工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維流程 課件 ch04 工業(yè)機(jī)器人操作

工業(yè)機(jī)器人操作第四章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)010302熟悉FANUC示教器界面的功能。掌握FANUC示教器的操作方法。熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。工業(yè)機(jī)器人操作04掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉ABB示教器界面的功能。掌握ABB示教器的操作方法。工業(yè)機(jī)器人操作掌握ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉KUKA示教器界面的功能。熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。工業(yè)機(jī)器人操作010302熟悉KUKA示教器界面的功能。掌握KUKA示教器的操作方法。熟悉KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。工業(yè)機(jī)器人操作04掌握KUKA工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。熟悉KUKA工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。掌握KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉埃夫特示教器界面的功能。掌握埃夫特示教器的操作方法。工業(yè)機(jī)器人操作掌握埃夫特工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作的運(yùn)動(dòng)方式。掌握埃夫特工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。熟悉埃夫特工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的概念。熟悉埃夫特工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法。工業(yè)機(jī)器人操作學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人操作01FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器應(yīng)用FANUC示教器的組成和功能：FANUC示教器布局圖示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口裝置，通過(guò)電纜與控制裝置連接。FANUC示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵構(gòu)成，除此以外一般還會(huì)有模式切換開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、急停按鈕等。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器布局與功能按鍵實(shí)物圖如圖4-1所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器的交互界面交互界面主菜單概述：FANUC示教器顯示畫(huà)面的上部窗口稱為狀態(tài)窗口。狀態(tài)窗口包括8個(gè)顯示功能鍵、報(bào)警顯示、倍率值。在示教器狀態(tài)窗口中帶圖標(biāo)的顯示功能鍵表示“ON"，不帶圖標(biāo)的顯示功能鍵表示“OFF”。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC示教器功能按鍵的使用方法：FANUC示教器手動(dòng)速度調(diào)整按下手持操作FANUC示教器上的+%鍵或-%鍵，每按一次，手動(dòng)速度按如圖4-6所示順序變化，通過(guò)狀態(tài)區(qū)的速度顯示確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作按下手持操作FANUC示教器上的SHIFT鍵和+%鍵或SHIFT鍵和-%鍵，每按一次，手動(dòng)速度按如圖4-7所示順序變化，通過(guò)狀態(tài)區(qū)的速度顯示確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人示教坐標(biāo)系包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和其他坐標(biāo)系。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，通過(guò)在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-16和圖4-17所示，因此需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，通過(guò)在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-16和圖4-17所示，因此需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：控制柜操作面板上附帶幾個(gè)按鈕、開(kāi)關(guān)、連接器等，用于進(jìn)行程序的啟動(dòng)、報(bào)警的解除、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的切換等操作，如圖4-22所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)位姿轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)位姿的過(guò)程稱為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一般分兩種運(yùn)動(dòng)方式：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和TCP運(yùn)動(dòng)。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作FANUC工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定概述：在零點(diǎn)標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要將工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，從而定義工業(yè)機(jī)器人的物理位置。必須正確操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。通常工業(yè)機(jī)器人在出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定。但是，工業(yè)機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)的，所以需要重新進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作零點(diǎn)標(biāo)定方法：零點(diǎn)標(biāo)定方法分類如表4-8所示。FANUC工業(yè)機(jī)器人操作02ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器應(yīng)用ABB示教器的組成和功能：ABB示教器布局圖使用手動(dòng)操縱桿移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人稱為微動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人。將USB存儲(chǔ)器連接到USB端口以讀取或保存文件，USB存儲(chǔ)器在ABB示教器的瀏覽器中顯示為“驅(qū)動(dòng)器/USB：可移動(dòng)的”。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器的交互界面：交互界面概述：ABB示教器的交互界面（見(jiàn)圖4-36）由以下5部分組成。ABB工業(yè)機(jī)器人操作認(rèn)識(shí)交互界面主菜單：可以在ABB示教器主菜單界面中（見(jiàn)圖4-37）選擇需要的選項(xiàng)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器快捷鍵的使用方法：快捷鍵認(rèn)識(shí)：a.ABB示教器界面上的快捷鍵點(diǎn)擊位于示教器界面右下角的快捷欄，如圖4-39所示，會(huì)出現(xiàn)如圖4-40所示的快捷設(shè)置菜單。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器快捷鍵的使用方法：快捷鍵認(rèn)識(shí)：a.ABB示教器界面上的快捷鍵點(diǎn)擊位于示教器界面右下角的快捷欄，如圖4-39所示，會(huì)出現(xiàn)如圖4-40所示的快捷設(shè)置菜單。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB示教器手動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整工業(yè)機(jī)器人在手動(dòng)運(yùn)行模式下移動(dòng)時(shí)有兩種運(yùn)行模式：默認(rèn)模式和增量模式。在默認(rèn)模式時(shí)，若手動(dòng)操縱桿的撥動(dòng)幅度越小，則工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度越慢；若手動(dòng)操縱桿的撥動(dòng)幅度越大，則工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度越快，默認(rèn)模式的工業(yè)機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)速度的高低可以在ABB示教器上進(jìn)行調(diào)節(jié)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。在示教編程過(guò)程中經(jīng)常使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用：工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行工作任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，在工業(yè)機(jī)器人末端及運(yùn)動(dòng)軸安裝相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)作業(yè)，如圖4-49和圖4-50所示，需要在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載設(shè)定。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：工業(yè)機(jī)器人控制柜的操作面板，如圖4-54所示，下面介紹操作面板上的按鈕和開(kāi)關(guān)的功能。ABB工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)姿態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)姿態(tài)的過(guò)程叫作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一般分兩種運(yùn)動(dòng)方式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)和線性運(yùn)動(dòng)。ABB工業(yè)機(jī)器人操作ABB工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)校準(zhǔn)概述：校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常存儲(chǔ)在各工業(yè)機(jī)器人的串行測(cè)量板上，而無(wú)論該工業(yè)機(jī)器人是否運(yùn)行精確測(cè)量系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)上電時(shí)，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常會(huì)自動(dòng)傳送到控制器，在這種情況下操作人員不需要執(zhí)行任何操作。校準(zhǔn)方法：AxisCalibration方法；手動(dòng)校準(zhǔn)方法。ABB工業(yè)機(jī)器人操作03KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器應(yīng)用KUKA示教器的組成和功能：示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互接口，工業(yè)機(jī)器人的所有操作基本上都是通過(guò)示教器完成的。例如，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，編寫、調(diào)試和運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序，設(shè)定、查看工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)信息和位置等。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器的交互界面：KUKA示教器的交互界面KUKAsmartHMI如圖4-61所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA示教器功能按鍵的使用方法：KUKA示教器前面板及后面板的介紹分別如圖4-64和圖4-65所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類：KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿。而在工業(yè)機(jī)器人或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。不同類型的工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系名稱有所不用，但基本包括基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等KUKA工業(yè)機(jī)器人操作工具負(fù)載數(shù)據(jù)的概念與應(yīng)用工具負(fù)載數(shù)據(jù)是指所有裝在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上的負(fù)載。它是另外裝在工業(yè)機(jī)器人上并隨著工業(yè)機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式有4種：分別是T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）、T2（手動(dòng)快速運(yùn)行）、AUT（自動(dòng)運(yùn)行）、EXT（外部自動(dòng)運(yùn)行）。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編程使用?？筛鶕?jù)對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作流程的要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作KUKA工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)：零點(diǎn)標(biāo)定概述：KUKA工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械零點(diǎn)位置（見(jiàn)圖4-87）。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作僅在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確的零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。因?yàn)橹挥羞@樣，工業(yè)機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度，或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值（基準(zhǔn)值）如表4-20所示。KUKA工業(yè)機(jī)器人操作04埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器應(yīng)用埃夫特示教器的組成和功能：埃夫特示教器布局圖示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口裝置，通過(guò)電纜與控制裝置連接。埃夫特示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵構(gòu)成，除此以外一般還會(huì)有模式切換開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)等。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器布局如圖4-98所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器各部分功能如表4-21所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器的交互界面：交互界面介紹：埃夫特工業(yè)機(jī)器人C30操作系統(tǒng)交互界面包括狀態(tài)欄、任務(wù)欄和顯示區(qū)3部分，如圖4-102所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特示教器的設(shè)置及應(yīng)用設(shè)置App界面用于系統(tǒng)設(shè)置、軸參數(shù)設(shè)置、DH參數(shù)設(shè)置、I/O配置設(shè)置等。其中，系統(tǒng)設(shè)置包括語(yǔ)言設(shè)置和IP設(shè)置。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作埃夫特工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系的概念及分類：坐標(biāo)系的定義：坐標(biāo)系是為了確定工業(yè)機(jī)器人的位姿而在工業(yè)機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系的分類：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；世界坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；工件坐標(biāo)系。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式主要有以下3種，通過(guò)埃夫特示教器的模式切換開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換。如表4-26所示。埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式：工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式主要有以下3種，通過(guò)埃夫特示教器的插補(bǔ)鍵進(jìn)行選擇，如表