ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真- 課件 項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人弧焊離線仿真

ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真學(xué)習(xí)目標(biāo)◆了解工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的基本組成，熟悉常見弧焊設(shè)備◆掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方法◆掌握事件管理器的創(chuàng)建方法。◆掌握弧焊常用信號(hào)的作用和弧焊參數(shù)的配置方法◆掌握弧焊程序創(chuàng)建的基本流程技能目標(biāo)◆能夠創(chuàng)建帶變位機(jī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)◆能夠創(chuàng)建弧焊常用信號(hào)◆能夠正確配置弧焊參數(shù)◆能夠創(chuàng)建和調(diào)試機(jī)器人弧焊程序知識(shí)目標(biāo)項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人弧焊離線仿真任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人弧焊離線仿真任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)

本次任務(wù)以工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站為載體，介紹創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的方法，并深入學(xué)習(xí)機(jī)器人弧焊工作站的基本組成。任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站是由機(jī)器人握持焊槍，替代手工完成弧焊作業(yè)的自動(dòng)化焊接系統(tǒng)，如圖6-1所示。一個(gè)完整的機(jī)器人弧焊系統(tǒng)通常由以下幾個(gè)部分組成：

（1）機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、控制柜、示教器及電纜等。

（2）焊接系統(tǒng)，包括焊接電源、送絲機(jī)、送絲桶或絲盤、焊槍、清槍站、保護(hù)氣供應(yīng)設(shè)施、電纜等。

（3）外圍控制系統(tǒng)，包括變位機(jī)、工裝夾具、行走地軌等。

（4）安全防護(hù)系統(tǒng)，包括吸煙除塵設(shè)備、防護(hù)欄、三色燈與蜂鳴器、安全光柵等。

（5）總控系統(tǒng)，包括電氣控制柜、弧焊軟件等。知識(shí)學(xué)習(xí)1.機(jī)器人弧焊工作站的組成任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)知識(shí)學(xué)習(xí)1.機(jī)器人弧焊工作站的組成任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)圖6-1機(jī)器人弧焊工作站知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（1）焊接電源

機(jī)器人弧焊電源需要具有穩(wěn)定性高、動(dòng)態(tài)性能佳、調(diào)節(jié)性能好的品質(zhì)特點(diǎn)，同時(shí)具備可以與機(jī)器人進(jìn)行通信的接口。如圖6-2所示的焊接電源，模塊化的設(shè)計(jì)理念和系統(tǒng)的可拓展性使其在焊接性能、人機(jī)界面以及操作方面帶來了極大提升。圖6-2FRONIUS公司的TPS500i焊接電源知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（2）自動(dòng)送絲機(jī)

送絲是焊接過程中一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)。在送絲過程中，應(yīng)保證送絲的穩(wěn)定均勻，否則會(huì)影響焊接質(zhì)量。自動(dòng)送絲機(jī)是在微型計(jì)算機(jī)控制下，根據(jù)設(shè)定的焊接工藝參數(shù)，連續(xù)穩(wěn)定地送出焊絲的裝置，如圖6-3所示。圖6-3FRONIUS公司的自動(dòng)送絲機(jī)知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（3）焊槍

焊槍是直接用于完成焊接工作的工具。機(jī)器人焊槍在安裝方式上可分為內(nèi)置式和外置式兩種。內(nèi)置式焊槍安裝在專用焊接機(jī)器人的第六軸上，如圖6-4所示，專用焊接機(jī)器人的第六軸為中空設(shè)計(jì)且焊槍的送絲管與保護(hù)氣體管直接穿入其中。外置式焊槍是通過支架安裝在機(jī)器人第六軸，送絲管與保護(hù)氣管外置，如圖6-5所示。圖6-4內(nèi)置式焊槍圖6-5外置式焊槍知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（3）焊槍

另外，機(jī)器人焊槍根據(jù)焊接電流的大小可分為氣冷式焊槍和水冷式焊槍。氣冷式焊槍用于小電流焊接，其冷卻作用主要是由保護(hù)氣體的流動(dòng)來完成，重量輕、尺寸小、結(jié)構(gòu)緊湊，如圖6-6所示。水冷式焊槍用于大電流焊接，其冷卻作用主要由焊槍內(nèi)的循環(huán)水系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，比氣冷式重且價(jià)格較貴，如圖6-7所示。圖6-6氣冷式焊槍圖6-7水冷式焊槍知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（4）變位機(jī)

