任務(wù) (2).機(jī)器人的定義及發(fā)展

1+X工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)

隨著《中國(guó)制造2025》的出臺(tái)，未來(lái)中國(guó)制造業(yè)將向著智能制造方向邁進(jìn)。工業(yè)機(jī)器人在智能制造業(yè)中的地位非常重要，其在工廠自動(dòng)化和柔性制造系統(tǒng)中起著關(guān)鍵作用。以“符合人才培養(yǎng)需求，知識(shí)與技能一體”為指導(dǎo)思想，以培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程、操作能力為根本目的進(jìn)行編寫。從實(shí)用的角度出發(fā)，深入淺出地介紹了工業(yè)機(jī)器人的編程與操作、I/O通信的使用等內(nèi)容，使讀者結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來(lái)對(duì)照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對(duì)編程指令的理解。

（1）采用任務(wù)驅(qū)動(dòng)方式編寫，教學(xué)內(nèi)容圍繞任務(wù)展開，每個(gè)任務(wù)都包括任務(wù)描述、知識(shí)鏈接、任務(wù)實(shí)施、任務(wù)評(píng)價(jià)等環(huán)節(jié)，任務(wù)由簡(jiǎn)單到復(fù)雜，循序漸進(jìn)地展開。（2）學(xué)習(xí)任務(wù)服務(wù)于實(shí)際應(yīng)用，教學(xué)內(nèi)容涉及工業(yè)機(jī)器人的編程、調(diào)試、通信等知識(shí)技能，可以直接與企業(yè)中的工業(yè)機(jī)器人相關(guān)工作進(jìn)行銜接，具有很強(qiáng)的參考性和可操作性。（3）以培養(yǎng)知識(shí)、技能、素質(zhì)為主線，結(jié)合高職院校學(xué)生的認(rèn)知能力和專業(yè)特點(diǎn)，按照學(xué)習(xí)任務(wù)合理地安排學(xué)習(xí)進(jìn)度與內(nèi)容。（4）按照教、學(xué)、做相結(jié)合的原則進(jìn)行編寫，結(jié)合理論實(shí)踐一體化原則，適用于情境化教學(xué)。

中國(guó)制造2025，是中國(guó)政府實(shí)施制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略第一個(gè)十年的行動(dòng)綱領(lǐng)?！吨袊?guó)制造2025》提出，堅(jiān)持“創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)、質(zhì)量為先、綠色發(fā)展、結(jié)構(gòu)優(yōu)化、人才為本”的基本方針，堅(jiān)持“市場(chǎng)主導(dǎo)、政府引導(dǎo)，立足當(dāng)前、著眼長(zhǎng)遠(yuǎn)，整體推進(jìn)、重點(diǎn)突破，自主發(fā)展、開放合作”的基本原則，通過“三步走”實(shí)現(xiàn)制造強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略目標(biāo)：第一步，到2025年邁入制造強(qiáng)國(guó)行列；第二步，到2035年中國(guó)制造業(yè)整體達(dá)到世界制造強(qiáng)國(guó)陣營(yíng)中等水平；第三步，到新中國(guó)成立一百年時(shí)，綜合實(shí)力進(jìn)入世界制造強(qiáng)國(guó)前列。

《中國(guó)制造2025》拓展

工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

生產(chǎn)效益是企業(yè)追求的目標(biāo)，創(chuàng)新發(fā)展的動(dòng)力，在工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人可替代工人去完成高難度的工作，降低人工成本。同時(shí)，枯燥機(jī)械化操作容易使工人產(chǎn)生情緒，影響工作精度。機(jī)器人可以很好地持續(xù)保障工作的精度，提高產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量?？梢?，在智能制造中，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用可提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本，制造企業(yè)可獲得更高的生產(chǎn)效益。此外，在工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人可與不同數(shù)控機(jī)床連接，進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)，為柔性生產(chǎn)線建設(shè)提供幫助。整個(gè)過程無(wú)需人工操作，工業(yè)機(jī)器人可24h進(jìn)行工件生產(chǎn)，表現(xiàn)出生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品精度高、一致性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人在智能制造業(yè)中的應(yīng)用

