dòng)駕駛；高速狀態(tài)（60-120km/h），自動(dòng)駕駛啟動(dòng)、退出退出自動(dòng)駕駛后立即再進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式；如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以正常啟動(dòng)、退出。車(chē)道保持測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛至測(cè)試路段后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將巡航速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；場(chǎng)景一，直道車(chē)道保持；車(chē)道保持場(chǎng)景二，單側(cè)車(chē)道線短暫丟失，沿單側(cè)有車(chē)道線的道路行駛；單側(cè)車(chē)道線短暫丟失的車(chē)道保持場(chǎng)景三，彎道車(chē)道保持；單側(cè)車(chē)道線短暫丟失的車(chē)道保持如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件車(chē)輛沿車(chē)道中心線行駛，不能出現(xiàn)車(chē)輛偏向車(chē)道一側(cè)或者壓線的情況，車(chē)道保持的時(shí)候在車(chē)道線內(nèi)不能出現(xiàn)“S”形行駛軌跡，加減速過(guò)程無(wú)不舒適感；車(chē)輛距車(chē)道中心線的距離滿足偏移量要求。自主跟車(chē)測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛至測(cè)試路段后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將巡航速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；場(chǎng)景一，目標(biāo)車(chē)輛速度與測(cè)試車(chē)輛速度相當(dāng)；目標(biāo)車(chē)輛速度與測(cè)試車(chē)輛速度相當(dāng)場(chǎng)景二，目標(biāo)車(chē)輛逐漸減速，行駛速度小于測(cè)試車(chē)輛的速度后保持；目標(biāo)車(chē)輛減速場(chǎng)景三，目標(biāo)車(chē)輛緊急制動(dòng)；目標(biāo)車(chē)輛緊急制動(dòng)場(chǎng)景四，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速大于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以內(nèi)；干擾車(chē)輛車(chē)速大于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以內(nèi)場(chǎng)景五，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速大于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以外；干擾車(chē)輛車(chē)速大于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以外場(chǎng)景六，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速等于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以內(nèi)；干擾車(chē)輛車(chē)速等于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以內(nèi)場(chǎng)景七，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速等于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以外；干擾車(chē)輛車(chē)速等于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以外場(chǎng)景八，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速小于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以內(nèi)；干擾車(chē)輛車(chē)速小于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以內(nèi)場(chǎng)景九，自主跟車(chē)過(guò)程中，干擾車(chē)輛從同向左側(cè)或右側(cè)相鄰車(chē)道突然并入測(cè)試車(chē)輛車(chē)道（干擾車(chē)輛車(chē)速小于測(cè)試車(chē)輛），干擾車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛的相對(duì)距離在安全車(chē)距以外；干擾車(chē)輛車(chē)速小于測(cè)試車(chē)輛，且在安全車(chē)距以外場(chǎng)景十，自主跟車(chē)過(guò)程中，目標(biāo)車(chē)輛駛出測(cè)試車(chē)輛車(chē)道；目標(biāo)車(chē)輛駛出本車(chē)道如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件測(cè)試車(chē)輛保持在車(chē)道線內(nèi)行駛，當(dāng)遇到前方目標(biāo)車(chē)輛速度小于測(cè)試車(chē)輛速度時(shí)，在不滿足超車(chē)的條件下，測(cè)試車(chē)輛以目標(biāo)車(chē)輛的速度行駛，同時(shí)測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間保持安全車(chē)距；如前方相鄰車(chē)道有干擾車(chē)輛突然并入本車(chē)道，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)檢測(cè)到新的目標(biāo)車(chē)輛，通過(guò)減速等動(dòng)作保證車(chē)輛安全，也可在保證安全的情況下，考慮換道或者繼續(xù)跟隨前車(chē)行駛（跟隨新并入本車(chē)道的車(chē)輛）；當(dāng)前方車(chē)輛速度超過(guò)高速公路車(chē)速限定范圍或者超過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)定的跟車(chē)最大速度，測(cè)試車(chē)輛切換為巡航模式。