變位機(jī)是將工件沿轉(zhuǎn)盤回轉(zhuǎn)和沿重力方向傾斜翻轉(zhuǎn)，使工件達(dá)到理想的加工位置或焊接速度的專用焊接輔助設(shè)備，如圖6-8所示。變位機(jī)將立焊、仰焊等焊接操作轉(zhuǎn)變?yōu)榇魏?、平焊或平角焊等焊接作業(yè)，不僅保證了焊接質(zhì)量，而且提高了焊接生產(chǎn)率和生產(chǎn)過程的安全性。a）單軸變位機(jī)b）雙軸變位機(jī)c）三軸變位機(jī)圖6-8ABB公司的典型變位機(jī)知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（5）自動(dòng)清槍站自動(dòng)清槍站主要由清槍裝置、剪絲裝置、噴防飛濺液裝置和TCP校正點(diǎn)組成，如圖6-9所示。圖6-9BINZEL公司的清槍站知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（5）自動(dòng)清槍站

清槍裝置采用“三點(diǎn)定位”夾緊機(jī)構(gòu)將噴嘴固定于與鉸刀同心位置，鉸刀旋轉(zhuǎn)上升，將噴嘴和導(dǎo)電嘴上殘留的焊渣清理干凈。

剪絲裝置通過剪切焊絲末端形成的結(jié)球，可以保證一致的焊絲干伸長(zhǎng)、清潔的焊絲末端以及更佳的起弧能力。

噴防飛濺液裝置將焊槍置于獨(dú)立密閉的空間里，使防飛濺液均勻噴灑在噴嘴、導(dǎo)電嘴表面，從而減少焊渣的粘連。TCP校正點(diǎn)用于機(jī)器人焊槍的TCP校正，可以保證焊槍TCP的精確程度滿足焊接工藝要求。知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（5）自動(dòng)清槍站

如圖6-10所示，通過焊槍清渣前后的對(duì)比可以看出，自動(dòng)清槍站對(duì)提高機(jī)器人焊接質(zhì)量有重要意義。圖6-10焊槍清渣前后的對(duì)比a）清渣前b）清渣后知識(shí)學(xué)習(xí)1.常見弧焊設(shè)備任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（6）焊接供氣設(shè)備

機(jī)器人弧焊作業(yè)常使用保護(hù)氣體，因此焊接供氣系統(tǒng)的作用就是為焊接過程提供純度合格、流量穩(wěn)定、輸出平穩(wěn)的保護(hù)氣體。目前，保護(hù)氣體的供應(yīng)方式分為管道供氣和氣瓶供氣兩種。氣瓶供氣系統(tǒng)主要由鋼瓶、氣體調(diào)節(jié)器、電磁閥及其控制電路、氣路組成，如圖6-11所示。圖6-11氣瓶供氣系統(tǒng)示意圖任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開】，選擇機(jī)器人弧焊工作站的打包文件“6-1-ARC_Welding_Station”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）隱藏周邊設(shè)備：在界面左側(cè)“布局”窗口中，將有關(guān)設(shè)備選中右擊，在彈出窗口中單擊【可見】，使其處于未勾選狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（3）開啟創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)：選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【機(jī)器人系統(tǒng)】，在彈出菜單中單擊【從布局…】，進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建過程。（4）修改系統(tǒng)名稱和位置：①在彈出的“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”對(duì)話框中，修改系統(tǒng)名稱和位置，選擇RobotWare版本。②單擊【下一個(gè)】按鈕，進(jìn)入下一步。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（5）選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置：①在“機(jī)械裝置”框內(nèi)僅勾選機(jī)器人型號(hào)。②單擊【下一個(gè)】按鈕，進(jìn)入下一步。（6）系統(tǒng)選項(xiàng)設(shè)置：在“系統(tǒng)選項(xiàng)”對(duì)話框中，單擊【選項(xiàng)…】按鈕，進(jìn)入配置系統(tǒng)選項(xiàng)。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)（7）配置系統(tǒng)選項(xiàng)：①將“DefaultLanguage”設(shè)置為“Chinese”，將“IndustrialNetworks”設(shè)置為“709-1DeviceNetMaster/Slave”，“Arc”選擇“633-4Arc”。②單擊【確定】按鈕，進(jìn)入下一步。（8）確定機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建：?jiǎn)螕簟就瓿伞堪粹o，創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人弧焊離線仿真任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)的通信方式主要采用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，建立弧焊機(jī)器人與弧焊設(shè)備之間的信號(hào)交互。本次任務(wù)中，將創(chuàng)建機(jī)器人I/O信號(hào)、配置弧焊參數(shù)。

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板掛在DeviceNet總線上，在弧焊機(jī)器人上選用的型號(hào)是DSQC651，其支持8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。DSQC651板的各模塊接口如圖6-12所示，各模塊接口詳細(xì)說明見表6-2～6-5。

知識(shí)學(xué)習(xí)1.

