在使用機器人之前詳讀本操作說明書并遵從所有安全事項與正文指示分析

FD控制裝置PROFIBUS功1FD控制裝置PROFIBUS功1··1206,TFDCN-019-什么是 1本控制裝置的PROFIBUS功 2 2什么是 1本控制裝置的PROFIBUS功 2 2性能 3 4 4 5 1 1軟件PLC有效 1軟件PLC無效 1 1PROFIBUS的信號分 2 2 2 1 2 2 3 5 5關于GSD文 6 7 1 2 215域總線(Fieldbus)釋4用方3章信號分2章所需組1章概要 3 4PROFIBUS基板上的錯誤檢 1 32第6 錯誤檢1概PROFIBUS是取得了國際IEC661158、歐洲信息組信息轉移通路(Fieldbus)標準EN50170認證的網絡，其可人等工業(yè)設備的低成本的網絡連接，還可以對各設備的輸入輸出（網絡I/O）進行邏輯訪問，由此原本難以進行硬32從9.6kbps～12Mbps中選擇，以適應網絡的規(guī)模。本控制裝置作為PROFIBUS從動節(jié)點連接時的圖PROFIBUS本控制裝置的PROFIBUS功能如上圖所示，可以連接到PROFIBUS。通過本功能，機器人控制裝置可以在上作為主節(jié)點或從動節(jié)點（或同時兼?zhèn)洌┻\行，并可以跨網絡操作I??PROFIBUS是PROFIBUSInternational的注冊商標1- 1概PROFIBUS是取得了國際IEC661158、歐洲信息組信息轉移通路(Fieldbus)標準EN50170認證的網絡，其可人等工業(yè)設備的低成本的網絡連接，還可以對各設備的輸入輸出（網絡I/O）進行邏輯訪問，由此原本難以進行硬32從9.6kbps～12Mbps中選擇，以適應網絡的規(guī)模。本控制裝置作為PROFIBUS從動節(jié)點連接時的圖PROFIBUS本控制裝置的PROFIBUS功能如上圖所示，可以連接到PROFIBUS。通過本功能，機器人控制裝置可以在上作為主節(jié)點或從動節(jié)點（或同時兼?zhèn)洌┻\行，并可以跨網絡操作I??PROFIBUS是PROFIBUSInternational的注冊商標1- IO 1.1什么是1.2本控制裝置的PROFIBUS功 本控制裝置的功能1.2本控制裝置的PROFIBUS功 本控制裝置的功能最多支持4個獨立的網絡（通路。各通路中作為主節(jié)點或從動節(jié)PROFIBUS功能動作使用軟件PLC時，通過信息組信息轉移通路(Fieldbus)的輸入/輸出進行，即輸入2048觸點（X1000～X3047）未使用軟件PLC時，通過輸入1920觸點（I161～I2048）和輸出1920觸點（0161～O2048）進行1-IO基板（標準 使使PLCIO基板（標準 未使使PLC輸可：輸可：輸可：輸可：輸可：輸可I1～I輸可：輸可：輸可： ????注1- ????注1-顯所有通路可以使用最大IN1952點（244字節(jié)、OUT1952點（244字節(jié)。本控制裝置的通用信號因為IN/OUT都達到2048點，因此幾乎可以覆蓋所有的通用信通路可以從0～126中選擇并設定節(jié)點地址。具備9.6kbps～12Mbps9段設定功能，可以根據網絡的規(guī)模（9段為9.6Kbps、19.2Kbps、93.75Kbps、187.5Kbps、500Kbps、1.5Mbps、3Mbps、6Mbps、12Mbps。不支持750Kbps。)本控制裝置在網絡上成為終端時，將PROFIBUS板上終端（終端電阻）的撥碼開關調至ON。1.2本控制裝置的PROFIBUS功1.2本控制裝置的PROFIBUS功 1.2本控制裝置的PROFIBUS功 板連接器ID（1～3）”請注意留下記錄。插件板連接器配置使用印刷基板UM236和PROFIBUS塊UM236最多裝入2個PROFIBUS模塊使用PROFIBUS基1-模塊插件板連接器ID的設定畫 插插插連插插PROFIBUS模塊分為主節(jié)點/從動節(jié)點2種 接頭使用D- 接頭?？蛻糇詡潆娎|及接插件。