在鋼鐵企業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人可以大展身手。第一，自動(dòng)拆捆機(jī)器人可自動(dòng)測(cè)量捆帶和卷邊的位置，進(jìn)行剪裁，并將捆帶壓縮為最小尺寸，運(yùn)輸至廢料斗中。第二，自動(dòng)取樣機(jī)器人可以自動(dòng)取出小車中的試樣板，并在試樣板上粘貼標(biāo)簽。有些流水線上還單獨(dú)使用了自動(dòng)貼標(biāo)簽機(jī)器人，自動(dòng)完成標(biāo)簽的打印、拾取與粘貼操作。當(dāng)然，最常見的還是無(wú)人化行車，通過計(jì)算機(jī)編程，可按照最短路線行駛，自動(dòng)完成鋼卷吊裝、信息識(shí)別與存儲(chǔ)等操作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位、輕裝輕卸。其實(shí)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域就是汽車制造領(lǐng)域。如今，汽車制造的各個(gè)環(huán)節(jié)基本都由機(jī)器人完成主要工作，寶馬、大眾、東風(fēng)日產(chǎn)等等，都有它們固定的機(jī)器人供應(yīng)商，協(xié)助配合完成機(jī)器人部署。學(xué)習(xí)這門課的重要性工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用，可提高產(chǎn)品生產(chǎn)效益，建設(shè)柔性生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品制造的智能化、高效化發(fā)展。為了增強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用，需加強(qiáng)人才培養(yǎng)、技術(shù)創(chuàng)新與性能優(yōu)化等工作，加大工業(yè)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用廣度與深度，推動(dòng)智能制造的進(jìn)一步發(fā)展。當(dāng)然，推進(jìn)智能制造是一項(xiàng)復(fù)雜而龐大的系統(tǒng)工程，也是一件新生事物，這需要一個(gè)不斷探索、試錯(cuò)的過程，難以一蹴而就，更不能急于求成。所以，需要我們當(dāng)代大學(xué)生認(rèn)真學(xué)習(xí)這門課，為智能制造貢獻(xiàn)自己的本領(lǐng)。項(xiàng)目一

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人（幫助學(xué)生明確學(xué)習(xí)目標(biāo)，樹立理想信念）任務(wù)1.1機(jī)器人的定義及發(fā)展任務(wù)1.2工業(yè)機(jī)器人的基本組成與分類任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人任務(wù)1.4工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)知識(shí)目標(biāo)

1.了解機(jī)器人的定義及發(fā)展；2.掌握工業(yè)機(jī)器人的組成；3.掌握工業(yè)機(jī)器人各個(gè)組成部分的功能；4.了解常用的ABB工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)和參數(shù)；5.掌握ABB工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用注意事項(xiàng)；6.掌握工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng)知識(shí)。項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人能力目標(biāo)1.能夠根據(jù)機(jī)器人的特征進(jìn)行分類；2.能夠根據(jù)要求選用ABB工業(yè)機(jī)器人；3.能夠合理檢查控制器的散熱情況；4.能夠采用正確的方法清理示教器；5.能夠?qū)C(jī)器人的本體進(jìn)行合理的維護(hù)；6.能夠進(jìn)行軸制動(dòng)測(cè)試。任務(wù)一機(jī)器人的定義及發(fā)展任務(wù)描述了解機(jī)器人的定義和各個(gè)國(guó)家對(duì)機(jī)器人定義的區(qū)別，掌握機(jī)器人在我國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)定義；能夠根據(jù)機(jī)器人的特征對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分類。

知識(shí)鏈接

一、機(jī)器人的定義由于機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域眾多、發(fā)展速度快，加上它又涉及人類的有關(guān)概念，因此，對(duì)于機(jī)器人，世界各國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)甚至同一國(guó)家的不同標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)至今尚未形成一個(gè)統(tǒng)一、準(zhǔn)確、世界所公認(rèn)的嚴(yán)格定義。

例如，歐美國(guó)家一般認(rèn)為，機(jī)器人是一種“由計(jì)算機(jī)控制、可通過編程改變動(dòng)作的多功能、自動(dòng)化機(jī)械”；而日本作為機(jī)器人生產(chǎn)的大國(guó)，則將機(jī)器人分為“能夠執(zhí)行人體上肢(手和臂)類似動(dòng)作”的工業(yè)機(jī)器人和“具有感覺和識(shí)別能力，并能夠控制自身行為”的智能機(jī)器人兩大類?？陀^地說(shuō)，歐美國(guó)家的機(jī)器人定義側(cè)重于其控制方式和功能，其定義和現(xiàn)行的工業(yè)機(jī)器人比較接近；而日本的機(jī)器人定義關(guān)注的是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和行為特性，而且已經(jīng)考慮到現(xiàn)代智能機(jī)器人的發(fā)展需要，其定義更為準(zhǔn)確。