自主換道測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛至測(cè)試路段后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將巡航速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；場(chǎng)景一，目標(biāo)車(chē)輛在影響測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行換道區(qū)域以外，安全員撥動(dòng)左、右轉(zhuǎn)向桿；目標(biāo)車(chē)輛在影響測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行換道區(qū)域以外場(chǎng)景二，目標(biāo)車(chē)輛在影響測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行換道區(qū)域以內(nèi)，安全員撥動(dòng)左、右轉(zhuǎn)向桿；目標(biāo)車(chē)輛在影響測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行換道區(qū)域以內(nèi)場(chǎng)景三，測(cè)試車(chē)輛換道過(guò)程中，目標(biāo)車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛目標(biāo)車(chē)道，影響測(cè)試車(chē)輛駕駛安全；目標(biāo)車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛目標(biāo)車(chē)道如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件車(chē)輛保持在車(chē)道線內(nèi)行駛，車(chē)輛能夠通過(guò)感知識(shí)別到四周障礙物，并判斷測(cè)試車(chē)輛是否具備換道條件，若滿足換道條件則打開(kāi)正確的轉(zhuǎn)向燈，執(zhí)行換道；若不滿足換道條件則不執(zhí)行換道；無(wú)法完成換道的路況下系統(tǒng)自動(dòng)取消換道；如果在換道過(guò)程中，有其他車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛目標(biāo)車(chē)道，影響測(cè)試車(chē)輛駕駛安全時(shí)，測(cè)試車(chē)輛將返回原車(chē)道；換道過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)急轉(zhuǎn)向、車(chē)輛不穩(wěn)等不舒適表現(xiàn)。自主超車(chē)測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛至測(cè)試路段后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將巡航速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；場(chǎng)景一，同向左側(cè)相鄰車(chē)道前方無(wú)干擾車(chē)輛，后方安全距離內(nèi)無(wú)車(chē)；同向左側(cè)相鄰車(chē)道前方無(wú)干擾車(chē)輛，后方安全距離內(nèi)無(wú)車(chē)場(chǎng)景二，同向左側(cè)相鄰車(chē)道前方無(wú)干擾車(chē)輛，后方安全距離內(nèi)有車(chē)；同向左側(cè)相鄰車(chē)道前方無(wú)干擾車(chē)輛，后方安全距離內(nèi)有車(chē)場(chǎng)景三，測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道，左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛突然加速；左側(cè)相鄰車(chē)道后方車(chē)輛突然加速場(chǎng)景四，測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道，左側(cè)相鄰車(chē)道前方車(chē)輛突然減速；左側(cè)相鄰車(chē)道前方車(chē)輛突然減速場(chǎng)景五，測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道，本車(chē)道前方目標(biāo)車(chē)輛突然向左側(cè)相鄰車(chē)道換道；本車(chē)道前方目標(biāo)車(chē)輛突然向左側(cè)相鄰車(chē)道換道場(chǎng)景六，測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道，同向相鄰第二個(gè)車(chē)道上的干擾車(chē)輛也向相鄰第一個(gè)車(chē)道換道；同向相鄰第二個(gè)車(chē)道上的干擾車(chē)輛也向相鄰第一個(gè)車(chē)道換道場(chǎng)景七，測(cè)試車(chē)輛向同向左側(cè)相鄰車(chē)道換道過(guò)程中，本車(chē)道后方車(chē)輛突然加速；本車(chē)道后方車(chē)輛突然加速場(chǎng)景八，換道到同向左側(cè)相鄰車(chē)道后，超車(chē)返回原行駛車(chē)道過(guò)程中，原行駛車(chē)道被超越的目標(biāo)車(chē)輛突然加速；原行駛車(chē)道被超越的目標(biāo)車(chē)輛突然加速場(chǎng)景九，換道到同向左側(cè)相鄰車(chē)道后，超車(chē)返回原行駛車(chē)道過(guò)程中，左側(cè)相鄰車(chē)道前方目標(biāo)車(chē)輛突然減速；超車(chē)返回原行駛車(chē)道過(guò)程中，左側(cè)相鄰車(chē)道前方目標(biāo)車(chē)輛減速如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件車(chē)輛保持在車(chē)道線內(nèi)行駛，在具有多條車(chē)道線條件下，如前方遇到低速行駛的目標(biāo)車(chē)輛，在具備超車(chē)條件時(shí)，車(chē)輛將打開(kāi)正確的轉(zhuǎn)向燈，自主進(jìn)行向左換道，換道完成后加速超越目標(biāo)車(chē)輛，在達(dá)到安全距離后，打開(kāi)正確轉(zhuǎn)向燈，測(cè)試車(chē)輛向右換道回到原行駛車(chē)道；如果在換道過(guò)程中，如有其他車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛目標(biāo)車(chē)道，影響測(cè)試車(chē)輛行駛安全時(shí)，測(cè)試車(chē)輛將返回原車(chē)道行駛；超車(chē)過(guò)程平穩(wěn)，無(wú)急轉(zhuǎn)向、車(chē)輛不穩(wěn)等不舒適表現(xiàn)；當(dāng)超車(chē)完成后，如果原車(chē)道不具備換道條件，此時(shí)允許測(cè)試車(chē)輛在目標(biāo)車(chē)道上長(zhǎng)距離行駛。