ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真- 課件 項目3、4 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站、工業(yè)機(jī)器人涂膠離線仿真

ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真學(xué)習(xí)目標(biāo)◆掌握創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站的基本方法◆掌握工業(yè)機(jī)器人手動操縱的方法◆掌握工業(yè)機(jī)器人簡單軌跡程序的創(chuàng)建方法◆掌握工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行與視頻錄制的方法技能目標(biāo)◆能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人模型和周邊模型的選擇、合理放置◆能夠創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)◆能夠熟練手動操縱機(jī)器人◆能夠創(chuàng)建和仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡程序知識目標(biāo)項目三創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱項目總結(jié)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序項目三創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局

為了構(gòu)建機(jī)器人工作站，需要將涉及到的機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備模型導(dǎo)入虛擬仿真環(huán)境中，并按照真實場景完成布局設(shè)計。本次任務(wù)介紹仿真工作站布局的一般方法，并完成實訓(xùn)臺、機(jī)器人、工具和基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊的安裝。任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人仿真工作站是計算機(jī)圖形技術(shù)與機(jī)器人控制技術(shù)的結(jié)合體，它包括工作場景模型與控制系統(tǒng)軟件。如圖3-1所示，在RobotStudio軟件中仿照真實的工作現(xiàn)場建立一個仿真工作站。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局知識學(xué)習(xí)圖3-1工業(yè)機(jī)器人仿真基礎(chǔ)工作站任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局知識學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人仿真工作站在進(jìn)行設(shè)備布局時需要遵循一些原則，具體歸納如下。（1）虛實一致。虛擬場景與實際現(xiàn)場的設(shè)備布局應(yīng)基本一致，兩者的一致性越高，離線編程輸出的程序所需調(diào)試時間越短。（2）大型設(shè)備優(yōu)先。大型設(shè)備一般需要大型機(jī)械搬運(yùn)，出于安全性和經(jīng)濟(jì)性考慮，基本不允許進(jìn)行二次搬運(yùn)。因此，需要優(yōu)先放置大型設(shè)備，機(jī)器人與其它設(shè)備以大型設(shè)備為參照進(jìn)行布局。（3）關(guān)鍵設(shè)備精確定位。作為機(jī)器人工作目標(biāo)點(diǎn)的參考設(shè)備，比如供料機(jī)、數(shù)控機(jī)床等，這些設(shè)備的位置要精確，否則會出現(xiàn)機(jī)器人程序難以調(diào)試。（4）機(jī)器人路徑的安全性、可達(dá)性。機(jī)器人一般位于設(shè)備密集的緊湊空間里，在運(yùn)動過程中不僅要避免與其它設(shè)備的碰撞，而且要以預(yù)期的姿態(tài)到達(dá)工作目標(biāo)點(diǎn)。因此，在軟件中進(jìn)行設(shè)備布局時，應(yīng)利用碰撞檢測功能、可達(dá)性分析功能來保證機(jī)器人運(yùn)動路徑是安全的、可到達(dá)的。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施1.安裝實訓(xùn)臺（1）新建空工作站:選擇“文件”選項卡，單擊【新建】→【空工作站】→【創(chuàng)建】，完成空工作站的新建。（2）導(dǎo)入實訓(xùn)臺：選擇“基本”選項卡，單擊【導(dǎo)入模型庫】→【瀏覽庫文件】，在瀏覽窗口中選擇并打開“實訓(xùn)臺”。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施2.安裝機(jī)器人（1）選擇機(jī)器人模型：①選擇“基本”選項卡，單擊【ABB模型庫】按鈕。②在打開的窗口中選擇“IRB120”。（2）選擇機(jī)器人版本：①在對話框中選擇機(jī)器人版本“IRB120”。②單擊【確定】按鈕，完成機(jī)器人模型導(dǎo)入。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施（3）設(shè)定機(jī)器人安裝位置：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【安裝到】→【實訓(xùn)臺】。（4）安裝機(jī)器人：在彈出的對話框中單擊【是（Y）】按鈕，更新機(jī)器人位置。2.安裝機(jī)器人任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施（5）機(jī)器人位置調(diào)整：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【位置】→【旋轉(zhuǎn)】。（6）旋轉(zhuǎn)角度設(shè)置：①在界面左側(cè)“參考”坐標(biāo)系選擇“本地”，在“旋轉(zhuǎn)”輸入框設(shè)定繞Z軸旋轉(zhuǎn)-90度。②單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】，機(jī)器人位置確定。2.安裝機(jī)器人任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施3.安裝基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊（1）導(dǎo)入基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊：①選擇“基本”選項卡，單擊【導(dǎo)入模型庫】→【瀏覽庫文件】。②在打開的窗口中選擇“基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊”打開。（2）移動基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊：①在界面左側(cè)“布局”窗口，選擇“基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊”。②選擇“基本”選項卡，單擊“Freehand”中的【移動】，通過拖動三維坐標(biāo)軸移動基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊到合適位置。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施3.安裝基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊（3）開啟兩點(diǎn)法放置：在界面左側(cè)的“布局”窗口右擊“基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊”，在彈出菜單中單擊【位置】→【放置】→【兩點(diǎn)】。（4）設(shè)置定位坐標(biāo)：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】按鈕。②將視角調(diào)整到基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊底部。③單擊界面左側(cè)的“主點(diǎn)-從”輸入框，然后單擊視圖中P1點(diǎn)。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施3.安裝基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊（5）繼續(xù)設(shè)置定位坐標(biāo)：①調(diào)整視角到實訓(xùn)臺上方。②單擊界面左側(cè)的“主點(diǎn)-到”輸入框，然后單擊視圖中P2點(diǎn)。（6）繼續(xù)設(shè)置定位坐標(biāo)：①調(diào)整視角到基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊底部。②單擊界面左側(cè)的“X軸上的點(diǎn)-從”輸入框，然后單擊視圖中P3點(diǎn)。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施3.安裝基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊（7）繼續(xù)設(shè)置定位坐標(biāo)：①調(diào)整視角到實訓(xùn)臺上方。②單擊界面左側(cè)的“X軸上的點(diǎn)-到”輸入框，然后單擊視圖中P4點(diǎn)。③單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】。（8）基礎(chǔ)實訓(xùn)模塊安裝完成。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施4.安裝機(jī)器人工具（1）導(dǎo)入工具模型：①選擇“基本”選項卡，單擊【導(dǎo)入模型庫】→【瀏覽庫文件】。②在打開的窗口中選擇“工具”。（2）安裝工具：在左側(cè)“布局”窗口拖曳“工具”圖標(biāo)到“IRB120_3_58_01”圖標(biāo)上。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施4.安裝機(jī)器人工具（3）確定工具安裝位置：在彈出的“更新位置”對話框中單擊【是（Y）】，確認(rèn)工具安裝到機(jī)器人上。5.打包工作站文件（1）工作站文件保存：選擇“文件”選項卡，單擊【保存工作站為】按鈕，在彈出對話框中選擇保存路徑和修改文件名，單擊【保存】按鈕，完成工作站文件保存。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)實施5.打包工作站文件（2）開啟打包工作站：選擇“文件”選項卡，單擊【共享】→【打包】。（3）打包工作站：在彈出對話框中輸入打包的名字和位置，單擊【確定】按鈕，完成工作站打包。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱項目總結(jié)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序項目三創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱任務(wù)描述