按照下圖的引腳號碼連接接頭DB9接頭的接使用從動節(jié)點模塊，各通路成為網絡SW設定ON1-RxD/TxD-P (3)RxD/TxD-PROFIBUS模塊分為主節(jié)點/從動節(jié)點2種 接頭使用D- 接頭?？蛻糇詡潆娎|及接插件。按照下圖的引腳號碼連接接頭DB9接頭的接使用從動節(jié)點模塊，各通路成為網絡SW設定ON1-RxD/TxD-P (3)RxD/TxD- (5VP (6RxD/TxD-N (8)RxD/TxD-保護保 保護保 需是設是節(jié)點用用模用設SW接頭 SW 接頭 接頭 1.2本控制裝置的PROFIBUS功1.2本控1.2本控制裝置的PROFIBUS功 1-22-UM236HMSPROFIBUS從動節(jié)點：DPV0支持AX10-OP132-22-UM236HMSPROFIBUS從動節(jié)點：DPV0支持AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-2.1所需組2.1所需組2.1所需組 2-3點512（64Byte）1PROFIBUS根據要使用的輸入輸出字節(jié)數，每個接口（1個模塊）可以分配1～4個通路軟件PLC軟件PLC有效時，分配為信息組信息轉移通路繼電器的輸入（X1000～X3047）、輸出（Y1000～Y3047）合計:2048軟件PLC軟件PLC無效時，分配為通用輸入3點512（64Byte）1PROFIBUS根據要使用的輸入輸出字節(jié)數，每個接口（1個模塊）可以分配1～4個通路軟件PLC軟件PLC有效時，分配為信息組信息轉移通路繼電器的輸入（X1000～X3047）、輸出（Y1000～Y3047）合計:2048軟件PLC軟件PLC無效時，分配為通用輸入輸出信號的輸入（I161～I2048）、輸出（O161～O2048）合計:1888信息組信息轉移通路最多可以使用4個通路。但是，4個通路全部不使用時，可以使用無效通區(qū)域（下面以軟件PLC有效時為例進行說明。PLC無效時，也可以以相同的思路進行分只使用1個通路時，通過使用通路1，可以將2048點全部用于通路1使用2個通路時，通過使用通路1和通路3，可以分別使用1024從動節(jié)點每個節(jié)點可以使用的最大輸入輸出點數最多只能達到1664點字節(jié)3- 通路 通路1024點（128字節(jié) 通路 通路1024點（128字節(jié)通路2048點（256字節(jié) 通路 通路通路通路I161～O161～512點(64通路I673～O673～512點(64通路I1185～512點(64通路I1697～352點(44通路X1000～Y1000～512點(64通路X1512～Y1512～512點(64通路X2024～Y2024～512點(64通路X2536～Y2536～512點(64 .2PROFIBUS的信號分配 開始的信號位置取決于信息組信息轉移通路設定的通路號碼。采用PROFIBUS時，信號的位置取決于從動節(jié)對于結構需購買工具AnybusNetToolfor.2PROFIBUS的信號分配 開始的信號位置取決于信息組信息轉移通路設定的通路號碼。采用PROFIBUS時，信號的位置取決于從動節(jié)對于結構需購買工具AnybusNetToolforProfibus。AnybusNetToolforProfibus相關內容請咨詢以HMSIndustrialNetworks公司總部（瑞士）：HMSIndustrialNetworks：3-20～1022～21～1423～通路X1000～Y1000～X1016～Y1024～ 4PROFIBUS信號輸入輸出使用軟件PLC時，需要PLC。具體請參考“操作說明書軟件PLC4PROFIBUS信號輸入輸出使用軟件PLC時，需要PLC。