(19)-發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)實(shí)踐手冊(cè)

實(shí)驗(yàn)一學(xué)會(huì)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉FANUC機(jī)器人的操作界面、菜單；2.熟悉FANUC機(jī)器人的TP操作方法；3.熟悉FANUC機(jī)器人下列坐標(biāo)：JOINT坐標(biāo)、WORLD/JGFRM坐標(biāo)、TOOL坐標(biāo)；實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：;控制柜型號(hào)：。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟開(kāi)機(jī)并將TP開(kāi)關(guān)置于ON檔；熟悉速度倍率鍵的使用（速度倍率鍵）：按，觀察數(shù)據(jù)變化過(guò)程；2）按【SHIFT】鍵及，觀察數(shù)據(jù)變化過(guò)程；按住DEADMAN開(kāi)關(guān)（注意：按的位置要適中），再按【RESET】消除警報(bào)，在下列要求移動(dòng)機(jī)器人的操作中，請(qǐng)不要松開(kāi)DEADMAN開(kāi)關(guān)；熟悉機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT：按【COORD】，使示教坐標(biāo)為JOINT；按【Posn】—F2【JNT】，調(diào)整機(jī)器人當(dāng)前位置數(shù)據(jù)與右圖數(shù)據(jù)一致；按住【SHIFT】+運(yùn)動(dòng)鍵，觀察機(jī)器人的姿態(tài)變化；按照以上操作，通過(guò)按各軸運(yùn)動(dòng)鍵分別對(duì)J2、J3、J4、J5、J6進(jìn)行操作，觀察機(jī)器人的姿態(tài)變化；※此姿勢(shì)全軸都成為※此姿勢(shì)全軸都成為0°J4＋ ＋J5＋J6- --＋-J2-＋＋J1-熟悉機(jī)器人世界/全局坐標(biāo)WORLD或手動(dòng)坐標(biāo)JGFRM:按【COORD】,使示教坐標(biāo)顯示為：WORLD或JGFRM；按【Posn】—F4【W(wǎng)ORLD】，觀察機(jī)器人的執(zhí)行點(diǎn)在世界坐標(biāo)下的位置數(shù)據(jù)；按住【SHIFT】+，觀察屏幕內(nèi)數(shù)據(jù)及機(jī)器人的姿態(tài)變化；重復(fù)上述操作，按不同的運(yùn)動(dòng)鍵，觀察屏幕內(nèi)數(shù)據(jù)及機(jī)器人的位置及姿態(tài)變化；執(zhí)行點(diǎn)執(zhí)行點(diǎn)熟悉工具坐標(biāo)（TOOLFRAME）按【COORD】，切換成TOOL坐標(biāo)；按[【SHIFT】+各運(yùn)動(dòng)鍵，觀察機(jī)器人的動(dòng)作；按【COORD】，切換成JOINT坐標(biāo)，把機(jī)器人調(diào)整到J5=90.000，其他軸位置為：0.000按【COORD】，再切換回TOOL坐標(biāo)；再按【SHIFT】+各運(yùn)動(dòng)鍵，觀察機(jī)器人的動(dòng)作；結(jié)論：以機(jī)器人底座為參考面，在上述兩個(gè)位置（見(jiàn)下方說(shuō)明）時(shí)按同樣的運(yùn)動(dòng)鍵，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向是否一致：；以機(jī)器人六軸法蘭為參考面，在上述兩個(gè)位置時(shí)，按相同的運(yùn)動(dòng)鍵，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向是否一致：；說(shuō)明：位置1：J1=0、J2=0、J3=0、J4=0、J5=（-90）、J6=0位置2：J1=0、J2=0、J3=0、J4=0、J5=90、J6=0反復(fù)操作4、5、6，熟悉JOINT，WORLD/JGFRM，TOOL坐標(biāo)；點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人將位置恢復(fù)至HOME位置，即：J1=0.000J2=0.000J3=0.000J4=0.000J5=-90.000J6=0.000你所操作的設(shè)備是否有下面畫面中的選項(xiàng)？