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置圖6-12ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651知識(shí)學(xué)習(xí)1.

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置X1端子編號(hào)使用定義地址分配1DO_CH1322DO_CH2333DO_CH3344DO_CH4355DO_CH5366DO_CH6377DO_CH7388DO_CH83990V—1024V—表6-2數(shù)字輸出接口X1端子定義與地址分配知識(shí)學(xué)習(xí)1.

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置X3端子編號(hào)使用定義地址分配1DI_CH102DI_CH213DI_CH324DI_CH435DI_CH546DI_CH657DI_CH768DI_CH8790V—10未使用—表6-3數(shù)字輸入接口X3端子定義與地址分配知識(shí)學(xué)習(xí)1.

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置表6-4模擬輸出接口X6端子定義與地址分配X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用—2未使用—3未使用—40V—5AO_CH10-156AO_CH216-31表6-5DeviceNet接口X5端子定義X5端子編號(hào)使用定義X5端子編號(hào)使用定義10VBLACK7模塊IDbit02CAN信號(hào)線lowBLUE8模塊IDbit13屏蔽線9模塊IDbit24CAN信號(hào)線highWHITE10模塊IDbit3524VRED11模塊IDbit46GND地址選擇公共端12模塊IDbit5知識(shí)學(xué)習(xí)1.

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板在DeviceNet總線中的地址是由X5端子上編號(hào)6～12跳線來決定的，可用范圍10～63。如圖6-13所示，如果將第8腳和第10腳的跳線剪去，就獲得10（2+8=10）的地址。圖6-13DeviceNet接口X5接線知識(shí)學(xué)習(xí)2.

ABB機(jī)器人弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置

在弧焊的連續(xù)工藝過程中，需要根據(jù)材質(zhì)或焊縫的特性來調(diào)整焊接電壓或電流的大小，或焊槍是否需要擺動(dòng)、擺動(dòng)的形式和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中為了控制這些變化的因素，需要設(shè)定如下三個(gè)參數(shù)。（1）焊接參數(shù)WeldData

焊接參數(shù)用來控制在焊接過程中機(jī)器人的焊接速度，以及焊機(jī)輸出的電壓和電流的大小。需要設(shè)定的參數(shù)見表6-6所示。參數(shù)名稱參數(shù)說明Weld_speed焊接速度Voltage焊接電壓Current焊接電流表6-6焊接參數(shù)知識(shí)學(xué)習(xí)2.

ABB機(jī)器人弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（2）起弧收弧參數(shù)SeamData

起弧收弧參數(shù)控制焊接開始前和結(jié)束后的吹保護(hù)氣的時(shí)長(zhǎng)，以保證焊接時(shí)的穩(wěn)定性和焊縫的完整性。需要設(shè)定的參數(shù)見表6-7所示。參數(shù)名稱參數(shù)說明Purge_time清槍吹氣時(shí)間Preflow_time預(yù)吹氣時(shí)間Postflow_time尾氣吹氣時(shí)間表6-7起弧收弧參數(shù)知識(shí)學(xué)習(xí)2.

ABB機(jī)器人弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（3）擺弧參數(shù)WeaveData

擺弧參數(shù)控制機(jī)器人在焊接過程中焊槍的擺動(dòng)，通常在焊縫的寬度超過焊絲直徑較多的時(shí)候通過焊槍的擺動(dòng)去填充焊縫。該參數(shù)屬于可選項(xiàng)，如果焊縫寬度較小，在機(jī)器人線性焊接可以滿足的情況下可不選用該參數(shù)。需要設(shè)定的參數(shù)見表6-8。參數(shù)名稱參數(shù)說明Weave_shape擺動(dòng)的形狀Weave_type擺動(dòng)的模式Weave_length一個(gè)周期前進(jìn)的距離Weave_width擺動(dòng)的寬度Weave_height擺動(dòng)的高度表6-8擺弧參數(shù)任務(wù)實(shí)施1.添加標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開】，選擇機(jī)器人弧焊工作站的打包文件“6-2-ARC_Welding_Station”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開啟配置I/OSystem：選擇“控制器”選項(xiàng)，在界面左側(cè)“控制器”窗口中雙擊【I/OSystem】。任務(wù)實(shí)施1.添加標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（3）I/O板卡配置：在界面右側(cè)“System1（工作站）”窗口，在“配置-I/OSystem”表的“類型”列中，右擊“DeviceNetDevice”，在彈出菜單中單擊【新建DeviceNetDevice】。（4）繼續(xù)I/O板卡配置：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口，將“使用來自模板的值”設(shè)為“DSQC651CombiI/ODevice”，將“Address”修改為10。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施1.添加標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（5）確認(rèn)配置：在彈出對(duì)話框中，單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.添加I/O信號(hào)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置