本次任務(wù)首先創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，涉及控制系統(tǒng)命名和系統(tǒng)選項配置；然后對機(jī)器人進(jìn)行手動操縱，拖動機(jī)器人進(jìn)行簡單軌跡的運(yùn)行。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人離線編程與虛擬仿真的前提條件。在完成機(jī)器人工作站布局設(shè)計后，要為機(jī)器人加載控制系統(tǒng)，建立虛擬控制器，使其具有相應(yīng)的電氣特性來完成有關(guān)工作。在RobotStudio軟件中，機(jī)器人系統(tǒng)的建立主要有三種方法。

（1）從布局：根據(jù)工作站布局創(chuàng)建系統(tǒng)。

（2）新建系統(tǒng)：為工作站創(chuàng)建新系統(tǒng)。

（3）已有系統(tǒng)：為工作站添加已有的系統(tǒng)。

知識學(xué)習(xí)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱知識學(xué)習(xí)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱

在創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)時，需根據(jù)實際情況確定相關(guān)系統(tǒng)選項。特別注意的是，部分系統(tǒng)選項須與對應(yīng)的硬件匹配。比如，“709-1DeviceNetMaster/Slave”是ABB機(jī)器人最常見的現(xiàn)場總線選項；“633-4Arc”是弧焊包選項。表3-6列出了常見的機(jī)器人系統(tǒng)選項。選項名稱說明709-1DeviceNetMaster/SlaveDeviceNet現(xiàn)場總線841-1EtherNet/IPScanner/AdapterEtherNet/IP協(xié)議通信888-2PROFINETController/DevicePROFINET協(xié)議通信604-1MultiMoveCoordinated一臺控制柜下多臺機(jī)器人協(xié)同工作604-2MultiMoveIndependent一臺控制柜下多臺機(jī)器人獨(dú)立工作608-1WorldZone在位于用戶專門定義的區(qū)域內(nèi)時停止機(jī)器人610-1IndependentAxis獨(dú)立于機(jī)器人系統(tǒng)中其它各軸的情況下移動一根軸611-1PathRecovery恢復(fù)被中斷的路徑613-1CollisionDetection碰撞檢測623-1Multitasking能夠同時執(zhí)行多段程序633-4Arc弧焊應(yīng)用635-6SpotWelding點(diǎn)焊應(yīng)用表3-6常見的機(jī)器人系統(tǒng)選項任務(wù)實施1.創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱（1）解壓工作站文件：在“文件”選項卡中單擊【打開】，選擇仿真工作站的打包文件“3-2-RobotforBasicApplication”，然后依次單擊【下一個】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開啟創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)：選擇“基本”選項卡，單擊【機(jī)器人系統(tǒng)】→【從布局…】，進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建過程。任務(wù)實施1.創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱（3）修改系統(tǒng)名稱和位置：①在彈出的“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”對話框中，修改系統(tǒng)名稱和位置，選擇RobotWare版本。②單擊【下一個】按鈕，進(jìn)入下一步。（4）選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置：①在“機(jī)械裝置”框內(nèi)選擇機(jī)器人型號。②單擊【下一個】按鈕，進(jìn)入下一步。任務(wù)實施1.創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱（5）打開系統(tǒng)選項配置：在“系統(tǒng)選項”對話框中，單擊【選項…】按鈕，進(jìn)入配置系統(tǒng)選項。（6）配置系統(tǒng)選項：①將“DefaultLanguage”設(shè)置為“Chinese”，將“IndustrialNetworks”設(shè)置為“709-1DeviceNetMaster/Slave”。②單擊【確定】按鈕，進(jìn)入下一步。任務(wù)實施1.創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱（7）確定機(jī)器人系統(tǒng)完成創(chuàng)建：單擊【完成】按鈕，創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱2.手動操縱