具體請參考“操作說明書軟件PLC篇4-ターかスレ節(jié)點作 I使用附ィグーシ人計預 設定ボーレ率、ブノード輸/輸使って、パソコン上でスレーブリスト 入力／出力バイト數、及び電送異常時の処ておきま單 字節(jié)數、を傳的處理スレーブリストの読み込コンフィ從ンツー取信息ドバス的設するフ信息ャン號マスター／スレーブ、及びプロフィバI板的插すIDハード的連接 4.1.2PROFIBUS的設定 1選擇＜常數設定＞“8通信”“3信息組信息轉移通路2.2PROFIBUS的設定 1選擇＜常數設定＞“8通信”“3信息組信息轉移通路2光標對準使用PROFIBUS的通路的下拉框并按［Enter］鍵“AnyBusPROFIBUS，3,D［Enter］［↓］鍵使光標對準相應插件板連接 ID，按［Enter］鍵?插件板連接器ID是確認基板的插入位置時所必需的ID45?模塊號碼是確認UM236“0”后，相繼續(xù)設定PROFIBUS（主節(jié)點）或PROFIBUS（從動節(jié)點4- PROFIBUS的設PROFIBUS（主節(jié)點）“信息組信息轉移通路”畫面中，光標對準AnyBusPROFIBUS已選擇的通路，按下ｆ?PROFIBUS（主節(jié)點）“信息組信息轉移通路”畫面中，光標對準AnyBusPROFIBUS已選擇的通路，按下ｆ?將顯示下面的PROFIBUS（主節(jié)點）的詳細設1２傳輸異常時選擇保持或清除來自PROFIBUS的輸入,（個人計算機側的操作1使用另外購買的結構工具（AnyBusNetToolforProfibus），在個人計算機上創(chuàng)建從4-4.2PROFIBUS.2PROFIBUS的設定 DDB文件的輸從“Project”菜單選擇“Saveas...”（個人計算機側的操作.2PROFIBUS的設定 DDB文件的輸從“Project”菜單選擇“Saveas...”（個人計算機側的操作2輸入文件名，按下“保存”按鈕后，已輸入文件名的文件夾將被創(chuàng)建，其中包括文件的創(chuàng)建DDB文件保存在小型閃存中PROFIBUS（主節(jié)點）的詳細設定畫面中，按ｆ鍵＜從動節(jié)點清單＞將顯DDB34選擇DDB文件，按ｆ鍵＜OK＞4-PROFIBUS（從動節(jié)點）的BPROFIBUS（從動節(jié)點）已選123設定完成后，按ｆ鍵＜OK＞PROFIBUS（從動節(jié)點）的BPROFIBUS（從動節(jié)點）已選123設定完成后，按ｆ鍵＜OK＞為了確認已設定的各通路是否正確運行，需使用“信息組信息轉移14-BNODE＊＊相應通路作為主節(jié)點使用時，為該網絡連接的各節(jié)點（從動節(jié)點設備沒有運行（設備沒有正常運行時，將通過紅框顯示傳輸異常時選擇保持或清除來自PROFIBUS的輸入4.2PROFIBUS4.3關于GSD文 本控制裝置作為PROFIUS向PROFIBUS主節(jié)點提供主節(jié)點及從動節(jié)點使用的輸入輸出。使用另外購買的結構工具（AnyBus4.3關于GSD文 本控制裝置作為PROFIUS向PROFIBUS主節(jié)點提供主節(jié)點及從動節(jié)點使用的輸入輸出。使用另外購買的結構工具（AnyBusNetToolforProfibus），在個人計算機上創(chuàng)建從動節(jié)點清單。向此結構工具添加主節(jié)點/從動節(jié)點信息所需的文件稱為“GSD文件”。GSD文件”的使用方法等請參考“AnyBusNetToolforProfibus”的操作說明GSD文件本控GSD文件，可以根據需要彈出需要EXPERT以上的操作權限拷貝GSD文件的彈出方2拷貝3將“裝置（拷貝方）”設定為“系統(tǒng)”，選擇“PLCEngine”文通過ENABLE+左右光標，可以擴展文件名顯示欄4將所需的GSD文件拷貝到USB4-GSD文件85-5093- 重重重需要EXPERT1拷貝2將“裝置（拷貝方）”設定為“內部存儲器”，選擇“PLCEngine”文3將“ABProf#.ddb”文件拷貝到USB重重重需要EXPERT1拷貝2將“裝置（拷貝方）”設定為“內部存儲器”，選擇“PLCEngine”文3將“ABProf#.ddb”文件拷貝到USB存儲器。