弧焊機(jī)器人需要與焊接設(shè)備進(jìn)行通信，常用的信號(hào)分為模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)，具體配置見表6-10。信號(hào)名稱信號(hào)類型信號(hào)分配信號(hào)地址信號(hào)注釋AoVoltageAOD6510-15焊接電壓控制信號(hào)AoCurrentAOD65116-31焊接電流控制信號(hào)DO_GasOnDOD65132送氣控制信號(hào)DO_WeldOnDOD65133焊接啟動(dòng)控制信號(hào)DO_FeedOnDOD65134送絲控制信號(hào)DO_Position1DOD65135變位機(jī)位置1信號(hào)DO_Position2DOD65136變位機(jī)位置2信號(hào)DO_SlagRemoveDOD65137清渣控制信號(hào)DO_SprayDOD65138噴防飛濺液控制信號(hào)DO_WireCutDOD65139剪絲控制信號(hào)表6-10機(jī)器人弧焊相關(guān)信號(hào)的配置任務(wù)實(shí)施2.添加I/O信號(hào)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（1）開啟創(chuàng)建信號(hào)：在界面右側(cè)“System1（工作站）”窗口，在“配置-I/OSystem”表的“類型”列中，右擊“Signal”，在彈出菜單中單擊【新建Signal】。（2）創(chuàng)建模擬信號(hào)AoVoltage：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中設(shè)定各項(xiàng)參數(shù)。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.添加I/O信號(hào)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（3）創(chuàng)建模擬信號(hào)AoCurrent：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中設(shè)定各項(xiàng)參數(shù)。②單擊【確定】按鈕。（4）創(chuàng)建數(shù)字信號(hào)DO_Gas：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中設(shè)定各項(xiàng)參數(shù)。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.添加I/O信號(hào)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（5）信號(hào)創(chuàng)建完成：其余數(shù)字信號(hào)的創(chuàng)建可參照步驟4繼續(xù)完成。（6）重啟控制器：在“控制器”選項(xiàng)卡中單擊【重啟】，在彈出對(duì)話框中單擊【確定】，使以上更改生效。任務(wù)實(shí)施3.信號(hào)關(guān)聯(lián)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置