在RobotStudio軟件中對機(jī)器人進(jìn)行離線編程，需要手動操縱機(jī)器人到達(dá)合適的位置，然后進(jìn)行示教和相關(guān)設(shè)置，因此，掌握手動操縱機(jī)器人是十分必要的。機(jī)器人手動操縱分為直接拖動和精確手動兩種控制方式。

（1）直接拖動

直接拖動主要有三種運(yùn)動模式：手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位。相關(guān)的操作在“基本”選項卡的“Freehand”區(qū)有快捷圖標(biāo)。任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱2.手動操縱（1）直接拖動——手動關(guān)節(jié)（1）選擇手動關(guān)節(jié)：在“基本”選項卡的“Freehand”區(qū)單擊【手動關(guān)節(jié)】。（2）手動關(guān)節(jié)運(yùn)動：選擇要運(yùn)動的機(jī)器人軸，按住鼠標(biāo)左鍵拖動即可手動操縱相應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)。任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱2.手動操縱（1）直接拖動——手動線性（1）選擇手動線性：在“基本”選項卡的“Freehand”區(qū)單擊【手動線性】。（2）手動線性運(yùn)動：①在“基本”選項卡的“設(shè)置”中將“工具”設(shè)置為“glue”②在左側(cè)“布局”窗口選擇機(jī)器人，拖動視圖中的三維坐標(biāo)軸進(jìn)行線性運(yùn)動任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱2.手動操縱（1）直接拖動——手動重定位（1）選擇手動重定位：在“基本”選項卡的“Freehand”區(qū)單擊【手動重定位】（2）手動重定位運(yùn)動：①在“基本”選項卡的“設(shè)置”中將“工具”設(shè)置為“glue”。②在左側(cè)“布局”窗口選擇機(jī)器人，拖動視圖中的箭頭進(jìn)行手動重定位。任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱2.手動操縱（2）精確手動——精確手動關(guān)節(jié)（1）選擇精確手動關(guān)節(jié)：在界面左側(cè)“布局”窗口中右擊機(jī)器人“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)】。（2）調(diào)整機(jī)器人TCP：①在“基本”選項卡的“設(shè)置”中將“工具”設(shè)置為“glue”。②在“手動關(guān)節(jié)運(yùn)動：IRB120_3_58_01”窗口中直接輸入關(guān)節(jié)角度值。任務(wù)實施任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱（2）精確手動——精確手動線性（1）選擇精確手動線性：在界面左側(cè)“布局”窗口中右擊機(jī)器人“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動線性】。（2）調(diào)整機(jī)器人TCP：①在“基本”選項卡的“設(shè)置”中將“工具”設(shè)置為“glue”。②在“手動線性運(yùn)動：IRB120_3_58_01”窗口中直接輸入位姿參數(shù)值。2.手動操縱任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱項目總結(jié)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序項目三創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)描述

本次任務(wù)中，采用“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序。在工作站相關(guān)參數(shù)設(shè)置完成后進(jìn)行仿真調(diào)試并錄制視頻，最后將整個工作站文件打包保存。

在RobotStudio軟件中，機(jī)器人離線編程有多種方式，可以使用“路徑編程”選項中的相關(guān)功能進(jìn)行離線編程；也可以使用虛擬示教器，按照機(jī)器人現(xiàn)場示教的方法進(jìn)行離線編程；還可以使用RobotStudio軟件自帶的“RAPID”程序編輯功能進(jìn)行離線編程。

在RobotStudio軟件中，使用“路徑編程”的相關(guān)功能創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡路徑的方法有兩種：“空路徑”法和“自動路徑”法。知識學(xué)習(xí)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序

“空路徑”法是指在虛擬仿真環(huán)境中移動機(jī)器人的位置、調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，并由軟件記錄機(jī)器人位姿信息，從而在新建的空路徑中創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行軌跡，如圖3-2所示。