（#為通路號碼1將“裝置（被拷貝方）”設定為“內部存儲器”，選擇“PLCEngine”文件夾將預先備份的“ABProf#.ddb”文件拷貝到“內部存儲器”的“PLCEngine”文件夾（#為通路號碼24-ESS?DDB文件的恢ESS?DDB文件的備已備份數據通過一般的備份恢復操作，將自動恢復為BSS文件或DDB文件，因此無需使用文通過一般的備份操作，BSS文件或DDB文件將自動備份，無需使用文件拷貝功能DDB文件沒有恢復就啟動電源時“E0958通信基板按照下面的步驟恢復DDB4.2.2PROFIBUS（主節(jié)點）的設定”重新設定從動 BSS文件、DDB4.4BSS文件、DDB文件的4.4BSS4.4BSS文件、DDB文件的備 4-5區(qū)域總線(Fieldbus)釋發(fā)生了錯誤時，主節(jié)點檢測錯誤。但是，從動節(jié)點2重注5-如果是物理連接的從動節(jié)點，即使設定了區(qū)域總線釋放，也可以進行IO通信。但是卻無法檢5區(qū)域總線(Fieldbus)釋發(fā)生了錯誤時，主節(jié)點檢測錯誤。但是，從動節(jié)點2重注5-如果是物理連接的從動節(jié)點，即使設定了區(qū)域總線釋放，也可以進行IO通信。但是卻無法檢3、從動節(jié)點4從動節(jié)點（節(jié)點點節(jié)：從動動點（動點點節(jié)：從動節(jié)點（節(jié)點點節(jié)： 5.2.1確認當前的狀 5-5.2.1確認當前的狀 5- 通過使用功能FN312:FBUSREL，可以從機器人程序進行區(qū)域總線釋放/連使用示N500mm/sLINA1100mm/sLINA1FN312錯誤檢測無效FN95;機FN34;輸出信號FN32;輸出信號FN525;輸入信號等待（正邏輯100mm/sLINA1FN50;計時FN525;輸入信號等待（正邏輯FN34;輸出信號FN32;輸出信號FN525;等待輸入信號（正邏輯FN95;機100mm/sLINA1FN312錯誤檢測有效+2，在機構釋放前，進行區(qū)域總線釋放（錯誤檢測無效會發(fā)生錯誤。通過步驟+13 通過使用功能FN312:FBUSREL，可以從機器人程序進行區(qū)域總線釋放/連使用示N500mm/sLINA1100mm/sLINA1FN312錯誤檢測無效FN95;機FN34;輸出信號FN32;輸出信號FN525;輸入信號等待（正邏輯100mm/sLINA1FN50;計時FN525;輸入信號等待（正邏輯FN34;輸出信號FN32;輸出信號FN525;等待輸入信號（正邏輯FN95;機100mm/sLINA1FN312錯誤檢測有效+2，在機構釋放前，進行區(qū)域總線釋放（錯誤檢測無效會發(fā)生錯誤。通過步驟+13+15（錯誤檢測有效，重新啟動信息組信息轉移通路的錯誤檢測。第23（0＝無效/1＝有效5-FBUSREL[ FN312; 磁鐵 5.2.25.2.3手動進行釋放/連 按［復位?打開［快捷方式R碼輸入］125.2.3手動進行釋放/連 按［復位?打開［快捷方式R碼輸入］12輸入502，或使用光標鍵選擇“R502區(qū)域總線釋放”，按[Enter3455-6主節(jié)4LED顯示當前的狀態(tài)主節(jié)點模塊的LED和主節(jié)點模塊的狀重6-LEDLEDLED的狀 LED1.2.4綠燈 所有的從動節(jié)點沒有連接LED3滅 確認通信路徑是否有問題。另外，只有1臺從動節(jié)點時，請認節(jié)點ILED1.2.4綠燈 1個以上的從動節(jié)點沒有連接LED3綠燈 IDLED1.2.4綠燈 6主節(jié)4LED顯示當前的狀態(tài)主節(jié)點模塊的LED和主節(jié)點模塊的狀重6-LEDLEDLED的狀 LED1.2.4綠燈 所有的從動節(jié)點沒有連接LED3滅 確認通信路徑是否有問題。