創(chuàng)建完成機(jī)器人I/O信號(hào)后，需要將部分信號(hào)與ABB機(jī)器人弧焊包的參數(shù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，關(guān)聯(lián)后弧焊系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)處理關(guān)聯(lián)好的信號(hào)，關(guān)聯(lián)情況見表6-12所示。I/O信號(hào)名稱信號(hào)類型參數(shù)名稱AoVoltageArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReferenceAoCurrentArcEquipmentAnalogueOutputVoltReferenceDo_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOnDo_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOnDo_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOn表6-12弧焊關(guān)聯(lián)的信號(hào)任務(wù)實(shí)施3.信號(hào)關(guān)聯(lián)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（1）開啟模擬信號(hào)關(guān)聯(lián)：①選擇“控制器”選項(xiàng)，在界面左側(cè)“控制器”窗口雙擊【Process】。②在界面右側(cè)的“配置-Process”表中選擇“ArcEquipmentAnalogueOutputs”，右擊“stdIO_T_ROB1”后在彈出菜單中單擊【編輯ArcEquipmentAnalogueOutputs】。（2）模擬信號(hào)關(guān)聯(lián)：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口，將“VoltReference”修改為“AoVoltage”，將“CurrentReference”修改為“AoCurrent”。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施3.信號(hào)關(guān)聯(lián)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（3）開啟數(shù)字信號(hào)關(guān)聯(lián)：①選擇“控制器”選項(xiàng)，在界面左側(cè)“控制器”窗口中雙擊【Process】。②在界面右側(cè)的“配置-Process”列表中選擇“ArcEquipmentDigitalOutputs”，右擊“stdIO_T_ROB1”，在彈出菜單中單擊【編輯ArcEquipmentDigitalOutputs】。（4）數(shù)字信號(hào)關(guān)聯(lián)設(shè)置：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中，將“GasOn”設(shè)為“DO_Gas”，將“WeldOn”設(shè)為“DO_Weld”，將“FeedOn”設(shè)為“DO_Feed”。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施3.信號(hào)關(guān)聯(lián)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（5）重啟控制器：在“控制器”選項(xiàng)卡中單擊【重啟】，在彈出對(duì)話框中單擊【確定】，使以上更改生效。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（1）開啟虛擬示教器：選擇“控制器”選項(xiàng)卡，選擇“虛擬示教器”圖標(biāo)，單擊【虛擬示教器】，打開示教器界面。（2）示教器手動(dòng)模式設(shè)置：在示教器界面右側(cè)，單擊“控制柜”圖標(biāo)，選擇手動(dòng)模式。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（3）打開程序數(shù)據(jù)界面：?jiǎn)螕簟爸鞑藛巍卑粹o，然后選擇“程序數(shù)據(jù)”選項(xiàng)。（4）打開程序數(shù)據(jù)類型界面：在界面右下角，單擊【視圖】，然后選擇【全部數(shù)據(jù)類型】，使其處于勾選狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（5）打開起弧收弧參數(shù)設(shè)置：在“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面中，選擇“seamdata”，單擊【顯示數(shù)據(jù)】，進(jìn)入起弧收弧參數(shù)設(shè)置。（6）起弧收弧參數(shù)設(shè)置：在“數(shù)據(jù)類型：seamdata”界面，單擊【新建…】，進(jìn)入新數(shù)據(jù)聲明界面。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（7）繼續(xù)起弧收弧參數(shù)設(shè)置：在新數(shù)據(jù)聲明界面，名稱默認(rèn)為“seam1”，單擊【初始值】進(jìn)入“編輯”界面。（8）繼續(xù)起弧收弧參數(shù)設(shè)置：①在“編輯”界面，將“purge_time”修改為1，將“preflow_time”修改為0.5，將“scrape_start”修改為1，其余不變。②單擊【確定】按鈕，起弧收弧參數(shù)設(shè)置完成。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（9）打開焊接參數(shù)設(shè)置：在“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面中，選擇“welddata”，單擊【顯示數(shù)據(jù)】，進(jìn)入焊接參數(shù)設(shè)置。（10）焊接參數(shù)設(shè)置：在“數(shù)據(jù)類型：welddata”界面，單擊【新建】，進(jìn)入新數(shù)據(jù)聲明界面。任務(wù)實(shí)施4.配置弧焊參數(shù)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置（11）繼續(xù)焊接參數(shù)設(shè)置：在新數(shù)據(jù)聲明界面，名稱默認(rèn)為“weld1”，單擊【初始值】進(jìn)入“編輯”界面。（12）繼續(xù)焊接參數(shù)設(shè)置：①在“編輯”界面，將“weld_speed”修改為5，將“voltage”修改為35，將“current”修改為300，其余不變。②單擊【確定】按鈕，完成焊接參數(shù)設(shè)置。任務(wù)一創(chuàng)建弧焊機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)二機(jī)器人信號(hào)創(chuàng)建與弧焊參數(shù)配置項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人弧焊離線仿真任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試任務(wù)描述

本次任務(wù)首先利用事件管理器實(shí)現(xiàn)變位機(jī)的動(dòng)態(tài)效果，然后根據(jù)焊接工藝過程創(chuàng)建初始化子程序、焊接子程序、清槍子程序、主程序，最后完成對(duì)機(jī)器人焊接作業(yè)的仿真調(diào)試。

（1）線性焊接開始指令A(yù)rcLStartArcLStart用于直線焊縫的焊接開始，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。程序舉例如下：ArcLStart

p1,

v100,

seaml,

weld5,

fine,

tWeldGun;

如圖6-14所示，機(jī)器人線性運(yùn)行到P1點(diǎn)起弧，焊接開始。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試圖6-14焊接運(yùn)動(dòng)

（2）線性焊接指令A(yù)rcLArcL用于直線焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過程通過參數(shù)控制。程序舉例如下：ArcL

*，v100，seam1，weld5\Weave:=Weave1，z10，tWeldGun;

如圖6-15所示，機(jī)器人線性焊接的部分應(yīng)使用ArcL指令。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試圖6-15線性焊接指令

（3）線性焊接結(jié)束指令A(yù)rcLEndArcLEnd用于直線焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。

程序舉例如下：ArcLEnd

p2，v100，seam1，weld5，fine，tWeldGun;

如圖6-14所示，機(jī)器人在P2點(diǎn)使用ArcLEnd指令結(jié)束焊接。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試

（4）圓弧焊接開始指令A(yù)rcCStartArcCStart用于圓弧焊縫的焊接開始，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。

程序舉例如下：ArcCStartp2，p3，v100，seam1，weld5，fine，tWeldGun;