“自動路徑”法是根據(jù)三維模型的曲線特征自動轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的運(yùn)行軌跡，如圖3-3所示。知識學(xué)習(xí)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序圖3-2“空路徑”法3-3“自動路徑”法任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（1）解壓工作站文件：在“文件”選項卡中單擊【打開】，選擇仿真工作站的打包文件“3-3-RobotforBasicApplication”，然后依次單擊【下一個】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）創(chuàng)建空路徑：選擇“基本”選項卡，單擊【路徑】，在彈出菜單中單擊【空路徑】。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（3）開啟精確手動關(guān)節(jié)：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)】。（4）調(diào)整機(jī)器人位姿：在界面左側(cè)“手動關(guān)節(jié)運(yùn)動：IRB120_3_58_01”窗口，將機(jī)器人第5軸調(diào)整為45度，其它軸角度為0度。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（5）運(yùn)動指令參數(shù)設(shè)定：在界面底部將運(yùn)動指令參數(shù)設(shè)定為“MoveLv200fineglue\WObj：=wobj0”。（6）示教目標(biāo)點(diǎn)P1：選擇“基本”選項卡，在“路徑編程”區(qū)單擊【示教指令】，在左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口可以看到生成的運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（7）調(diào)整工具TCP：①在界面左側(cè)“布局”窗口選擇機(jī)器人“IRB120_3_58_01”，在“基本”選項卡的“Freehand”區(qū)單擊【手動線性】。②在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉末端】按鈕。③調(diào)整TCP到P2點(diǎn)。（8）示教點(diǎn)P2：在“基本”選項卡的“路徑編程”區(qū)單擊【示教指令】，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（9）示教點(diǎn)P3：①拖曳三維坐標(biāo)軸，調(diào)整TCP到P3點(diǎn)。②單擊“路徑編程”區(qū)的【示教指令】，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。（10）示教P4點(diǎn)：①拖曳三維坐標(biāo)軸，調(diào)整TCP到P4點(diǎn)。②單擊“路徑編程”區(qū)的【示教指令】，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（11）示教P5點(diǎn)：①拖曳三維坐標(biāo)軸，調(diào)整TCP到P5點(diǎn)。②單擊“路徑編程”區(qū)的【示教指令】按鈕，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。（12）示教P6（P2）點(diǎn)：①在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口右擊“Target20”，在彈出菜單中單擊【跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)】。②單擊“路徑編程”區(qū)的【示教指令】，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施1.

“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人路徑（13）示教P7（P1）點(diǎn)：①在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口右擊“Target10”，在彈出菜單中單擊【跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)】。②單擊“路徑編程”區(qū)的【示教指令】，生成運(yùn)動指令和目標(biāo)點(diǎn)。（14）路徑示教完成任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施2.仿真調(diào)試（1）同步到RAPID：選擇“基本”選項卡，單擊【同步】，在彈出菜單中單擊【同步到RAPID】。（2）選擇同步內(nèi)容：在“同步到RAPID”對話框中，選中所有內(nèi)容，單擊【確定】按鈕。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施2.仿真調(diào)試（3）仿真設(shè)定：①選擇“仿真”選項卡，在“配置”區(qū)單擊【仿真設(shè)定】，進(jìn)入仿真設(shè)定。②在“仿真設(shè)定”窗口，勾選“System1”后面的復(fù)選框，單擊“T_ROB1”后在“進(jìn)入點(diǎn)”下拉框中選擇“Path10”。③單擊【關(guān)閉】按鈕，完成仿真設(shè)定。（4）開啟仿真：選擇“仿真”選項卡，在“仿真控制”區(qū)單擊【播放】，進(jìn)入仿真。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施3.仿真錄像（1）仿真錄像參數(shù)設(shè)置：選擇“文件”選項卡，單擊【選項】，在彈出的“選項”對話框中單擊【屏幕錄像機(jī)】，將相關(guān)參數(shù)設(shè)置完成后，單擊【確定】按鈕，完成仿真錄像參數(shù)設(shè)置。（2）仿真錄像：①選擇“仿真”選項卡，在“仿真控制”區(qū)單擊【播放】，進(jìn)入仿真。②單擊“錄制短片”區(qū)的【仿真錄像】，開始仿真錄像。任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序任務(wù)實施3.仿真錄像任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序（3）仿真錄像保存：仿真錄像完成后，在界面下方的“輸出”窗口會提示仿真錄像自動保存位的置。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人仿真工作站布局任務(wù)二創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)與手動操縱項目總結(jié)任務(wù)三創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序項目三創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)仿真工作站