畫面中的【重新啟動(dòng)】項(xiàng)作用是什么？寫出右側(cè)畫面中報(bào)警信息的含義及消除方法寫出右側(cè)畫面中報(bào)警信息的含義及消除方法寫出右側(cè)畫面中報(bào)警信息的含義及消除方法關(guān)機(jī)。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。實(shí)驗(yàn)二實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆展ぞ咦鴺?biāo)系三點(diǎn)法、六點(diǎn)法的設(shè)置及激活、檢驗(yàn)的方法；了解工具坐標(biāo)系直接輸入法的設(shè)置及激活、檢驗(yàn)的方法；了解用戶坐標(biāo)系三點(diǎn)法的設(shè)置及激活、檢驗(yàn)的方法；實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：;控制柜型號(hào)：。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟檢查你所操作的設(shè)備是否配有TCP基準(zhǔn)，并將該基準(zhǔn)擺放到機(jī)器人可達(dá)到的位置，注意：設(shè)置TCP的過(guò)程中，不允許移動(dòng)基準(zhǔn)：TCP基準(zhǔn)SEQTCP基準(zhǔn)\*ARABIC1觀察機(jī)器人手爪上的彎針，確定設(shè)置工具坐標(biāo)系采用方法為：開(kāi)機(jī)，將模式開(kāi)關(guān)置于T1檔；根據(jù)步驟2所確定的方法設(shè)置工具坐標(biāo)系；（工具坐標(biāo)系編號(hào)的選擇：班級(jí)1使用奇數(shù)，班級(jí)2使用偶數(shù)）請(qǐng)記錄生成的X，Y，Z，W，P，R數(shù)據(jù)：將所設(shè)置的工具坐標(biāo)系的數(shù)值以直接輸入法的方式輸入至另一工具坐標(biāo)系：具體操作步驟見(jiàn)教材42頁(yè)；如何激活工具坐標(biāo)系：具體操作步驟見(jiàn)教材43頁(yè)；注意：當(dāng)你所設(shè)置的工具坐標(biāo)系被激活后，機(jī)器人的執(zhí)行點(diǎn)即為你所設(shè)置的工具坐標(biāo)系的TCP，當(dāng)你把示教坐標(biāo)系切換成TOOL后，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人即按你所設(shè)置的工具坐標(biāo)系的方向運(yùn)動(dòng)。如何檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系（將示教坐標(biāo)系切換至TOOL）；檢驗(yàn)X，Y，Z方向：具體操作步驟見(jiàn)教材44頁(yè)；檢查所設(shè)置的工具坐標(biāo)系的方向是否符合要求：檢驗(yàn)TCP位置精度：具體操作步驟見(jiàn)教材44頁(yè)；檢查所設(shè)工具坐標(biāo)系的誤差是否在±5mm之內(nèi)：操作結(jié)束，請(qǐng)培訓(xùn)老師檢查；將機(jī)器人恢復(fù)至HOME位置，即：J1=0.000J2=0.000J3=0.000J4=0.000J5=-90.000J6=0.000附加題：設(shè)置用戶坐標(biāo)系將模式開(kāi)關(guān)置于T1檔；開(kāi)機(jī)；確認(rèn)已經(jīng)激活所設(shè)置的工具坐標(biāo)系編號(hào)；根據(jù)示教板上的User1，以三點(diǎn)法設(shè)置至用戶坐標(biāo)系1號(hào)：具體操作步驟見(jiàn)教材45頁(yè)；如何激活用戶坐標(biāo)系1號(hào)：具體操作步驟見(jiàn)教材48頁(yè)；如何檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系1號(hào)：具體操作步驟見(jiàn)教材49頁(yè)；檢查所設(shè)用戶坐標(biāo)系的方向是否符合要求：；操作結(jié)束，請(qǐng)培訓(xùn)老師檢查；將機(jī)器人恢復(fù)至HOME位置；關(guān)機(jī)。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。實(shí)驗(yàn)三學(xué)會(huì)編輯軌跡及手動(dòng)執(zhí)行程序?qū)嶒?yàn)?zāi)康膶W(xué)會(huì)程序的創(chuàng)建、選擇、復(fù)制、刪除，以及查看程序?qū)傩?