如圖6-16（a）所示，機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)到P3點(diǎn)，在P3點(diǎn)開始焊接。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試圖6-16圓弧焊接指令a）b）

（5）圓弧焊接指令A(yù)rcCArcC用于圓弧焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過程通過參數(shù)控制。

程序舉例如下：ArcC*，*，v100，seam1，weld1\Weave:=Weave1，z10，tWeldGun;

如圖6-16（b）所示，機(jī)器人圓弧焊接部分應(yīng)使用ArcC指令。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試

（6）圓弧焊接結(jié)束指令A(yù)rcCEndArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。

程序舉例如下：ArcCEnd，p2，p3，v100，seam1，weld5，fine，tWeldGun;

如圖6-17所示，機(jī)器人在P3點(diǎn)使用ArcCEnd指令結(jié)束焊接。知識(shí)學(xué)習(xí)1.弧焊常用指令任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試圖6-17圓弧焊接運(yùn)動(dòng)知識(shí)學(xué)習(xí)2.

RAPID程序結(jié)構(gòu)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試ABB機(jī)器人所采用的編程語言稱作RAPID。RAPID所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。應(yīng)用程序是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序是由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成，其結(jié)構(gòu)見表6-15。RAPID程序程序模塊1程序模塊2…程序模塊n若干系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)例行程序例行程序……例行程序中斷程序中斷程序……中斷程序功能功能……功能主程序main————表6-15RAPID程序的基本結(jié)構(gòu)知識(shí)學(xué)習(xí)2.

RAPID程序結(jié)構(gòu)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試RAPID程序結(jié)構(gòu)的說明如下：

（1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。

（2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。

（3）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。

（4）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。任務(wù)實(shí)施1.設(shè)置變位機(jī)的姿態(tài)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開】，選擇機(jī)器人弧焊工作站的打包文件“6-3-ARC_Welding_Station”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）打開事件管理器：選擇“仿真”選項(xiàng)卡，單擊“配置”區(qū)右下角的按鈕，打開事件管理器界面。任務(wù)實(shí)施1.設(shè)置變位機(jī)的姿態(tài)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）開啟創(chuàng)建新事件：①在界面右側(cè)的“事件管理器”窗口，單擊【添加】。②在“創(chuàng)建新事件-選擇觸發(fā)類型和啟動(dòng)”窗口，將“啟動(dòng)”設(shè)為“開”，將“事件觸發(fā)類型”設(shè)為“I/O信號(hào)已更改”。③單擊【下一個(gè)】按鈕。（4）繼續(xù)創(chuàng)建新事件：①在“創(chuàng)建新事件-I/O信號(hào)觸發(fā)器”窗口，選擇“DO_Position1”，將“觸發(fā)器條件”設(shè)為“信號(hào)是False（‘0’）”。②單擊【下一步】按鈕。任務(wù)實(shí)施1.設(shè)置變位機(jī)的姿態(tài)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）繼續(xù)創(chuàng)建新事件：①在“創(chuàng)建新事件-選擇操作類型”窗口，將“設(shè)定動(dòng)作類型”設(shè)為“將機(jī)械裝置移至姿態(tài)”。②單擊【下一步】按鈕。（6）繼續(xù)創(chuàng)建新事件：①在“創(chuàng)建新事件-將機(jī)械裝置移至姿態(tài)”窗口，將“機(jī)械裝置”設(shè)為“變位機(jī)”，將“姿態(tài)”設(shè)為“初始位置”。②單擊【完成】按鈕。任務(wù)實(shí)施1.設(shè)置變位機(jī)的姿態(tài)任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（7）變位機(jī)姿態(tài)設(shè)置完成：重復(fù)之前的步驟，共創(chuàng)建4個(gè)事件來控制變位機(jī)的姿態(tài)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——主程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試機(jī)器人弧焊的主程序是調(diào)用不同的子程序完成整個(gè)焊接作業(yè)。主程序如下：PROCmain()Initial;！調(diào)用初始化子程序Weld;！調(diào)用弧焊子程序GunClean;！調(diào)用清槍子程序ENDPROC任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——初始化子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試