本項目主要介紹了工業(yè)機(jī)器人仿真工作站的創(chuàng)建方法、“空路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人軌跡程序、工作站仿真運(yùn)行與錄制視頻。通過對工業(yè)機(jī)器人基本工作站的創(chuàng)建與仿真調(diào)試，為工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用的虛擬仿真打下了基礎(chǔ)。項目總結(jié)ThankYou!ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真學(xué)習(xí)目標(biāo)◆掌握工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的基本概念◆掌握曲線軌跡路徑的創(chuàng)建方法◆掌握機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置參數(shù)調(diào)整的方法◆掌握機(jī)器人離線程序的優(yōu)化方法◆掌握工作站碰撞監(jiān)控和機(jī)器人TCP檢測技能目標(biāo)◆能夠創(chuàng)建機(jī)器人工件坐標(biāo)系◆能夠根據(jù)幾何特征自動生成機(jī)器人運(yùn)動路徑◆能夠完善優(yōu)化機(jī)器人離線程序◆能夠?qū)ぷ髡具M(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控知識目標(biāo)項目四工業(yè)機(jī)器人涂膠離線仿真任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置項目總結(jié)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控項目四工業(yè)機(jī)器人涂膠離線仿真任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑

在本次任務(wù)中，首先根據(jù)工件模型利用“三點(diǎn)法”創(chuàng)建工件坐標(biāo)系；然后通過“自動路徑”法創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序，從而保證了機(jī)器人涂膠作業(yè)的精度和速度。任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜，通常采用坐標(biāo)系來準(zhǔn)確、清楚地描述機(jī)器人的位姿（位置和姿態(tài)）參數(shù)。笛卡兒坐標(biāo)系如圖4-1（a），該坐標(biāo)系是其它坐標(biāo)系的基礎(chǔ)。

圍繞X軸、Y軸和Z軸的轉(zhuǎn)動角分別定義為回轉(zhuǎn)角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角，相應(yīng)表達(dá)式為±A、±B和±C。A、B和C的正方向分別以X、Y和Z的正方向上右手螺旋前進(jìn)的方向為正方向，如圖4-1（b）。知識學(xué)習(xí)1.笛卡兒坐標(biāo)系任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑（a）右手坐標(biāo)系（b）轉(zhuǎn)動正方向的定義圖4-1笛卡兒坐標(biāo)系知識學(xué)習(xí)任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑知識學(xué)習(xí)

在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中，根據(jù)不同作業(yè)內(nèi)容、軌跡路徑等方面的要求，對機(jī)器人的示教或手動操縱是在不同坐標(biāo)系下進(jìn)行的。在《機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則》（GB/T16977-2019）中，對機(jī)器人各坐標(biāo)系進(jìn)行了定義。這里結(jié)合ABB工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中坐標(biāo)系的定義作介紹，如圖4-2所示。（1）大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系與機(jī)器人的運(yùn)動無關(guān)，是以大地為參照的固定坐標(biāo)系，符號O0-X0Y0Z0。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

（2）基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是以機(jī)器人底座安裝面為參照的坐標(biāo)系，符號O1-X1Y1Z1。

（3）機(jī)械接口坐標(biāo)系

機(jī)械接口坐標(biāo)系，即ABB機(jī)器人法蘭盤處的坐標(biāo)系tool0，是以機(jī)械接口為參照的坐標(biāo)系，符號Om-XmYmZm。（4）工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系是以安裝在機(jī)器人機(jī)械接口上的工具或末端執(zhí)行器為參照的坐標(biāo)系，符號Ot-XtYtZt。2.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系知識學(xué)習(xí)任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑

（5）用戶坐標(biāo)系

用戶坐標(biāo)系是以機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場作為參照的坐標(biāo)系，符號Ok-XkYkZk。