；掌握?dòng)作指令，能根據(jù)指定的圖形編輯軌跡；能根據(jù)需要修改軌跡，及動(dòng)作指令的各項(xiàng)內(nèi)容；掌握順序及逆序手動(dòng)執(zhí)行程序方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：;控制柜型號(hào)：。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟開(kāi)機(jī)，模式開(kāi)關(guān)置于T1檔；請(qǐng)寫出右側(cè)界面的報(bào)警含義引起報(bào)警的原因:報(bào)警的處理方法：按要求完成以下軌跡，要求機(jī)器人軌跡的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)為HOME點(diǎn)；HOME點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)為：J1=0.000J2=0.000J3=0.000J4=0.000J5=-90.000J6=0.000操作題1：完成右圖軌跡創(chuàng)建程序PRA1_XXX;激活實(shí)驗(yàn)二所設(shè)置的工具坐標(biāo)系編號(hào)，1號(hào)用戶坐標(biāo)系；記錄HOME位置P[1]；ⅰ.進(jìn)入程序界面，按【SHIFT】+F1【POINT】（點(diǎn)），把當(dāng)前位置記錄下來(lái)并生成動(dòng)作指令；ⅱ.光標(biāo)移至位置號(hào)上，選擇F5【POSITION】（位置），選擇F5【REPRE】（形式），選擇2JOINT（關(guān)節(jié)）進(jìn)入位置信息界面，直接輸入HOME位置數(shù)據(jù)，見(jiàn)下圖；示教機(jī)器人至右圖軌跡相應(yīng)位置；按【SHIFT】+F1【POINT】（點(diǎn)）或者F1【POINT】（點(diǎn)）記錄該位置；示教并記錄完所有位置后，選中STEP模式，按【SHIFT】+【FWD】運(yùn)行程序；取消STEP模式，按【SHIFT】+【FWD】運(yùn)行程序。操作題2：完成右圖軌跡（注意弧面）創(chuàng)建程序PRA2_XXX；激活實(shí)驗(yàn)二所設(shè)置的工具坐標(biāo)系編號(hào)，0號(hào)用戶坐標(biāo)系；記錄HOME位置；示教機(jī)器人至右圖軌跡相應(yīng)位置并記錄；示教并記錄完所有位置后，分別在單步及連續(xù)狀態(tài)下運(yùn)行程序。右側(cè)界面中標(biāo)示禁（或者FBD）的功能為：如何取消該標(biāo)示：復(fù)制程序：將程序PRA1_XXX復(fù)制為PRA1_XXX_1，具體步驟見(jiàn)教材52頁(yè)分別記錄PRA1_XXX和PRA1_XXX_1程序的屬性界面中CopySource項(xiàng)內(nèi)容：PRA1_XXX：；PRA1_XXX_1：；刪除程序PRA1_XXX：具體步驟見(jiàn)教材52頁(yè)；按照右圖修改程序PRA1_XXX_1；將光標(biāo)移至P[4]行號(hào)處；示教機(jī)器人至位置4’處；按【SHIFT】+F5【TOUCHUP】修改該位置。將程序PRA1_XXX_1改名為PRA1_XXX_2；具體步驟見(jiàn)教材53頁(yè)；操作結(jié)束，請(qǐng)培訓(xùn)老師檢查；關(guān)機(jī)。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。實(shí)驗(yàn)四指令的編輯一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆找韵戮庉嫻δ埽翰迦胫噶?、?fù)制/粘貼指令、刪除指令等；能根據(jù)需要修改軌跡，及動(dòng)作指令的各項(xiàng)內(nèi)容；二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：；控制柜型號(hào)：。