在弧焊工作站啟動(dòng)后，需要將設(shè)備恢復(fù)初始狀態(tài)。初始化子程序主要是將各設(shè)備信號(hào)復(fù)位，具體如下：PROCInitial()ResetDO_Gas;！復(fù)位保護(hù)氣體打開信號(hào)ResetDO_Feed;！復(fù)位送絲信號(hào)ResetDO_Weld;！復(fù)位焊接啟動(dòng)信號(hào)ResetDO_SlagRemove;！復(fù)位清渣信號(hào)ResetDO_Spray;！復(fù)位噴防飛濺液信號(hào)ResetDO_WireCut;！復(fù)位剪絲信號(hào)ResetDO_Position1;！復(fù)位變位機(jī)信號(hào)1ResetDO_Position2;！復(fù)位變位機(jī)信號(hào)2ENDPROC任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試PROCWeld() MoveJpHome,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人回安全點(diǎn) SetDO_Position1; WaitTime2;！變位機(jī)調(diào)整到姿態(tài)1 MoveLpApproach1,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一條焊縫的接近點(diǎn) ArcLStartpStartWeld1,v200,seam1,weld1,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一條焊縫的起始點(diǎn)開始焊接 ArcLEndpEndWeld1,v200,seam1,weld1,fine,tWeldGun;！機(jī)器人以直線方式焊接至第一條焊縫的結(jié)束點(diǎn) MoveLpApproach2,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一條焊縫的離開點(diǎn) MoveJpHome,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人回安全點(diǎn)SetDO_Position2;WaitTime2;！變位機(jī)調(diào)整到姿態(tài)2MoveLpApproach3,v200,fine,tWeldGun;

！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二條焊縫的接近點(diǎn) ArcLStartpStartWeld2,v200,seam1,weld1,fine,tWeldGun;

！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二條焊縫的起始點(diǎn)開始焊接 ArcLEndpEndWeld2,v200,seam1,weld1,fine,tWeldGun;

！機(jī)器人以直線方式焊接至第二條焊縫的結(jié)束點(diǎn) MoveLpApproach4,v200,fine,tWeldGun;

！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二條焊縫的離開點(diǎn) MoveJpHome,v200,fine,tWeldGun; WaitTime1;

！機(jī)器人回安全點(diǎn) ResetDO_Position2; ResetDO_Position1; WaitTime2;