（6）工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系是以被加工零件為參照的坐標(biāo)系，符號Oj-XjYjZj。機(jī)器人可以擁有若干個工件坐標(biāo)系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。知識學(xué)習(xí)任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系知識學(xué)習(xí)任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系圖4-2機(jī)器人坐標(biāo)系任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑1.創(chuàng)建工件坐標(biāo)系（1）解壓工作站文件：在“文件”選項卡中單擊【打開】，選擇仿真工作站的打包文件“4-1-RobotforGlue”，然后依次單擊【下一個】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開啟工件坐標(biāo)系創(chuàng)建：選擇“基本”選項卡，單擊【其它】，在下拉菜單中選擇【創(chuàng)建工件坐標(biāo)】。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑1.創(chuàng)建工件坐標(biāo)系（3）創(chuàng)建框架：①在界面左側(cè)“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口，將坐標(biāo)系名稱修改為“wobj_1”。②選擇“用戶坐標(biāo)框架”下的“取點(diǎn)創(chuàng)建框架”，單擊右側(cè)下拉按鈕。（4）繼續(xù)創(chuàng)建框架：①在界面左側(cè)對話框選擇“三點(diǎn)”法。②單擊【選擇表面】和【捕捉中心】按鈕。③選擇“X軸上的第一個點(diǎn)”輸入框，單擊P1點(diǎn)，系統(tǒng)自動添加坐標(biāo)值；同理，依次添加P2、P3的坐標(biāo)值。④單擊【Accept】按鈕。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑1.創(chuàng)建工件坐標(biāo)系（5）創(chuàng)建工件坐標(biāo)系：在界面左側(cè)“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口，單擊【創(chuàng)建】按鈕。（6）工件坐標(biāo)系創(chuàng)建完成。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.創(chuàng)建自動路徑（1）開啟精確手動關(guān)節(jié)：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊機(jī)器人“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)】。（2）調(diào)整工具姿態(tài)：在界面左側(cè)“手動關(guān)節(jié)運(yùn)動：IRB120_3_58_01”窗口，將機(jī)器人第5軸調(diào)整為45度，其它軸角度為0度。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.創(chuàng)建自動路徑（3）偏移工具坐標(biāo)系：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，右擊“工具數(shù)據(jù)”下的“glue”，在彈出菜單中單擊【偏移位置】。（4）設(shè)置偏移參數(shù)：①在界面左側(cè)的“偏移位置：glue”窗口，將參考坐標(biāo)系選擇“本地”。②將“Translation”輸入框的數(shù)值修改為（0，0，10）。③單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.創(chuàng)建自動路徑（5）創(chuàng)建自動路徑：選擇“基本”選項卡，單擊【路徑】下拉按鈕，然后單擊【自動路徑】。（6）運(yùn)動指令參數(shù)設(shè)置：在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】按鈕。②在界面底部，將運(yùn)動指令參數(shù)修改為“MoveLv100Fineglue\WObj:=wobj_1”。任務(wù)實施任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑2.創(chuàng)建自動路徑（7）生成涂膠軌跡：①在視圖中捕捉發(fā)動機(jī)殼的邊緣曲線。②先取消邊緣捕捉，然后在界面左側(cè)“自動路徑”窗口，選擇“參照面”輸入框，最后在視圖中單擊發(fā)動機(jī)殼的上表面，將其設(shè)定為參照面。③將“近似參數(shù)”設(shè)為“圓弧運(yùn)動”，最小距離和公差都設(shè)為1，單擊【創(chuàng)建】按鈕。（8）機(jī)器人涂膠路徑創(chuàng)建完成。任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置項目總結(jié)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控項目四工業(yè)機(jī)器人涂膠離線仿真任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置任務(wù)描述“自動路徑”法生成的機(jī)器人運(yùn)行軌跡中，有部分目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人可能難以到達(dá)，因此，機(jī)器人暫時還不能正常運(yùn)行。本次任務(wù)將對機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)處的工具姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，并設(shè)定機(jī)器人軸配置參數(shù)，使機(jī)器人能夠到達(dá)所有目標(biāo)點(diǎn)。

（1）線性運(yùn)動指令——MoveL

線性運(yùn)動是機(jī)器人TCP按照設(shè)定的姿態(tài)沿一條直線由起始點(diǎn)運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，如圖4-3所示，機(jī)器人從P10點(diǎn)以直線運(yùn)動方式移動到P20點(diǎn)。在運(yùn)動過程中，機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑唯一且精度高，但容易出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)。該指令常用于機(jī)器人工作狀態(tài)下的移動。

知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令圖4-3線性運(yùn)動知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置（1）線性運(yùn)動指令——MoveL

線性運(yùn)動的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動指令的目標(biāo)點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的目標(biāo)點(diǎn)。線性運(yùn)動指令語句“MoveLp20，v100，fine，glue；”各部分的含義見表4-3。

參數(shù)說明MoveL指令名稱：線性運(yùn)動p20目標(biāo)位置：數(shù)據(jù)類型為robtarget，機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)v100速度：數(shù)據(jù)類型為speeddata，適用于運(yùn)動的速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sfine轉(zhuǎn)彎半徑：數(shù)據(jù)類型為zonedata，單位為mm。轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)fine是指機(jī)器人TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時速度降為零，機(jī)器人動作有所停頓glue工具坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型為tooldata，移動機(jī)械臂時正在使用的工具坐標(biāo)表4-3線性運(yùn)動指令語句解析1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動指令——MoveJ

關(guān)節(jié)運(yùn)動是機(jī)器人TCP從起始點(diǎn)沿最快的路徑移動到目標(biāo)點(diǎn)。機(jī)器人最快的運(yùn)動路徑通常不是最短的路徑，因而關(guān)節(jié)運(yùn)動一般不是直線運(yùn)動。由于機(jī)器人關(guān)節(jié)軸做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，且所有軸同時啟動和同時停止，所以機(jī)器人的運(yùn)動路徑無法準(zhǔn)確預(yù)測，如圖4-4所示。該指令不僅使機(jī)器人的運(yùn)動更加高效快速，而且使機(jī)器人的運(yùn)動更加柔和，一般用于機(jī)器人在工作空間大范圍移動。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令圖4-4關(guān)節(jié)運(yùn)動（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動指令——MoveJ