駛?cè)腭偝鲈训罍y(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛至測(cè)試路段后，安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將巡航速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；場(chǎng)景一，測(cè)試車(chē)輛駛出主路駛?cè)朐训涝囼?yàn)，測(cè)試車(chē)輛速度不高于40km/h；駛出主路駛?cè)朐训缊?chǎng)景二，測(cè)試車(chē)輛駛出匝道駛?cè)胫髀吩囼?yàn)；駛出匝道駛?cè)胫髀穲?chǎng)景三，測(cè)試車(chē)輛不在最右側(cè)車(chē)道時(shí)，滿足進(jìn)入匝道條件；測(cè)試車(chē)輛不在最右側(cè)車(chē)道時(shí)，滿足進(jìn)入匝道條件場(chǎng)景四，測(cè)試車(chē)輛不在最右側(cè)車(chē)道時(shí)，不滿足進(jìn)入匝道條件；測(cè)試車(chē)輛不在最右側(cè)車(chē)道時(shí)，不滿足進(jìn)入匝道條件場(chǎng)景五，前方無(wú)車(chē)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離無(wú)車(chē)；前方無(wú)車(chē)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離無(wú)車(chē)場(chǎng)景六，前方無(wú)車(chē)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離有車(chē)；前方無(wú)車(chē)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離有車(chē)場(chǎng)景七，前方有目標(biāo)車(chē)輛速度小于測(cè)試車(chē)輛速度時(shí)，主路駛?cè)朦c(diǎn)后方安全距離無(wú)干擾車(chē)輛；前方目標(biāo)車(chē)輛速度小于測(cè)試車(chē)輛速度如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件車(chē)輛可以在匝道上以不高于40km/h的速度平穩(wěn)行駛，無(wú)急剎車(chē)、急加速、急打轉(zhuǎn)向等不舒適動(dòng)作，接近高速時(shí)，車(chē)輛提前加速，在駛?cè)肟谶M(jìn)行左換道，駛?cè)胫髀?；如不滿足駛?cè)胫髀钒踩珬l件，語(yǔ)音預(yù)警提示；車(chē)輛接近匝道出口時(shí)，會(huì)在滿足換道條件下提前打開(kāi)正確轉(zhuǎn)向燈，換道至最右側(cè)車(chē)道，并提前減速，在匝道出口以不高于40km/h的速度駛?cè)朐训溃?chē)輛行駛平穩(wěn)，無(wú)急剎車(chē)、急加速、急打轉(zhuǎn)向等不舒適動(dòng)作；如不滿足換道條件，車(chē)輛無(wú)法提前換道至最右側(cè)車(chē)道，語(yǔ)音預(yù)警提示。綜合功能測(cè)試測(cè)試步驟檢查車(chē)況是否滿足安全行駛條件；安全員啟動(dòng)測(cè)試車(chē)輛，在不影響交通的情況下，安全員駕駛測(cè)試車(chē)輛停在空曠道路一側(cè)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確認(rèn)各傳感器工作狀態(tài)正常，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到周?chē)h(huán)境，可判定前方、后方、側(cè)方障礙物，可正常顯示障礙物位置以及相對(duì)速度等信息；檢查車(chē)輛定位系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛可以準(zhǔn)確定位。待測(cè)試車(chē)輛播報(bào)系統(tǒng)運(yùn)行正常后進(jìn)行后續(xù)場(chǎng)景測(cè)試；出收費(fèi)站進(jìn)入匝道后安全員通過(guò)方向盤(pán)按鍵等方式啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，將速度設(shè)置在60km/h～120km/h之間；自動(dòng)駕駛過(guò)程中安全員密切關(guān)注測(cè)試車(chē)輛及路面情況，隨時(shí)應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況進(jìn)行安全員駕駛車(chē)輛；駛?cè)朐训肋M(jìn)入收費(fèi)站前安全員操作退出自動(dòng)駕駛模式；如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障情況，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)中的一種或幾種方式立即提醒安全員接管測(cè)試車(chē)輛。通過(guò)條件滿足各測(cè)試場(chǎng)景既定的所有功能和性能要求；當(dāng)所處場(chǎng)景不屬于任何已知場(chǎng)景的時(shí)候，要保證車(chē)輛的基本避障、安全功能。

（規(guī)范性附錄）

表A.1高速自動(dòng)駕駛功能實(shí)車(chē)測(cè)試規(guī)范原始記錄單測(cè)試路段測(cè)試時(shí)間測(cè)試安全員測(cè)試內(nèi)容編號(hào)測(cè)試場(chǎng)景通過(guò)條件記錄1車(chē)道保持車(chē)輛沿車(chē)道中心線行駛