作為參考，目前在相關(guān)資料中使用較多的機(jī)器人定義主要有以下幾種。（1）國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(InternationalOrganizationforStandardization，ISO)的定義：機(jī)器人是一種“自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手”，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，執(zhí)行各種任務(wù)。（2）日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JapanRobotAssociation，JRA）將機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人兩大類，工業(yè)機(jī)器人是一種“能夠執(zhí)行人體上肢（手和臂）類似動(dòng)作的多功能機(jī)器”，智能機(jī)器人是一種“具有感覺和識(shí)別能力，并能夠控制自身行為的機(jī)器”。（3）美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RoboticsIndustriesAssociation，RIA）的定義：機(jī)器人是一種“用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程的動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)的，具有編程能力的多功能機(jī)械手”。（4）我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643—2013《機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯》的定義：機(jī)器人是一種能夠自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的操作機(jī)構(gòu)，能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用于完成各種作業(yè)。

以上標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)及專門組織對(duì)機(jī)器人的定義，都是在特定時(shí)間所得出的結(jié)論，多偏重于工業(yè)機(jī)器人，但科學(xué)技術(shù)對(duì)未來(lái)是無(wú)限開放的，當(dāng)代智能機(jī)器人無(wú)論在外觀還是在功能、智能化程度等方面，都已超出傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的范疇。機(jī)器人正在不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透，它所涵蓋的內(nèi)容越來(lái)越豐富，其應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展空間正在不斷延伸與擴(kuò)大，這也是機(jī)器人與其他自動(dòng)化設(shè)備的重要區(qū)別。

二、機(jī)器人的發(fā)展機(jī)器人最早用于工業(yè)領(lǐng)域，主要用來(lái)協(xié)助人類完成重復(fù)、頻繁、單調(diào)、長(zhǎng)時(shí)間的工作，或在高溫、粉塵、有毒、輻射、易燃、易爆等惡劣而危險(xiǎn)的環(huán)境下作業(yè)。隨著社會(huì)進(jìn)步、科學(xué)技術(shù)發(fā)展和智能化技術(shù)研究的深入，各式各樣具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力，可應(yīng)用于不同領(lǐng)域、各種特殊要求的智能機(jī)器人相繼被研發(fā)出來(lái)。機(jī)器人已開始進(jìn)入生產(chǎn)、生活的各個(gè)領(lǐng)域，并在其中某些領(lǐng)域逐步取代人類而獨(dú)立從事相關(guān)工作。根據(jù)機(jī)器人現(xiàn)有的技術(shù)水平，人們一般將機(jī)器人產(chǎn)品分為以下三代。

1.第一代機(jī)器人第一代機(jī)器人一般是指能通過離線編程或示教操作生成程序，并再現(xiàn)動(dòng)作的機(jī)器人。第一代機(jī)器人所使用的技術(shù)和數(shù)控機(jī)床十分相似，既可通過離線編制的程序控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，又可通過手動(dòng)示教操作（數(shù)控機(jī)床稱為teachin操作）記錄運(yùn)動(dòng)過程生成程序。第一代機(jī)器人的全部行為完全由人控制，它沒有分析和推理能力，不能改變程序動(dòng)作，無(wú)智能性，其控制以示教、再現(xiàn)為主，故又稱示教再現(xiàn)機(jī)器人。第一代機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)使用和普及，圖1-1-1所示的工業(yè)機(jī)器人大都屬于第一代機(jī)器人。

第一代機(jī)器人：示教再現(xiàn)型機(jī)器人這類機(jī)器人是通過一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的機(jī)械，通過示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作，該類機(jī)器人的特點(diǎn)是它對(duì)外界的環(huán)境沒有感知。拓展

2.第二代機(jī)器人第二代機(jī)器人裝備有一定數(shù)量的傳感器，它能獲取作業(yè)環(huán)境、操作對(duì)象等簡(jiǎn)單信息，并通過計(jì)算機(jī)的分析與處理，做出簡(jiǎn)單的推理，從而適當(dāng)調(diào)整自身的動(dòng)作和行為。例如，在圖1-1-2所示的探測(cè)機(jī)器人上，可通過所安裝的攝像頭及視覺傳感系統(tǒng)，識(shí)別圖像，判斷和規(guī)劃探測(cè)車的運(yùn)動(dòng)軌跡，它對(duì)外部環(huán)境具有一定的適應(yīng)能力。第二代機(jī)器人已具備一定的感知和簡(jiǎn)單推理等能力，有一定程度的智能，故又稱感知機(jī)器人或低級(jí)智能機(jī)器人，當(dāng)前使用的大多數(shù)服務(wù)機(jī)器人或多或少都已經(jīng)具備第二代機(jī)器人的特征。