關(guān)節(jié)運(yùn)動指令語句“MoveJp20，v100，z50，glue；”各部分的含義見表4-4。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令參數(shù)說明MoveJ指令名稱：關(guān)節(jié)運(yùn)動p20目標(biāo)位置：數(shù)據(jù)類型為robtarget，機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)v100速度：數(shù)據(jù)類型為speeddata，適用于運(yùn)動的速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sz50轉(zhuǎn)彎半徑：數(shù)據(jù)類型為zonedata，單位為mm。轉(zhuǎn)彎半徑描述了所生成路徑拐角的大小。轉(zhuǎn)彎半徑越大，機(jī)器人的動作越流暢glue工具坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型為tooldata，移動機(jī)械臂時正在使用的工具坐標(biāo)表4-4關(guān)節(jié)運(yùn)動指令語句解析（3）圓弧運(yùn)動指令——MoveC

圓弧運(yùn)動是機(jī)器人TCP從起點(diǎn)沿弧形路徑移動至目標(biāo)點(diǎn)，如圖4-5所示。圓弧運(yùn)動需要示教三個圓弧點(diǎn)，起始點(diǎn)P10是上一條運(yùn)動指令的目標(biāo)點(diǎn)，P20是中間輔助點(diǎn)，P30是圓弧終點(diǎn)。為了使控制系統(tǒng)準(zhǔn)確地確定這三點(diǎn)所在的平面，3個點(diǎn)之間的距離越遠(yuǎn)越好。圓弧運(yùn)動中，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)的移動。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令圖4-5圓弧運(yùn)動（3）圓弧運(yùn)動指令——MoveC

圓弧運(yùn)動指令語句“MoveCp20，p30，v100，z10，glue；”各部分的含義見表4-5。需要注意的是，不能通過一個MoveC指令完成一個圓。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令參數(shù)說明MoveC指令名稱：圓弧運(yùn)動p20、p30位置點(diǎn)：數(shù)據(jù)類型為robtarget，p20為圓弧中間點(diǎn)，p30為目標(biāo)點(diǎn)v100速度：數(shù)據(jù)類型為speeddata，適用于運(yùn)動的速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sz10轉(zhuǎn)彎半徑：數(shù)據(jù)類型為zonedata，單位為mm。轉(zhuǎn)彎半徑越大，機(jī)器人的動作越流暢glue工具坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型為tooldata，移動機(jī)械臂時正在使用的工具坐標(biāo)表4-5圓弧運(yùn)動指令語句解析（4）絕對位置運(yùn)動指令——MoveAbsJ

機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式從起始點(diǎn)運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)。在運(yùn)動中，不存在機(jī)械死點(diǎn)，但運(yùn)動狀態(tài)完全不可控，應(yīng)避免在生產(chǎn)中使用該指令。在MoveAbsJ指令中，目標(biāo)點(diǎn)以機(jī)器人各個關(guān)節(jié)值來記錄機(jī)器人位置，如圖4-6所示。該指令常用于機(jī)器人運(yùn)動至特定的關(guān)節(jié)角，比如，檢查機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令圖4-6MoveAbsJ指令的關(guān)節(jié)角度值（4）絕對位置運(yùn)動指令——MoveAbsJ

絕對位置運(yùn)動指令語句“MoveAbsJjpos10\NoEOffs，v200，z50，tool1；”各部分的含義見表4-6。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.機(jī)器人常用運(yùn)動指令參數(shù)說明MoveAbsJ指令名稱：絕對位置運(yùn)動jpos10目標(biāo)位置：數(shù)據(jù)類型為jointtarget\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)v200速度：數(shù)據(jù)類型為speeddata，適用于運(yùn)動的速度數(shù)據(jù)，單位為mm/sz50轉(zhuǎn)彎半徑：數(shù)據(jù)類型為zonedata，單位為mm。轉(zhuǎn)彎半徑越大，機(jī)器人的動作越流暢tool1工具坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型為tooldata，移動機(jī)械臂時正在使用的工具坐標(biāo)表4-6絕對位置運(yùn)動指令語句解析任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置2.軸配置監(jiān)控指令

軸配置監(jiān)控是判斷機(jī)器人在運(yùn)動過程中是否嚴(yán)格遵循程序中設(shè)定的軸配置參數(shù)。默認(rèn)情況下，軸配置監(jiān)控是打開的；關(guān)閉后，機(jī)器人以最接近當(dāng)前軸配置參數(shù)的配置到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

在某些應(yīng)用場合，如果相鄰兩目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)相差較大時，機(jī)器人在運(yùn)動過程中容易出現(xiàn)報警“軸配置錯誤”而造成停機(jī)。此種情況下，若對軸配置要求較高，則可通過添加中間過渡點(diǎn)來避免停機(jī)；若對軸配置要求不高，則可關(guān)閉軸配置監(jiān)控，使機(jī)器人自動匹配可行的軸配置到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

軸配置監(jiān)控指令ConfL的語句是“ConfL\On；”或“ConfL\Off；”，ConfJ指令與之類似。知識學(xué)習(xí)

該指令以選定的目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。

比如，“MoveLOffs（p10，0，0，10），v100，z20，glue\WObj：=wobj_1；”指令語句的運(yùn)動為：機(jī)器人TCP移動至以P10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著工件坐標(biāo)系wobj_1的Z軸正方向偏移10mm的位置。知識學(xué)習(xí)任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置3.