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟將模式開(kāi)關(guān)置于T2檔；開(kāi)機(jī)，速度倍率不得超過(guò)30%；進(jìn)入PRA1_XXX_2程序界面；插入指令：要求在p[4’]和P[5]點(diǎn)之間增加一個(gè)過(guò)渡點(diǎn)P[16];插入空白行：具體步驟見(jiàn)教材71頁(yè)；選擇第一個(gè)空白行，將機(jī)器人示教至P[16]位置；按【SHIFT】+F1【POINT】(點(diǎn))，記錄一個(gè)新的動(dòng)作指令，即在P[4’]和P[5]之間新增了一個(gè)過(guò)渡點(diǎn)P[16];復(fù)制/粘貼指令：（要求在程序最后兩行間增加P[16]）;復(fù)制：具體步驟見(jiàn)教材72頁(yè)；粘貼：具體步驟見(jiàn)教材74頁(yè)；觀察不同的粘貼方式的粘貼效果，并做記錄：刪除指令：具體步驟見(jiàn)教材72頁(yè)（要求把復(fù)制出來(lái)的程序行刪除）；位置號(hào)重新排序：具體步驟見(jiàn)教材81頁(yè)；撤消操作：具體步驟見(jiàn)教材83頁(yè)（可以撤銷上一步操作）；REF_Ref529041087\h圖1REF_Ref529041087\h圖1中程序的運(yùn)行狀態(tài)是：；REF_Ref529041096\h圖2REF_Ref529041096\h圖2中程序的運(yùn)行狀態(tài)是：；圖SEQ圖\*ARABIC1圖SEQ圖\*ARABIC2操作結(jié)束，請(qǐng)培訓(xùn)老師檢查；將機(jī)器人恢復(fù)至HOME位置；關(guān)機(jī)。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。附加題：替換動(dòng)作指令的內(nèi)容替換動(dòng)作指令的內(nèi)容：將程序中的動(dòng)作指令的終止類型全部改為CNT80;將光標(biāo)移到程序行號(hào)處；按F5【EDCMD】(編輯)-選擇Replace(替換)-按【ENTER】對(duì)“替換指令”確認(rèn)；選擇Motionmodify（動(dòng)作修改）-按【ENTER】確認(rèn)對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行替換；選擇Replaceterm–按【ENTER】確認(rèn)對(duì)終止類型進(jìn)行替換；選擇FINE-按【ENTER】確認(rèn)要修改的類型；選擇CNT-按【ENTER】確認(rèn)要生成的類型；輸入80-ENTER確認(rèn)生成的CNT值；按F2【ALL】鍵，則程序中所有FINE項(xiàng)目自動(dòng)改為CNT80。學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。實(shí)驗(yàn)五控制指令一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦斫饧拇嫫髦噶睢⑿盘?hào)指令、條件比較指令、條件選擇指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令、呼叫指令、循環(huán)指令、偏移條件指令、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令等；掌握以上指令的編輯和應(yīng)用；二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：；控制柜型號(hào)：。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟實(shí)驗(yàn)內(nèi)容一：取1個(gè)工件放置于下圖位置1處（視工件形狀決定放置位置），使用0號(hào)用戶坐標(biāo)系，1號(hào)工具坐標(biāo)系，將工件從位置1搬到位置2，再?gòu)奈恢?搬到位置1，循環(huán)兩次。步驟：步驟：開(kāi)機(jī)；創(chuàng)建新程序PRA3_XXX；創(chuàng)建新程序HOME；1：JPR[1:HOME]100%FINE[END]1：JPR[1:HOME]100%FINE[END]步驟：a）按【Data】-按F1【Type】(類型)-選擇PositionReg(位置寄存器)-按【ENTER】確認(rèn)；b）移動(dòng)光標(biāo)到PR[1]上-按F4【POSITION】（位置）鍵；c）按F5【REPRE】（形式）-選擇Joint（關(guān)節(jié)）-按【ENTER】確認(rèn)；d）將PR[1]的各值（J1至J6）按照HOME數(shù)據(jù)（J1=0.000，J2=0.000，J3=0.000，J4=0.000，J5=-90.000，J6=0.000）更改；e）回到程序編輯界面，用【SHIFT】+F1【POINT】(點(diǎn))記錄該位置；f）光標(biāo)移到P[1]處，按F4【CHOICE】(選擇)-選擇PR[]-輸入位置寄存器號(hào)1；g）執(zhí)行HOME程序，觀察機(jī)器人是否有動(dòng)作：；h）按【POS】，查看機(jī)器人當(dāng)前是否在HOME點(diǎn)位置；4）按照要求按成程序PRA3_XXX:1：CALLHOME呼叫HOME程序2：R[1]=0將1號(hào)數(shù)值寄存器置0；3：RO[1]=ON手爪松開(kāi)；4：WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒；5：LBL[1]設(shè)定標(biāo)簽LBL1；6：LP[1]1000mm/secFINE工件抓取接近點(diǎn)；7：LP[2]2000mm/secFINE工件抓取點(diǎn)（即位置1）；8：RO[1]=OFF手爪關(guān)閉；9：WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒；10：LP[1]1000mm/secFINE返回工件抓取接近點(diǎn)；11:LP[3]1000mm/secFINE工件放置接近點(diǎn)；12：LP[4]1000mm/secFINE工件放置點(diǎn)（即位置2）；13：RO[1]=ON手爪松開(kāi)；14：WAIT0.5sec15:LP[3]1000mm/secFINE返回示教工件放置接近點(diǎn)；16：LP[4]1000mm/secFINE工件抓取點(diǎn)（即位置2）；8：RO[1]=OFF手爪關(guān)閉；9：WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒；17：LP[3]1000mm/secFINE工件抓取接近點(diǎn)；6：LP[1]1000mm/secFINE工件放置接近點(diǎn)；7：LP[2]1000mm/secFINE工件放置點(diǎn)（即位置1）；13：RO[1]=ON手爪松開(kāi)；14：WAIT0.5sec6:LP[1]1000mm/secFINE工件放置接近點(diǎn)；16：R[1]=R[1]+1累加1號(hào)數(shù)值寄存器：R[1]的值等于R[1]的值等于R[1]的值加常數(shù)1；17：IFR[1]<2,JMPLBL[1]如果1號(hào)數(shù)值寄存器的值小于2，則跳轉(zhuǎn)到1號(hào)標(biāo)簽處開(kāi)始執(zhí)行；18：CALLHOME呼叫HOME程序；[END]結(jié)束；5）按【Data】-按F1【Type】-選擇Registers(數(shù)值寄存器)-按【ENTER】確認(rèn)；6）執(zhí)行該程序，觀察R[1]值的變化。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：實(shí)驗(yàn)內(nèi)容二：取2個(gè)工件分別放置于下圖位置1和位置3處（視工件形狀決定放置位置），使用0號(hào)用戶坐標(biāo)系，1號(hào)工具坐標(biāo)系，速度倍率為30%，第一遍將工件從位置1搬到位置2，第二遍從位置3搬到位置4，使用TIMER[1]記錄程序執(zhí)行時(shí)間。步驟：1）開(kāi)機(jī)；2）創(chuàng)建程序PRA4_XXX;3）按照要求完成程序PRA4_XXX;1:TIMER[1]=RESET將1號(hào)計(jì)時(shí)器清空；2：TIMER[1]=START啟動(dòng)1號(hào)計(jì)時(shí)器；3：UTOOL_NUM=1調(diào)用1號(hào)工具坐標(biāo)；4:UFRAME_NUM=0調(diào)用0號(hào)用戶坐標(biāo)；5：OVERRIDE=30%設(shè)定程序執(zhí)行時(shí)的速度倍率為30%；6：PR[10]=LPOS7:PR[10]=PR[10]-PR[10]PR[10]數(shù)據(jù)清零8：CALLHOME呼叫HOME程序；9：R[1]=0將1號(hào)數(shù)值寄存器置0；10：RO[1]=ON手爪松開(kāi)；11：WAIT0.5sec12:LBL[1]設(shè)定標(biāo)簽LBL1；13:OFFSETCONDITIONPR[10]設(shè)置偏移數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于PR[10]14:LP[1]1000mm/secFINEOFFSET工件抓取接近點(diǎn)，并在動(dòng)作指令添加偏移指