20世紀(jì)60年代中期開始，美國(guó)麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國(guó)愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，研究帶傳感器的、“有感覺”的機(jī)器人，這種機(jī)器人后來(lái)被稱為第二代機(jī)器人。1965年，美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。同年，美國(guó)約翰·霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人，Beast機(jī)器人已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。拓展

圖1-1-1第一代機(jī)器人圖1-1-2第二代機(jī)器人

3.第三代機(jī)器人第三代機(jī)器人具有高度的自適應(yīng)能力，有多種感知機(jī)能，可通過復(fù)雜的推理做出判斷和決策，自主決定機(jī)器人的行為，具有相當(dāng)程度的智能，故稱為智能機(jī)器人。第三代機(jī)器人目前主要用于家庭、個(gè)人服務(wù)及軍事、航天等領(lǐng)域，總體尚處于實(shí)驗(yàn)和研究階段，目前還只有美國(guó)、日本、德國(guó)等少數(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家掌握和應(yīng)用。圖1-1-3所示為第三代機(jī)器人。圖1-1-3第三代機(jī)器人

1968年，美國(guó)斯坦福研究所（StanfordResearchInstitute，簡(jiǎn)稱SRI）公布了他們研發(fā)成功的移動(dòng)式機(jī)器人Shakey，它裝備了視覺傳感器、碰撞傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及編碼器，能夠自主進(jìn)行感知、環(huán)境建模、行為規(guī)劃并執(zhí)行任務(wù)（如尋找木箱并將其推到指定目的位置）。Shakey可以算是世界上第一臺(tái)智能機(jī)器人，從此，第三代機(jī)器人的研發(fā)拉開序幕。拓展

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。很多人也喜歡叫它機(jī)械臂，它是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類的指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行?，F(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。1954年，美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)的專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)，這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。1959年，第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元，之后日本使機(jī)器人得到迅速的發(fā)展，目前，日本人已經(jīng)稱為世界上工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量和擁有量最多的國(guó)家。20世紀(jì)80年代，生產(chǎn)技術(shù)的高度自動(dòng)化和集成化，工業(yè)機(jī)器人得以進(jìn)一步發(fā)展，并在這個(gè)時(shí)代起著十分重要的作用。

拓展

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史

第一代工業(yè)機(jī)器人一般指工業(yè)上大量試用的可編程機(jī)器人及遙控操作機(jī)。1982年，美國(guó)通用汽車公司在裝配線上為機(jī)器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣告了第二代機(jī)器人——感知機(jī)器人的問世。（有外部傳感器，可進(jìn)行離線編程，能在傳感系統(tǒng)的支持下，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能）第三代機(jī)器人——自治機(jī)器人，正在各國(guó)研制和發(fā)展，出了具有感知功能外，還具有一定的決策和規(guī)劃能力，能根據(jù)人的命令或按照所處環(huán)境自行作出決策規(guī)劃動(dòng)作，即按任務(wù)編程。我國(guó)的機(jī)器人研究工作起步比較晚，從“七五”開始國(guó)家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)和研制。1986年，國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)前沿，已經(jīng)取得了一大批科研成果，并成果地研制出了一批特種機(jī)器人。拓展

從20世紀(jì)90年代初起，我國(guó)的國(guó)民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入了實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地拓展

任務(wù)實(shí)施（1）總結(jié)機(jī)器人的定義。（2）根據(jù)機(jī)器人的特征對(duì)其進(jìn)行分類。

工業(yè)機(jī)器人指由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統(tǒng)。一、工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種：1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。二、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。1、點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；拓展

2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。三、工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。2、示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。拓展

四、智能工業(yè)機(jī)器人具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。二、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)自20世紀(jì)60年代初第一代機(jī)器人在美國(guó)問世以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展，但工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)歸納有以下幾個(gè)。1.可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)（FMS）中的一個(gè)重要組成部分。拓展

2.擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、