機(jī)器人足球項(xiàng)目

機(jī)器人足球項(xiàng)目辛英杰博士xinyj@上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司機(jī)器人足球場地機(jī)器人足球規(guī)則競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)場地:240cmx160cmx18cm墻壁：黑色亞光球門：60cmx15cm基板:由淺至深（黑白）球門區(qū)：點(diǎn)球位：球門中點(diǎn)前60cm開球點(diǎn):中央點(diǎn)機(jī)器人足球場地平面機(jī)器人足球規(guī)則墜球點(diǎn)照明：室內(nèi)冷光源機(jī)器人:直徑<30cm,高<22cm,重<2.5kg踢球裝置深度<3cm足球：直徑=9cm,重量=160~5g,發(fā)光足球足球規(guī)則名詞解釋出界球進(jìn)球：?越線死球：>10s丟球：5s比賽中斷：20s墜球任意球足球競賽規(guī)則賽前提前半小時(shí)入場調(diào)試規(guī)范檢查資格檢查教師不允許進(jìn)入賽場機(jī)器人上場+替補(bǔ)猜邊2min準(zhǔn)備足球競賽規(guī)則開球開球者2~5cm其他>25cm競賽時(shí)間常規(guī)賽：5min–(2min)–5min持續(xù)計(jì)時(shí)，傷停補(bǔ)時(shí)加時(shí)賽：2min+2min突然死亡足球競賽規(guī)則點(diǎn)球勝負(fù)點(diǎn)球：首輪3球制犯規(guī)點(diǎn)球：發(fā)球未中，對方發(fā)任意球防守違例并排球門區(qū)>5s防守方（任何部分/主動(dòng)被動(dòng)）越過球門線>5s墜球最近墜球點(diǎn)，球員>15cm足球競賽規(guī)則任意球距墻>=15cm換機(jī)器人每場3次換員或改程序修復(fù)機(jī)器人犯規(guī)導(dǎo)致，1min恢復(fù)比賽臨時(shí)下場次數(shù)不限，30s后上場紅黃牌制度機(jī)器人：3次犯規(guī)=1黃牌，2黃牌=1紅牌選手：黃牌警告，紅牌出場足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰沖撞犯規(guī)停賽處罰紅牌機(jī)器人停賽90s防守違例球門區(qū)>5s進(jìn)入己方球門>5s延誤開球開球令后>5s未觸球，對方任意球開球違例足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰點(diǎn)球球門區(qū)內(nèi)沖撞犯規(guī)沖撞對方并致對方損壞不能比賽累計(jì)3次犯規(guī)選手不服并頂撞裁判3次比賽中斷取消兩隊(duì)資格機(jī)器人功能要求識別足球傳感器踢球踢球機(jī)械裝置辨別方向傳感器避免犯規(guī)沖撞傳感器守門員：識別己方球門傳感器機(jī)器人改裝限制限制體積：30cm,h:22cm重量：2.5kg持球深度：<3cm機(jī)器人改裝選擇識別球識別遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅髟鰪?qiáng)識別靈敏度多個(gè)傳感器的并聯(lián)增強(qiáng)識別方位感遠(yuǎn)紅外火焰擴(kuò)展卡主板-光敏的位置遠(yuǎn)紅外火焰探測器及擴(kuò)展卡進(jìn)攻球員的找球傳感器守門員的找球傳感器視角：150~160機(jī)器人改裝選擇踢球基本踢球裝置防止卡死加裝滑輪保持碰撞靈敏度保留碰撞環(huán)改裝踢球裝置及碰撞開關(guān)踢球裝置機(jī)器人改裝選擇辨別方向利用地面地面灰度傳感器優(yōu)點(diǎn)：低成本，有位置感缺點(diǎn)：無運(yùn)動(dòng)時(shí)，無方向感提高靈敏度數(shù)字指南針優(yōu)點(diǎn)：隨時(shí)有靈敏的方向感缺點(diǎn)：無位置感地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7數(shù)字指南針機(jī)器人改裝選擇避免碰撞犯規(guī)保留碰撞開關(guān)使用紅外測障碰撞傳感器的位置機(jī)器人改裝選擇守門員識別己方球門使用紅外測障傳感器使用PSD紅外測距傳感器紅外測障的位置紅外測障原理圖守門員的識別球門傳感器1守門員的識別球門傳感器1PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡原理守門員的識別球門傳感器2守門員的識別球門傳感器2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員1改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員1改裝實(shí)例-守門員1改裝實(shí)例-小型進(jìn)攻球員改裝實(shí)例-守門員2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員3改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員4前鋒后衛(wèi)守門員1vs1的策略進(jìn)攻追球罰球全速前進(jìn)10秒，再追球（利用多余的碰撞開關(guān)）防守?fù)跚颍瑱M向運(yùn)動(dòng)2vs2策略分工進(jìn)攻+守門進(jìn)攻+后衛(wèi)改裝策略