Offs偏移指令任務(wù)實施任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.調(diào)整工具姿態(tài)（1）解壓工作站文件：在“文件”選項卡中單擊【打開】，選擇仿真工作站的打包文件“4-2-RobotforGlue”，然后依次單擊【下一個】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）查看目標(biāo)處工具：①在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口打開“wobj_1_of”列，可看到自動生成的目標(biāo)點(diǎn)。②右擊“Target_10”，在彈出菜單中選擇【查看目標(biāo)處工具】→【工具（glue）】。任務(wù)實施任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.調(diào)整工具姿態(tài)（3）開啟修改目標(biāo)點(diǎn)：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口右擊“Target_10”，在彈出菜單中選擇【修改目標(biāo)】→【旋轉(zhuǎn)】。（4）修改目標(biāo)點(diǎn):①在界面左側(cè)“旋轉(zhuǎn)：Target_10”窗口，將參考坐標(biāo)系設(shè)為“本地”，選擇繞Z軸旋轉(zhuǎn)15度。②單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】按鈕，完成“Target_10”姿態(tài)調(diào)整。任務(wù)實施任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.調(diào)整工具姿態(tài)（5）修改剩余目標(biāo)點(diǎn)：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口選擇除“Target_10”以外的目標(biāo)點(diǎn)，右擊后在彈出菜單中選擇【修改目標(biāo)】→【對準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向】。（6）對準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向：在界面左側(cè)“對準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)：（多種選擇）”窗口，單擊“參考：”下拉框，選擇“Target_10”，然后單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】。任務(wù)實施任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置1.調(diào)整工具姿態(tài)（7）查看工具姿態(tài)：在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選擇所有目標(biāo)點(diǎn)，查看工具在所有目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。2.設(shè)定軸配置參數(shù)（1）開啟目標(biāo)點(diǎn)參數(shù)配置：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口右擊“Target_10”，在彈出菜單中單擊【參數(shù)配置】。任務(wù)實施任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置2.設(shè)定軸配置參數(shù)（2）配置參數(shù)設(shè)定：①在“配置參數(shù)：Target_10”窗口中，選擇“Cfg1（0，0，0）”。②單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】。（3）自動配置參數(shù)：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，右擊“路徑與步驟”下的“Path10”，在彈出菜單中選擇【自動配置】→【線性/圓周移動指令】。任務(wù)一創(chuàng)建工件坐標(biāo)系與自動路徑任務(wù)二調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)與軸配置項目總結(jié)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控項目四工業(yè)機(jī)器人涂膠離線仿真任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控任務(wù)描述

本次任務(wù)將完善優(yōu)化機(jī)器人的離線軌跡程序，包括設(shè)置安全點(diǎn)、接近點(diǎn)、離開點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人空載速度與作業(yè)速度等內(nèi)容，并將程序同步到機(jī)器人RAPID中，實現(xiàn)機(jī)器人涂膠作業(yè)的虛擬仿真。同時借助“碰撞監(jiān)控”和“TCP跟蹤”功能對機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測。

在工作站仿真過程中，規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)動路徑后，一般需要驗證當(dāng)前機(jī)器人路徑是否會與周邊設(shè)備發(fā)生干涉；此外，在焊接、切割等應(yīng)用中，機(jī)器人工具實體尖端與工件表面的距離應(yīng)保證在合理范圍之內(nèi)，即既不能與工件發(fā)生碰撞，也不能距離過大，從而保證工藝需求。在RobotStudio軟件的“仿真”選項卡中有專門用于檢測碰撞的功能——碰撞監(jiān)控。如圖4-7所示，工件與工具都顯示碰撞顏色，表明在機(jī)器人在運(yùn)動過程中，工具與工件發(fā)生碰撞。知識學(xué)習(xí)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控1.機(jī)器人碰撞監(jiān)控知識學(xué)習(xí)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控1.機(jī)器人碰撞監(jiān)控圖4-7涂膠工具與工件發(fā)生碰撞知識學(xué)習(xí)任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控2.機(jī)器人TCP跟蹤

在機(jī)器人運(yùn)動過程中，還可使用TCP跟蹤功能將機(jī)器人運(yùn)動路徑記錄下來并分析，以便判斷機(jī)器人路徑是否滿足需求，如圖4-8所示。圖4-8機(jī)器人TCP跟蹤軌跡任務(wù)實施任務(wù)三工作站仿真運(yùn)行與監(jiān)控1.完善優(yōu)化離線程序（1）解壓工作站文件：在“文件”選項卡中單擊【打開】，選擇仿真工作站的打包文件“4-3-RobotforGlue”，然后依次單擊【下一個】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）機(jī)器人回機(jī)械原點(diǎn)：在界面左側(cè)“布局”窗口中右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單