機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-3- 認(rèn)知ROS層級之計算圖_第1頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-3- 認(rèn)知ROS層級之計算圖_第2頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-3- 認(rèn)知ROS層級之計算圖_第3頁
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任務(wù)2-3:認(rèn)知ROS層級之計算圖CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點材料準(zhǔn)備預(yù)備知識計算圖核心概念任務(wù)實踐總結(jié)評價01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

認(rèn)知ROS層級之計算圖任務(wù)描述:

掌握ROS計算圖級定義及層級中的核心概念02預(yù)習(xí)要點預(yù)習(xí)要點ROS計算圖級組成節(jié)點、節(jié)點管理器、參數(shù)服務(wù)器、主題、服務(wù)等概念03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機）04預(yù)備知識預(yù)備知識ROS會創(chuàng)建一個連接到所有進程點對點網(wǎng)絡(luò)，所有節(jié)點都在該網(wǎng)絡(luò)中，通過網(wǎng)絡(luò)與其他節(jié)點通信。05計算圖核心概念計算圖核心概念節(jié)點（Node）

ROS節(jié)點是用ROS客戶端庫寫成的計算執(zhí)行過程，例如，一個機器人控制系統(tǒng)包括多個節(jié)點。節(jié)點管理器（Master）

負責(zé)節(jié)點的名稱注冊和查找等，節(jié)點通過基于節(jié)點管理器通信來報告其注冊信息。參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）

使數(shù)據(jù)通過關(guān)鍵詞存儲在系統(tǒng)的核心位置，用于運行時配置節(jié)點或改變其任務(wù)。消息（Message）

節(jié)點通過消息完成彼此信息交互，是一種嚴(yán)格的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，可以包含嵌套結(jié)構(gòu)和陣列。話題（Topic）

消息以發(fā)布/訂閱方式傳遞，一個節(jié)點通過把消息發(fā)送到給定的話題來發(fā)布消息。服務(wù)（Service）

與節(jié)點進行交互的方式，服務(wù)的傳輸方式是請求/回復(fù)。消息記錄包（Bag）

用于保存和回放ROS消息數(shù)據(jù)的文件格式，獲取并記錄各種傳感器數(shù)據(jù)。06任務(wù)實踐任務(wù)實踐利用turtlesim演示計算圖級相關(guān)核心概念介紹典型命令，如roscore、rosrun、rqt_graph、rosnode、rosservice、rostopic等07總結(jié)評

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