機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 任務3-3- 認知參數(shù)服務器通信機制_第1頁
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文檔簡介

任務3-3:認知參數(shù)服務器通信機制CONTENTS任務目標預習要點材料準備預備知識參數(shù)服務器通信機制任務實踐總結評價拓展練習01任務目標任務目標任務名稱:

ROS參數(shù)服務器的使用任務描述:

掌握ROS通信中參數(shù)服務器的概念及使用方法，熟悉參數(shù)的設置和獲取方式。02預習要點預習要點參數(shù)服務器的概念參數(shù)服務器的特點和通信模型參數(shù)的操作方法03材料準備材料準備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機）04預備知識預備知識參數(shù)服務器是節(jié)點管理器的一部分，用于存儲和檢索參數(shù)值。參數(shù)可以是節(jié)點使用的全局變量，可以在運行時從外部讀取或寫入。05參數(shù)服務器通信機制參數(shù)服務器通信機制參數(shù)服務器的操作

使用rosparam命令行工具進行參數(shù)的讀取和設置。

參數(shù)類型包括整數(shù)、布爾值、字符串、雙精度浮點數(shù)等。參數(shù)服務器的應用

參數(shù)在機器人啟動時設置，或需要在運行時動態(tài)改變。

可以通過外部寫入功能來實時改變設置值。06任務實踐任務實踐使用命令行維護參數(shù)服務器，實現(xiàn)參數(shù)的讀取和設置。使用launch文件讀寫和node源碼操作參數(shù)服務器。實現(xiàn)利用參數(shù)服務器進行ROS相關通信的練習。07總結評價總結評價工作計劃表填寫任務實施記錄及改善意見08拓展練習拓展練習編寫程序熟悉參數(shù)服務器API的使用，包括ros::param命名空間和ro

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