另外，只有1臺從動節(jié)點時，請認節(jié)點ILED1.2.4綠燈 1個以上的從動節(jié)點沒有連接LED3綠燈 IDLED1.2.4綠燈 LED3綠燈隨機閃 －－－－DB9DB9 LED表示基LED表示數據庫LED表示通LED表示標 PROFIBUS6.1PROFIBUS基板上的錯誤.1PROFIBUS基板上的錯誤檢測 從動4LED顯示當前的狀態(tài)從動節(jié)點模塊的LED和從動節(jié)點模重6-LEDLEDLED的狀 重復LED2綠燈亮和LED3 LED3紅燈 節(jié)點IDLED3紅燈 確認從動節(jié)點的IO大小是否與主節(jié)點的設定不同.1PROFIBUS基板上的錯誤檢測 從動4LED顯示當前的狀態(tài)從動節(jié)點模塊的LED和從動節(jié)點模重6-LEDLEDLED的狀 重復LED2綠燈亮和LED3 LED3紅燈 節(jié)點IDLED3紅燈 確認從動節(jié)點的IO大小是否與主節(jié)點的設定不同LED4紅燈閃爍 －－－－IO大小等的設定與主節(jié)點的設定不－DB9DB9 LEDLED表示在線時的狀LED表示在線時的狀LED表示基板的錯誤狀6-部分或全部的I/O?PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊的異常?已停止I/O?未安裝PROFIBUS6-部分或全部的I/O?PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊的異常?已停止I/O?未安裝PROFIBUS?未安裝UM236?PROFIBUS硬件設定的插件板連接器ID設定錯誤?PROFIBUS硬件設定的模塊設定錯誤需要安裝PROFIBUS。確認PROFIBUS件設定的插件板連接器ID。確認PROFIBUS硬件設定的模塊。不論PROFIBUS或UM236是否正確連接，本錯誤發(fā)生時，可能是PROFIBUS基板自身的故障。請更換PROFIBUS基板或UM236。?在UM236上未安裝PROFIBUS模塊?UM236PROFIBUS的連接異常?PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊質量可能不確認UM236是否安裝PROFIBUS模塊。確認UM236和PROFIBUS模塊的連接狀況。不論PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊是否正確連接，本錯誤發(fā)生時，可能是PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊自身的故障。請更換PROFIBUS基板/PROFIBUS模塊。?DeviceNet CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestrictionstipulatedintheForeignExchangeandForeignTradeControlLaw.Pleasegothroughcarefulinvestigationandnecessaryformalitiesforexport.Originalmanualiswritteninhttp://www.nachi-JAPANMAINOFFICE NACHINORTHNorthAmericaHeadquartersPhone:248-305- GreenvilleService MexicoBranchOfficePhone Urbina#54,ParqueIndustrial SaltilloServiceOfficePhone Canada544Privada NACHIROBOTIC Bischofstrasse99,47809, Unit7,JunctionSixIndustrialEstate,Electric BirminghamB67JJ,CzechNachi +420-255-734- NACHIROBOTIC http://www.nachi- 2FDongsan Seoul133-123,CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- 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