令Offset;15:LP[2]1000mm/secFINEOFFSET工件抓取點(diǎn)，并在動(dòng)作指令后添加偏移指令Offset;16:RO[1]=OFF手爪關(guān)閉；17：WAIT0.5sec18:LP[1]1000mm/secFINEOFFSET返回工件抓取接近點(diǎn)，并在動(dòng)作指令后添加偏移指令Offset:19:LP[3]1000mm/secFINEOFFSET工件放置接近點(diǎn)，并在動(dòng)作指令后添加偏移指令Offset;20:LP[4]1000mm/secFINEOFFSET工件放置點(diǎn)，并在動(dòng)作指令后添加偏移指令Offset;21:RO[1]=ON手爪松開(kāi)；22:WAIT0.5sec23：LP[3]1000mm/secFINEOFFSET返回示教工件放置接近點(diǎn)，并在動(dòng)作指令后添加偏移指令Offset:24:R[1]=R[1]+1累加1號(hào)數(shù)值寄存器：R[1]的值等于R[1]的值加常數(shù)1；25：PR[10,2]=PR[10,2]+97PR[10]的Y方向加97mm;26:IFR[1]<2,JMPLBL[1]如果1號(hào)數(shù)值寄存器的值小于2，則跳轉(zhuǎn)到1號(hào)標(biāo)簽處開(kāi)始執(zhí)行；27:CALLHOME呼叫HOME程序；28：Message[FINISH]顯示Message內(nèi)容；FINISH;29:TIMER[1]=STOP停止1號(hào)計(jì)時(shí)器；30：!PART1FINISHED注釋:PART1FINISHED;[END]結(jié)束；執(zhí)行程序PRA4_XXX;5）記錄程序執(zhí)行時(shí)間：操作結(jié)束，將機(jī)器人恢復(fù)至HOME位置，請(qǐng)培訓(xùn)老師檢查；關(guān)機(jī)。操作評(píng)分：培訓(xùn)老師：學(xué)員提問(wèn)關(guān)于本節(jié)課，您是否還有需要了解的問(wèn)題？如有，請(qǐng)寫下來(lái)。實(shí)驗(yàn)六程序執(zhí)行一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.掌握操作面板啟動(dòng)程序；2.掌握外部信號(hào)啟動(dòng)程序；3.掌握程序中斷及恢復(fù)方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人1臺(tái)，本體型號(hào)：；控制柜型號(hào)：。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟1.操作面板啟動(dòng)1）在程序列表中選擇PRA4_XXX；2）設(shè)置為操作面板啟動(dòng)：具體步驟見(jiàn)教材114頁(yè)；3）按RESET復(fù)位報(bào)警；4）按控制柜面板上的【CYCLESTART】按鈕啟動(dòng)所選中的程序。2.遠(yuǎn)程控制啟動(dòng)1）RSR模式：要求通過(guò)UI[9]啟動(dòng)RSR程序；a）將PRA4_XXX重命名為RSR002□；（“□”中選擇數(shù)字0~9，例如：RSR0020）b）設(shè)置RSR模式：具體步驟見(jiàn)教材117頁(yè)；c）滿足遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)的條件：具體步驟見(jiàn)教材116頁(yè)d）重啟控制柜；e）通過(guò)信號(hào)箱將UI[9]置ON啟動(dòng)程序。2）PNS模式a）將RSR0020重命名為PNS001□；（“□”中選擇數(shù)字0~9，例如：PNS0010）;b）設(shè)置PNS模式：具體步驟見(jiàn)教材120頁(yè)；c）滿足遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)的條件：具體步驟見(jiàn)教材116頁(yè)；d）重啟控制柜；e）通過(guò)信號(hào)箱啟動(dòng)該程序；3.程序中斷及恢復(fù)1）機(jī)器人運(yùn)行程序時(shí)，如果發(fā)生右側(cè)界面報(bào)警，機(jī)器人如何停止？產(chǎn)生的原因?yàn)椋夯謴?fù)的方法：2）機(jī)器人運(yùn)行程序時(shí)，如果發(fā)生右側(cè)界面報(bào)警，機(jī)器人如何停止？產(chǎn)生的原因?yàn)椋夯謴?fù)的方法：