！變位機(jī)回初始位置

ENDPROC任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——清槍子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試PROCGunClean() MoveJpApproach5,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到清槍站的接近點(diǎn) MoveLpSlagRemove,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到清渣位置 SetDO_SlagRemove; WaitTime2; ResetDO_SlagRemove;！清渣 MoveLpApproach5,v200,fine,tWeldGun; MoveLpApproach6,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到噴防飛濺液位置的接近點(diǎn) MoveLpSpray,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到噴防飛濺液的位置SetDO_Spray; WaitTime2; ResetDO_Spray;！噴防飛濺液MoveLpApproach6,v200,fine,tWeldGun; MoveLpApproach7,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到剪絲位置的接近點(diǎn) MoveLpWireCut,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到剪絲位置 SetDO_WireCut; WaitTime2; ResetDO_WireCut;！剪絲 MoveLpApproach7,v200,fine,tWeldGun; MoveLpApproach5,v200,fine,tWeldGun;！機(jī)器人回清槍站的接近點(diǎn)ENDPROC任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序?yàn)槔蝿?wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）開啟同步到RAPID：選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【同步】→【同步到RAPID】（2）同步到RAPID：①在“同步到RAPID”對(duì)話框中，選中所有對(duì)象。②單擊【確定】，將工作站數(shù)據(jù)同步到控制系統(tǒng)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序?yàn)槔蝿?wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）打開虛擬示教器：選擇“控制器”選項(xiàng)卡，選擇“虛擬示教器”圖標(biāo)，單擊【虛擬示教器】，打開示教器界面。（4）示教器手動(dòng)模式設(shè)置：在示教器界面右側(cè)，單擊“控制柜”圖標(biāo)，選擇手動(dòng)模式。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序?yàn)槔蝿?wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）打開程序編輯器界面：?jiǎn)螕簟爸鞑藛巍卑粹o，選擇“程序編輯器”選項(xiàng)，進(jìn)入程序編輯窗口。（6）打開例行程序界面：?jiǎn)螕簟纠谐绦颉堪粹o，進(jìn)入例行程序界面。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序?yàn)槔蝿?wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（7）進(jìn)入新建例行程序界面：在例行程序界面，單擊【文件】→【新建例行程序…】（8）新建例行程序：在“新例行程序”界面，將例行程序名稱修改為“Weld”，單擊【確定】。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建機(jī)器人離線程序——弧焊子程序?yàn)槔蝿?wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（9）添加弧焊子程序：在程序編輯界面，單擊左下角的【添加指令】，然后在右側(cè)彈出的指令列表中選擇指令進(jìn)行添加、編輯。（10）弧焊子程序創(chuàng)建完成：根據(jù)焊接工藝及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，通過添加運(yùn)動(dòng)指令和邏輯指令，完成弧焊子程序創(chuàng)建。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）打開精確手動(dòng)關(guān)節(jié)功能：在界面左側(cè)的“布局”窗口中，右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)】。（2）機(jī)器人位姿調(diào)整：在界面左側(cè)的“手動(dòng)關(guān)節(jié)：IRB2600ID_8_200_02”窗口，將第二軸調(diào)整為-35度，第三軸調(diào)整為35度，第五軸調(diào)整為60度。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）示教目標(biāo)點(diǎn)pHome：①在虛擬示教器中打開焊接子程序。②在弧焊子程序中選擇變量“pHome”，單擊【修改位置】，記錄機(jī)器人的位姿信息。（4）打開精確手動(dòng)關(guān)節(jié)功能：在界面左側(cè)“布局窗口”，右擊“變位機(jī)”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)】。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）調(diào)整變位機(jī)姿態(tài)：在“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：變位機(jī)”窗口，將第一軸設(shè)為90度，第二軸設(shè)為0度。（6）調(diào)整機(jī)器人焊槍位姿：①在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】按鈕。②利用“Freehand”區(qū)的【手動(dòng)線性】和【手動(dòng)重定位】調(diào)整機(jī)器人焊槍位姿，確定第一條焊縫的起點(diǎn)pStartWeld1。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（7）示教目標(biāo)點(diǎn)pStartWeld1：打開虛擬示教器，在弧焊子程序中選擇變量“pStartWeld1”，單擊【修改位置】。（8）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)線性】。②在界面左側(cè)“手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)：IRB2600ID_8_200_02”窗口中，將Z軸坐標(biāo)值修改為1400。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（9）示教目標(biāo)點(diǎn)pApproach1：打開虛擬示教器，在焊接子程序中選擇變量“pApproach1”，單擊【修改位置】。（10）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】按鈕。②利用“Freehand”區(qū)的【手動(dòng)線性】調(diào)整焊槍位置，確定第一條焊縫的終點(diǎn)pEndWeld1。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（11）示教目標(biāo)點(diǎn)pEndWeld1：打開虛擬示教器，在焊接子程序中選擇變量“pEndWeld1”，單擊【修改位置】。（12）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)線性】。②在界面左側(cè)“手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)：IRB2600ID_8_200_02”窗口中，將Z軸坐標(biāo)值修改為1400。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（13）示教目標(biāo)點(diǎn)pApproach2：打開虛擬示教器，在弧焊子程序中選擇變量“pApproach2”，單擊【修改位置】。（14）調(diào)整變位機(jī)姿態(tài)：在“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：變位機(jī)”窗口，將第一軸設(shè)為90度，第二軸設(shè)為-180度。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（15）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】按鈕。②利用“Freehand”區(qū)的【手動(dòng)線性】調(diào)整焊槍位置，確定第二條焊縫的起點(diǎn)pStartWeld2。（16）示教目標(biāo)點(diǎn)pStartWeld2：打開虛擬示教器，在弧焊子程序中選擇變量“pStartWeld2”，單擊【修改位置】。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（17）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)線性】。②在界面左側(cè)“手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)：IRB2600ID_8_200_02”窗口中，將Z軸坐標(biāo)值修改為1400。（18）示教目標(biāo)點(diǎn)pApproach3：打開虛擬示教器，在弧焊子程序中選擇變量“pApproach3”，單擊【修改位置】。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（19）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在視圖中單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】按鈕。②利用“Freehand”區(qū)的【手動(dòng)線性】調(diào)整焊槍位置，確定第二條焊縫的終點(diǎn)pEndWeld2。（20）示教目標(biāo)點(diǎn)pEndWeld2：打開虛擬示教器，在弧焊子程序中選擇變量“pEndWeld2”，單擊【修改位置】。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——弧焊子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（21）調(diào)整機(jī)器人焊槍位置：①在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)線性】。②在界面左側(cè)“手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)：IRB2600ID_8_200_02”窗口中，將Z軸坐標(biāo)值修改為1400。（22）示教目標(biāo)點(diǎn)pApproach4：打開虛擬示教器，在焊接子程序中選擇變量“pApproach4”，單擊【修改位置】。任務(wù)實(shí)施3.示教機(jī)器人程序——清槍子程序任務(wù)三機(jī)器人弧焊程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）機(jī)器人位姿調(diào)整：①在界面左側(cè)的“布局”窗口中，右擊“IRB2600ID_8_200_02”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)】。②在界面左側(cè)的“手動(dòng)關(guān)節(jié)：IRB2600ID_8_200_